CN108743345B - 一种按摩机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种按摩机器人，包括底座、伸缩立柱，伸缩立柱顶部的平移机架，平移机架与按摩臂的一端连接，按摩臂的另一端设有按摩头，按摩臂由横移电机驱动沿平移机架运动；按摩臂的底端通过平行四边形铰链连接按摩头，平行四边形铰链设有4组连接臂，每组连接臂均设有铰接连接的上连接臂、下连接臂，上连接臂的顶端与按摩臂铰接连接，下连接臂的底端连接按摩头，上连接臂通过支撑杆与导向装置连接，支撑杆的顶端与导向装置铰接，支撑杆的底端与上连接臂铰接，导向装置由驱动机构驱动沿按摩臂上、下运动，导向装置的上下运动驱动支撑杆运动，支撑杆驱动平行四边形铰链运动，平行四边形铰链驱动按摩头运动。该装置按摩舒适性好，且便于调控。

Description

一种按摩机器人

技术领域

本发明涉及医疗保健装置，确切地说是一种按摩机器人。

背景技术

现有的按摩装置，大部分是固定式的按摩椅或活动式的小型局部按摩装置，其按摩头往往是直接通过曲轮或连杆直接驱动，按摩力度直接传导，按摩舒适性差。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种按摩机器人，该装置按摩舒适性好，且便于调控。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术手段：

一种按摩机器人，包括底座，设置在底座上的伸缩立柱，伸缩立柱顶部的平移机架，所述的平移机架与按摩臂的一端连接，按摩臂的另一端设有按摩头，按摩臂由横移电机驱动沿滑动导轨移动，滑动导轨安装固定在平移机架上；按摩臂的底端通过平行四边形铰链连接按摩头，平行四边形铰链设有4组连接臂，每组连接臂均设有铰接连接的上连接臂、下连接臂，上连接臂的顶端与按摩臂铰接连接，下连接臂的底端连接按摩头，上连接臂通过支撑杆与导向装置连接，支撑杆的顶端与导向装置铰接，支撑杆的底端与上连接臂铰接，导向装置由驱动机构驱动沿按摩臂上、下运动，导向装置的上下运动驱动支撑杆运动，支撑杆驱动平行四边形铰链运动，平行四边形铰链驱动按摩头运动。

人体表面是高低不平的，按摩头动作时，需同时作水平运动，平行四边形机构处于上下浮动状态，可使按摩头顺利的运行到人体的不同部位。

本技术方案将按摩头设置在按摩臂上，利用平移机架可以使按摩臂在水平方向上移动，伸缩立柱可以是按摩臂在竖直方向上移动，便于调节按摩位置；按摩头的驱动，由平行四边形铰链及支撑杆完成，导向装置有效保障力传递的稳定性，且导向装置由驱动机构通过弹性连接件连接驱动，使驱动机构的力，有一定的缓冲，使力道柔和，增加按摩的舒适感。

所述的导向装置设有导向套、导向环，导向套与按摩臂连接固定，导向环分为上导向环、下导向环，上导向环、下导向环之间设有拉杆，拉杆的顶端连接上导向环，拉杆的底端连接下导向环，下导向环与支撑杆的顶端铰接连接，上导向环由驱动机构驱动，上导向环、拉杆及下导向环受力沿导向套上、下运动。

通过设置上导向环、下导向环，利用拉杆将上导向环、下导向环连接起来，利用上导向环、下导向环沿导向套的移动来传递驱动力，使力量的传输稳定、可靠。

所述的驱动机构设有同步电机、曲柄连杆及支撑与拉伸弹簧，支撑与拉伸弹簧设置在导向套内，支撑与拉伸弹簧的一端与曲柄连杆连接，支撑与拉伸弹簧的另一端通过上导向环小轴与上导向环连接，导向套设有滑槽，上导向环小轴设置在滑槽中，上导向环小轴的两端与上导向环连接，上导向环小轴的中间与支撑与拉伸弹簧连接。

通过设置上导向环小轴，可以利用上导向环小轴连接上导向环与支撑与拉伸弹簧，滑槽的设置，对上导向环小轴的运动进行定位，进一步提高驱动传输的稳定性。

所述的同步电机与压力跟随器电连接，压力跟随器设有转动手柄、与转动手柄同轴的主动转盘、被动转盘，主动转盘与转动手柄同轴转动，被动转盘与同步电机同轴转动，主动转盘为导电体，被动转盘为绝缘体，被动转盘的侧面有一部分设有导电铜箔，主动转盘、被动转盘的一侧分别设有左固定触点、右固定触点，主动转盘、被动转盘的顶部设有转动触点，左固定触点、右固定触点、转动触点及导电铜箔电连接时外接同步电机控制信号，转动手柄旋转一定角度，使转动触点断开被动转盘外圆铜箔，同步电机失去控制信号。同步点击自动跟随，转动触点接通铜箔，电机停止。同步电机的转动驱动曲柄连杆机构调节支撑与拉伸弹簧的长度，也就调节了按摩头作用于人体的按摩强度。

通过设置压力跟随器，利用其对同步电机的驱动进行控制，进一步提高本装置使用的方便性。

所述的伸缩立柱设有上立柱，下立柱，上立柱，下立柱均为腔体结构，上立柱的底部套装在下立柱内，下立柱内装有步进电机，步进电机与电动推杆连接，电动推杆与上立柱连接，步进电机通过电动推杆驱动上立柱上、下运动。

通过设置伸缩立柱，可以方便本装置在竖直方向上调节高度，便于对人体不同部位进行按摩。

所述的伸缩立柱上设有集中控制窗口，集中控制窗口设有控制操作界面。

通过设置集中控制窗口，可以利用其设有的控制操作界面输入控制指令，进一步方便本装置的控制调节。

接通电源后，使用者平躺床上，操作界面设定按摩强度，工作部位，按摩时间。工作部位的设定是根据中医理论，不同的疾病应按摩对应的穴位设定。启动本装置，按摩头可根据设定由原点作三维运动，精确移动到需要按摩的部位进行按摩，工作结束后按摩头自动移动回原点。

机器可采用三台微型步进电机，两台微型同步电机进行工作。三台步进电机可做三维运动精确定位。一台同步电机做按摩强度智能控制。

每个不同类型的按摩头内各设有一微型同步电机，选择不同的按摩头，其内设有的微型同步电机可以实现按摩头部件的不同的运动方式，从而实现不同的按摩手法，通过更换按摩头实现的按摩手法包括：包括震动、捶打、拿捏，上述技术内容为现有的微型按摩器的常见设置，在此不再赘述。本技术方案的按摩头与平行四边形铰链底端设有的连接座通过卡扣方式连接，方便更换不同的按摩头。机器有可靠的安全性，优秀的使用性能。可改善和提高我们的生活质量。

全部操作也可通过手机无线控制。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明压力跟随器的结构意图。

图3是图2中A部分的局部放大图。

图4是平移机架与按摩臂的结构示意图。

图5是平移机架的结构示意图。

附图标记说明：1-按摩头；2-平行四边形铰链；3-支撑杆；4-同步电机；5-下导向环；6-导向套；7-上导向环；8-按摩臂；9-横移电机；10-平移连接座（同步及挠性构件）；11-滑动导轨；12-平移机架；13-曲柄连杆；14-伸缩立柱；15-压力跟随器；16-集中控制窗口；17-底座；18-上导向环小轴；19-转动触点；20-主动转盘；21-转动手柄；22-铜箔；23-被动转盘；24-左固定触点；25-右固定触点；27-挠性构件；28-横移同步带；29-横移同步带轮；30-平移步进电机；31-平移同步带；32-平移同步带轮；33-平移传动轴；34-平移精密齿轮；35-平移齿条。

具体实施方式

下面结合实施例，进一步说明本发明。

参见图1可知，本发明的一种按摩机器人，由底座17，设置在底座17上的伸缩立柱14，伸缩立柱14顶部的平移机架12及与机架连接的按摩臂8组成，平移机架12与按摩臂8的一端通过平移连接座10、挠性构件27连接，按摩臂8的另一端设有按摩头1，按摩臂8由横移电机9驱动沿滑动导轨11移动，滑动导轨11安装固定在平移机架12上；按摩臂8的底端通过平行四边形铰链2连接按摩头1，平行四边形铰链2设有4组连接臂，每组连接臂均设有铰接连接的上连接臂、下连接臂，上连接臂的顶端与按摩臂8铰接连接，下连接臂的底端连接按摩头1，上连接臂通过支撑杆3与导向装置连接，支撑杆3的顶端与导向装置铰接，支撑杆3的底端与上连接臂铰接，导向装置由驱动机构驱动沿按摩臂8上、下运动，导向装置的上下运动驱动支撑杆3运动，支撑杆3驱动平行四边形铰链2运动，平行四边形铰链2驱动按摩头1运动。

导向装置设有导向套6、导向环，导向套6与按摩臂8连接固定，导向环分为上导向环7、下导向环5，上导向环7、下导向环5之间设有拉杆，拉杆的顶端连接上导向环7，拉杆的底端连接下导向环5，下导向环5与支撑杆3的顶端铰接连接，上导向环7由驱动机构驱动，上导向环7、拉杆及下导向环5受力沿导向套6上、下运动。

通过设置上导向环7、下导向环5，利用拉杆将上导向环7、下导向环5连接起来，利用上导向环7、下导向环5沿导向套6的移动来传递驱动力，使力量的传输稳定、可靠。

驱动机构设有同步电机4、曲柄连杆13及支撑与拉伸弹簧，支撑与拉伸弹簧设置在导向套6内，支撑与拉伸弹簧的一端与曲柄连杆13连接，支撑与拉伸弹簧的另一端通过上导向环小轴18与上导向环7连接，导向套6设有滑槽，上导向环小轴18设置在滑槽中，上导向环小轴18的两端与上导向环7连接，上导向环小轴18的中间与支撑与拉伸弹簧连接。

通过设置上导向环小轴18，可以利用上导向环小轴18连接上导向环7与支撑与拉伸弹簧，滑槽的设置，对上导向环小轴18的运动进行定位，进一步提高驱动传输的稳定性。

参见图2、图3可知，同步电机4与压力跟随器15电连接，压力跟随器15设有转动手柄21、与转动手柄21同轴的主动转盘20、被动转盘23，主动转盘20与转动手柄21同轴转动，被动转盘23与同步电机4同轴转动，主动转盘20为导电体，被动转盘23为绝缘体，被动转盘23的侧面有一部分设有导电铜箔22，主动转盘20、被动转盘23的一侧分别设有左固定触点24、右固定触点25，主动转盘20、被动转盘23的顶部设有转动触点19，左固定触点24、右固定触点25、转动触点19及导电铜箔22电连接时外接同步电机4控制信号，转动手柄21旋转一定角度，使转动触点19断开被动转盘23外圆铜箔22，同步电机4失去控制信号。同步电机4启动跟随,当被动转盘23外圆铜箔22与转动触点19接通时,电机停止。同步电机4的转动驱动曲柄连杆13机构调节支撑与拉伸弹簧的长度，也就调节了按摩头1作用于人体的按摩强度。

通过设置压力跟随器15，利用其对同步电机4的驱动进行控制，进一步提高本装置使用的方便性。

伸缩立柱14设有上立柱，下立柱，上立柱，下立柱均为腔体结构，上立柱的底部套装在下立柱内，下立柱内装有步进电机，步进电机与电动推杆连接，电动推杆与上立柱连接，步进电机通过电动推杆驱动上立柱上、下运动。

通过设置伸缩立柱14，可以方便本装置在竖直方向上调节高度，便于对人体不同部位进行按摩。

伸缩立柱14上设有集中控制窗口16，集中控制窗口16设有控制操作界面。

通过设置集中控制窗口16，可以利用其设有的控制操作界面输入控制指令，进一步方便本装置的控制调节。

接通电源后，使用者平躺床上，操作界面设定按摩强度，工作部位，按摩时间。工作部位的设定是根据中医理论，不同的疾病应按摩对应的穴位设定。启动本装置，按摩头1可根据设定由原点作三维运动，精确移动到需要按摩的部位进行按摩，工作结束后按摩头1自动移动回原点。

可采用三台微型步进电机，两台微型同步电机4进行工作。

伸缩立柱14内装有举升步进电机，举升步进电机驱动的电动推杆实现伸缩立柱14的升降。伸缩立体的顶部与支撑臂连接。

参见图5可知，支撑臂内装有平移步进电机30；支撑臂的顶部设有平移传动轴33，平移步进电机30通过平移同步带31、平移同步带轮32驱动平移传动轴33，平移传动轴33的一端装有平移精密齿轮34，平移机架12上设有平移齿条35，平移精密齿轮34与平移齿条35配合；平移步进电机30驱动平移机架12平移到所需位置。

平移机架12与按摩臂8的连接，按摩臂8由横移步进电机驱动沿平移机架12移动。

参见图4可知，横移步进电机设置在平移机架12的一端，平移机架12上设有横移同步带28、横移同步带轮29，按摩臂8通过挠性构件27与横移同步带28连接，横移步进电机通过横移同步带28、挠性构件27驱动按摩臂8运动。

上述举升步进电机、平移步进电机30、横移步进电机可做三维运动，实现按摩的精确定位。

一台同步电机4做按摩强度智能控制，还可以通过另一台同步电机4通过工业自动化控制，如PLC控制，根据使用者需求实现不同的按摩手法。机器有可靠的安全性，优秀的使用性能。可改善和提高我们的生活质量。

全部操作也可通过手机无线控制。

本技术方案将按摩头1设置在按摩臂8上，利用平移机架12可以使按摩臂8在水平方向上移动，伸缩立柱14可以是按摩臂8在竖直方向上移动，便于调节按摩位置；按摩头1的驱动，由平行四边形铰链2及支撑杆3完成，导向装置有效保障力传递的稳定性，且导向装置由驱动机构通过弹性连接件连接驱动，使驱动机构的力，有一定的缓冲，使力道柔和，增加按摩的舒适感。

由于以上所述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护不限于此，任何本技术领域的技术人员所能想到本技术方案技术特征的等同的变化或替代，都涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种按摩机器人，包括底座，设置在底座上的伸缩立柱，伸缩立柱顶部的平移机架，其特征在于：所述的平移机架与按摩臂的一端通过平移连接座、挠性构件连接，按摩臂的另一端设有按摩头，按摩臂由横移电机驱动沿滑动导轨移动，滑动导轨安装固定在平移机架上；按摩臂的底端通过平行四边形铰链连接按摩头，平行四边形铰链设有4组连接臂，每组连接臂均设有铰接连接的上连接臂、下连接臂，上连接臂的顶端与按摩臂铰接连接，下连接臂的底端连接按摩头，上连接臂通过支撑杆与导向装置连接，支撑杆的顶端与导向装置铰接，支撑杆的底端与上连接臂铰接，导向装置由驱动机构驱动沿按摩臂上、下运动，导向装置的上下运动驱动支撑杆运动，支撑杆驱动平行四边形铰链运动，平行四边形铰链驱动按摩头运动；

所述的导向装置设有导向套、导向环，导向套与按摩臂连接固定，导向环分为上导向环、下导向环，上导向环、下导向环之间设有拉杆，拉杆的顶端连接上导向环，拉杆的底端连接下导向环，下导向环与支撑杆的顶端铰接连接，上导向环由驱动机构驱动，上导向环、拉杆及下导向环受力沿导向套上、下运动；

所述的驱动机构设有同步电机、曲柄连杆及支撑与拉伸弹簧，支撑与拉伸弹簧设置在导向套内，支撑与拉伸弹簧的一端与曲柄连杆连接，支撑与拉伸弹簧的另一端通过上导向环小轴与上导向环连接，导向套设有滑槽，上导向环小轴设置在滑槽中，上导向环小轴的两端与上导向环连接，上导向环小轴的中间与支撑与拉伸弹簧连接；

所述的同步电机与压力跟随器电连接，压力跟随器设有转动手柄、与转动手柄同轴的主动转盘、被动转盘，主动转盘与转动手柄同轴转动，被动转盘与同步电机同轴转动，主动转盘为导电体，被动转盘为绝缘体，被动转盘的侧面有一部分设有导电铜箔，主动转盘、被动转盘的一侧分别设有左固定触点、右固定触点，主动转盘、被动转盘的顶部设有转动触点，左固定触点、右固定触点、转动触点及导电铜箔电连接时外接同步电机控制信号，转动手柄旋转一定角度，使转动触点断开被动转盘外圆铜箔，同步电机失去控制信号；

所述的伸缩立柱设有上立柱，下立柱，上立柱，下立柱均为腔体结构，上立柱的底部套装在下立柱内，下立柱内装有步进电机，步进电机与电动推杆连接，电动推杆与上立柱连接，步进电机通过电动推杆驱动上立柱上、下运动。