CN108737978A - 智能终端设备室内定位方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是提供一种移动智能终端设备室内定位方法及设备，本申请中所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，可以高效、可靠的确定所述移动智能终端当前所在的位置，不需要在车库内布置相对应的无线节点、基站等设备，工程量小、过程简单和经济效益高。

Description

智能终端设备室内定位方法及设备

技术领域

本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种移动智能终端设备室内定位方法及设备。

背景技术

随着导航技术的不断发展和进步，车主用户在室外的驾驶体验变得越来越简单和方便。室外的导航技术主要是卫星导航系统(GPS卫星或者北斗卫星)。其原理是通过卫星对持有导航芯片的终端进行定位并获得其位置信息，然后将该定位信息与目标地址位置信息建立联系，通过一些列算法得出导航路线。

然而，当车主需要进入地下车库时，由于卫星信号的覆盖不足或者无法覆盖，使得传统的导航系统无法实现对具有卫星导航芯片设备的定位，也无法获得目标位置(指地下车库的位置)信息，因此也无法为用户提供参考路线。室内定位的需求应运而生。

当前，关于在室内(尤其指地下车库)定位或导航的技术主要是基于无线通讯、基站定位、惯性导航等一种或多种技术组合集成形成的解决方案。然而为了实现室内定位和导航，需要在车库内布置相对应的无线节点、基站等设备，工程量大，过程繁琐，经济效益差。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种移动智能终端设备室内定位方法及设备，能够解决现有的室内定位和导航，需要在车库内布置相对应的无线节点、基站等设备，工程量大、过程繁琐和经济效益差的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种移动智能终端设备室内定位方法，该方法包括：

移动智能终端获取蓝牙信号信息，所述蓝牙信号信息由安装于室内停车场的一个或多个iBeacon设备广播，所述蓝牙信号信息包括iBeacon设备的唯一标识号和信号强度值；

所述移动智能终端根据接收到的每个iBeacon设备的唯一标识号，从服务器获取对应iBeacon设备的地理位置；

所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的信号强度值，计算所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离；

所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置。

进一步的，上述方法中，所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置，包括：

若移动智能终端获取到一个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则将以该一个iBeacon设备的地理位置作为所述移动智能终端当前所在的位置，或者得到以该一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与该一个iBeacon设备之间的距离为半径的圆，将该圆的范围作为所述移动智能终端当前所在的位置。

进一步的，上述方法中，所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置，包括：

若移动智能终端获取到两个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则得到该两个iBeacon设备的地理位置的连线；

根据所述移动智能终端分别与该两个iBeacon设备之间的距离的比例在所述连线上选取点，将选取的点作为所述移动智能终端当前所在的位置

进一步的，上述方法中，所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置，包括：

若移动智能终端获取到三个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则得到三个圆，其中每个圆以一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与同一个iBeacon设备之间的距离为半径；

若所述三个圆有公共区域时，以所述三个圆若公共区域上的三个圆的交点作第一三角形，将第一三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；

若所述三个圆无公共区域，但三个圆中每两个圆有公共区域时，获取每两个圆的公共区域上的两个圆的交点连线的中点，从而得到三个中点，以所述三个中点作第二三角形，将第二三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；

若所述三个圆无公共区域，且三个圆中每两个圆无公共区域时，以三个iBeacon设备的地理位置作第三三角形，将第三三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置。

进一步的，上述方法中，所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置，包括：

步骤S41，若移动智能终端获取到四个或四个以上iBeacon设备的蓝牙信号信息，则根据iBeacon设备的蓝牙信号信息中的信号强度值，从四个或四个以上iBeacon设备中选取信号强度值最高的四个iBeacon设备后，转到步骤S42；

步骤S42，判断四个iBeacon设备中是否有三个未选取过的iBeacon设备，若有，从四个iBeacon设备中选取三个未选取过的iBeacon设备后，转步骤S43，若无，转到步骤S46；

步骤S43，得到以所选取的三个iBeacon设备中的每一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与每一个iBeacon设备之间的距离为半径的三个圆后，转到步骤S44或步骤S45；

步骤S44，若所述三个圆有公共区域时，以所述三个圆若公共区域上的三个圆的交点作第一三角形，将第一三角形的内心坐标作为质心后，转到步骤S42；

步骤S45，若所述三个圆无公共区域，但三个圆中每两个圆有公共区域时，获取每两个圆的公共区域上的两个圆的交点连线的中点，从而得到三个中点，以所述三个中点作第二三角形，将第二三角形的内心坐标作为质心后，转到步骤S42；

步骤S46，若总计获取的3个所述质心时，将3个所述质心再次组成一个新的三角形，取所述新的三角形内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的2个所述质心时，将2个所述质心点连成一条线段，取所述线段的中点作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的1个所述质心时，取该1个所述质心作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的0个所述质心时，以当前选取的三个iBeacon设备的地理位置作第三三角形，将第三三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置。

根据本发明的另一方面，还提供了一种移动智能终端，其中，该设备包括：

信号获取装置，用于获取蓝牙信号信息，所述蓝牙信号信息由安装于室内停车场的一个或多个iBeacon设备广播，所述蓝牙信号信息包括iBeacon设备的唯一标识号和信号强度值；

地理位置获取装置，用于根据接收到的每个iBeacon设备的唯一标识号，从服务器获取对应iBeacon设备的地理位置；

距离计算装置，用于根据每个iBeacon设备的信号强度值，计算所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离；

定位装置，用于根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置。

进一步的，上述移动智能终端中，所述定位装置，用于若所述信号获取装置获取到一个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则将以该一个iBeacon设备的地理位置作为所述移动智能终端当前所在的位置，或者得到以该一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与该一个iBeacon设备之间的距离为半径的圆，将该圆的范围作为所述移动智能终端当前所在的位置。

进一步的，上述移动智能终端中，所述定位装置，用于若所述信号获取装置获取到两个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则得到该两个iBeacon设备的地理位置的连线；根据所述移动智能终端分别与该两个iBeacon设备之间的距离的比例在所述连线上选取点，将选取的点作为所述移动智能终端当前所在的位置

进一步的，上述移动智能终端中，所述定位装置，用于若所述信号获取装置获取到三个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则得到三个圆，其中每个圆以一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与同一个iBeacon设备之间的距离为半径；

若所述三个圆有公共区域时，以所述三个圆若公共区域上的三个圆的交点作第一三角形，将第一三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；

若所述三个圆无公共区域，但三个圆中每两个圆有公共区域时，获取每两个圆的公共区域上的两个圆的交点连线的中点，从而得到三个中点，以所述三个中点作第二三角形，将第二三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；

若所述三个圆无公共区域，且三个圆中每两个圆无公共区域时，以三个iBeacon设备的地理位置作第三三角形，将第三三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置。

进一步的，上述移动智能终端中，所述定位装置包括：

第一单元，用于若所述信号获取装置获取到四个或四个以上iBeacon设备的蓝牙信号信息，则根据iBeacon设备的蓝牙信号信息中的信号强度值，从四个或四个以上iBeacon设备中选取信号强度值最高的四个iBeacon设备后，转到第二单元；

第二单元，用于判断四个iBeacon设备中是否有三个未选取过的iBeacon设备，若有，从四个iBeacon设备中选取三个未选取过的iBeacon设备后，转第三单元，若无，转到第六单元；

第三单元，用于得到以所选取的三个iBeacon设备中的每一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与每一个iBeacon设备之间的距离为半径的三个圆后，转到第四单元或第五单元；

第四单元，用于若所述三个圆有公共区域时，以所述三个圆若公共区域上的三个圆的交点作第一三角形，将第一三角形的内心坐标作为质心后，转到第二单元；

第五单元，用于若所述三个圆无公共区域，但三个圆中每两个圆有公共区域时，获取每两个圆的公共区域上的两个圆的交点连线的中点，从而得到三个中点，以所述三个中点作第二三角形，将第二三角形的内心坐标作为质心后，转到第二单元；

第六单元，用于若总计获取的3个所述质心时，将3个所述质心再次组成一个新的三角形，取所述新的三角形内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的2个所述质心时，将2个所述质心点连成一条线段，取所述线段的中点作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的1个所述质心时，取该1个所述质心作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的0个所述质心时，以当前选取的三个iBeacon设备的地理位置作第三三角形，将第三三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置。

根据本发明的另一方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一项所述的方法。

根据本发明的另一方面，还提供了一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行上述任一项所述的方法。

与现有技术相比，本申请中所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，可以高效、可靠的确定所述移动智能终端当前所在的位置，不需要在车库内布置相对应的无线节点、基站等设备，工程量小、过程简单和经济效益高。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出本发明一实施例的智能终端设备室内定位方法的流程图；

图2示出本发明一实施例的三圆有公共区域的原理图；

图3示出本发明一实施例的三圆无公共区域的原理图。

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

如图1所示，本申请提供一种移动智能终端设备室内定位方法，该方法包括：

步骤S1，移动智能终端获取蓝牙信号信息，所述蓝牙信号信息由安装于室内停车场的一个或多个iBeacon设备广播，所述蓝牙信号信息包括iBeacon设备的唯一标识号和信号强度值(RSSI)；

步骤S2，所述移动智能终端根据接收到的每个iBeacon设备的唯一标识号，从服务器获取对应iBeacon设备的地理位置；

步骤S3，所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的信号强度值，计算所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离；

步骤S4，所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置。

在此，iBeacon是近年来被用来实现室内定位的主要技术之一。它是一种基于低功耗蓝牙的信号广播设备，每一个iBeacon模块都有自己唯一的身份识别码，且该设备所安装位置的地理位置信息可提前标定(通过设计图纸获得)，当智能终端设备进入该设备区域后，通过将智能终端设备与iBeacon之间的互相距离、信号强度关系，通过一定算法可以得出智能终端设备所在的大致位置。

i Beacon技术的出现，填补了低成本室内定位技术的空白，其相对低廉的成本、与智能终端建立连接的便携性、实现位置信息的精度优越性等方面为用户提供了很好的体验。然而，由于iBeacon只是一项原理技术，现有室内定位利用该技术实现室内定位的实践操作时，会受到室内空间布局、其他环境设备等设施的影响，使得定位精度偏移较大，影响用户的体验。

每一个iBeacon设备(模块)可被安装在固定位置后会有一个固定的地理位置信息，实现精准定位需要具备至少三个或以上有效的iBeacon设备；车库部署iBeacon设备随着车位摄像头一起部署，一般距离地面2-5米，水平间隔6-10米。

被安装在指定位置的iBeacon模块不断地进行广播发送信息，其发送的信息内容包括该设备RSSI强度、设备ID等。

当移动智能终端设备(需含有蓝牙信号接收功能)在室内某特定位置时，打开应用程序(APP程序)，通过接受周遭iBeacon发出的广播信号，通过服务器记录每个iBeacon设备的设备ID对应地理位置，并通过RSSI的数值计算移动端设备和iBeacon之间的距离。

本申请中所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，可以高效、可靠的确定所述移动智能终端当前所在的位置，不需要在车库内布置相对应的无线节点、基站等设备，工程量小、过程简单和经济效益高。

如图1所示，本申请的一种移动智能终端设备室内定位方法一实施例中，步骤S4，所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置，包括：

若移动智能终端获取到一个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则将以该一个iBeacon设备的地理位置作为所述移动智能终端当前所在的位置，或者得到以该一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与该一个iBeacon设备之间的距离为半径的圆，将该圆的范围作为所述移动智能终端当前所在的位置，从而能高效得到所述移动智能终端当前所在的位置的大致范围。

如图1所示，本申请的一种移动智能终端设备室内定位方法一实施例中，步骤S4，所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置，包括：

若移动智能终端获取到两个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则得到该两个iBeacon设备的地理位置的连线；

根据所述移动智能终端分别与该两个iBeacon设备之间的距离的比例在所述连线上选取点，将选取的点作为所述移动智能终端当前所在的位置，从而能高效得到所述移动智能终端大致的当前所在的位置。

如图1所示，本申请的一种移动智能终端设备室内定位方法一实施例中，步骤S4，所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置，包括：

若移动智能终端获取到三个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则得到三个圆，其中每个圆以一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与同一个iBeacon设备之间的距离为半径；

若所述三个圆有公共区域时，以所述三个圆若公共区域上的三个圆的交点作第一三角形，将第一三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；

若所述三个圆无公共区域，但三个圆中每两个圆有公共区域时，获取每两个圆的公共区域上的两个圆的交点连线的中点，从而得到三个中点，以所述三个中点作第二三角形，将第二三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；

若所述三个圆无公共区域，且三个圆中每两个圆无公共区域时，以三个iBeacon设备的地理位置作第三三角形，将第三三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置。

在此，室内停车场的车位摄像头模组上安装有具有唯一识别id的iBeacon设备，该设备对应的服务器记录有设备所在的地理位置信息。当移动智能终端设备进入单个或多个iBeacon设备的信号覆盖的区域时，智能终端通过应用程序接受iBeacon发出的广播蓝牙信号信息，该信号信息包括了设备ID、RSSI等有价值信息，移动智能终端设备接收到iBeacon的信息后利用多元三角定位的算法来最终实现移动智能终端在室内的定位。

三角定位法，指的是一种数学原理，是利用3台探测器在不同位置探测目标方位，然后运用三角几何原理确定目标的位置和距离。传统三角定位算法只是一个数学实现原理，在实际应用场景上，由于RSSI强弱是动态变化的，每次根据传统三角定位算法计算的值偏差比较大。

可根据三角定位算法：①如图2所示，当3个圆有公共区域时，则公共区域必然有3个交点(图2中B、D、E)，以3个交点作三角形(图2中BDE区域)，则移动智能终端当前所在的位置即是三角形内心坐标；②如图3所示，当3个圆无公共区域，但有每两个圆有公共区域时，取两圆相交区域的两个交点的连线的中点，如图3中的AB、CD、EF中点G、H、I，然后以这3个中点G、H、I做三角形，其内心就是移动智能终端当前所在的位置；③若所述三个圆无公共区域，且三个圆中每两个圆无公共区域时，即用3个iBeacon设备的地理位置做三角形，其内心就是移动智能终端当前所在的位置。

如图1所示，本申请的一种移动智能终端设备室内定位方法一实施例中，步骤S4，所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置，包括：

步骤S41，若移动智能终端获取到四个或四个以上iBeacon设备的蓝牙信号信息，则根据iBeacon设备的蓝牙信号信息中的信号强度值，从四个或四个以上iBeacon设备中选取信号强度值最高的四个iBeacon设备后，转到步骤S42；

在此，可以在给定时间内，对终端收到RSSI强度进行从高到底的排序，取前四位，分别进行三角定位算法；

步骤S42，判断四个iBeacon设备中是否有三个未选取过的iBeacon设备，若有，从四个iBeacon设备中选取三个未选取过的iBeacon设备后，转步骤S43，若无，转到步骤S46；

在此，每次从四个iBeacon设备中选取三个未选取过的iBeacon设备则四个iBeacon设备可分别组成3组包含3个iBeacon设备的iBeacon设备组；

步骤S43，得到以所选取的三个iBeacon设备中的每一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与每一个iBeacon设备之间的距离为半径的三个圆后，转到步骤S44或步骤S45；

步骤S44，若所述三个圆有公共区域时，以所述三个圆若公共区域上的三个圆的交点作第一三角形，将第一三角形的内心坐标作为质心后，转到步骤S42；

步骤S45，若所述三个圆无公共区域，但三个圆中每两个圆有公共区域时，获取每两个圆的公共区域上的两个圆的交点连线的中点，从而得到三个中点，以所述三个中点作第二三角形，将第二三角形的内心坐标作为质心后，转到步骤S42；

步骤S46，若总计获取的3个所述质心时，将3个所述质心再次组成一个新的三角形，取所述新的三角形内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的2个所述质心时，将2个所述质心点连成一条线段，取所述线段的中点作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的1个所述质心时，取该1个所述质心作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的0个所述质心时，以当前选取的三个iBeacon设备的地理位置作第三三角形，将第三三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置。

具体的，当移动终端设备接受到信号大于等于4个时，通过RSSI强弱进行排序选取前四。并按照图2和3原则进行多元三角定位。

根据RSSI前四位信号强度，分别进行组合，进行下述三角定位算法：①如图2所示，当3个圆有公共区域时，则公共区域必然有3个交点，以3个交点作三角形(图2中BDE区域)，得到三角形的内心坐标作为质心；②如图3所示，当3个圆无公共区域，但有3个圆中的每两个有公共区域时，取两圆相交区域的两个交点的连线的中点，如图3中，AB、CD、EF中点G、H、I，然后以这3个中点做三角形，得到三角形的内心坐标作为质心；③3个圆不相交时舍弃，接受下一组选取的三个iBeacon设备，若3次还没有找到相交情况，即用选取的三个iBeacon设备的地理位置做三角形，其内心就是所述移动智能终端当前所在的位置。

当经过上述三角定位算法后，①当总计有3个三角形质心时，由三个质心再次组成一个三角形，取新三角形质心点作为移动智能终端当前所在的位置；②当总计有2个三角形质心时，有两个质心点连成一条线段，取其中点位置为移动智能终端当前所在的位置；③当只有一个三角形质心时，就以该质心点坐标作为移动智能终端当前所在的位置。

根据本发明的另一方面，还提供了一种移动智能终端，其中，该设备包括：

信号获取装置，用于获取蓝牙信号信息，所述蓝牙信号信息由安装于室内停车场的一个或多个iBeacon设备广播，所述蓝牙信号信息包括iBeacon设备的唯一标识号和信号强度值；

地理位置获取装置，用于根据接收到的每个iBeacon设备的唯一标识号，从服务器获取对应iBeacon设备的地理位置；

距离计算装置，用于根据每个iBeacon设备的信号强度值，计算所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离；

定位装置，用于根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置。

进一步的，上述移动智能终端中，所述定位装置，用于若所述信号获取装置获取到一个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则将以该一个iBeacon设备的地理位置作为所述移动智能终端当前所在的位置，或者得到以该一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与该一个iBeacon设备之间的距离为半径的圆，将该圆的范围作为所述移动智能终端当前所在的位置。

进一步的，上述移动智能终端中，所述定位装置，用于若所述信号获取装置获取到两个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则得到该两个iBeacon设备的地理位置的连线；根据所述移动智能终端分别与该两个iBeacon设备之间的距离的比例在所述连线上选取点，将选取的点作为所述移动智能终端当前所在的位置

进一步的，上述移动智能终端中，所述定位装置，用于若所述信号获取装置获取到三个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则得到三个圆，其中每个圆以一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与同一个iBeacon设备之间的距离为半径；

若所述三个圆有公共区域时，以所述三个圆若公共区域上的三个圆的交点作第一三角形，将第一三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；

若所述三个圆无公共区域，但三个圆中每两个圆有公共区域时，获取每两个圆的公共区域上的两个圆的交点连线的中点，从而得到三个中点，以所述三个中点作第二三角形，将第二三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；

若所述三个圆无公共区域，且三个圆中每两个圆无公共区域时，以三个iBeacon设备的地理位置作第三三角形，将第三三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置。

进一步的，上述移动智能终端中，所述定位装置包括：

第一单元，用于若所述信号获取装置获取到四个或四个以上iBeacon设备的蓝牙信号信息，则根据iBeacon设备的蓝牙信号信息中的信号强度值，从四个或四个以上iBeacon设备中选取信号强度值最高的四个iBeacon设备后，转到第二单元；

第二单元，用于判断四个iBeacon设备中是否有三个未选取过的iBeacon设备，若有，从四个iBeacon设备中选取三个未选取过的iBeacon设备后，转第三单元，若无，转到第六单元；

第三单元，用于得到以所选取的三个iBeacon设备中的每一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与每一个iBeacon设备之间的距离为半径的三个圆后，转到第四单元或第五单元；

第四单元，用于若所述三个圆有公共区域时，以所述三个圆若公共区域上的三个圆的交点作第一三角形，将第一三角形的内心坐标作为质心后，转到第二单元；

第五单元，用于若所述三个圆无公共区域，但三个圆中每两个圆有公共区域时，获取每两个圆的公共区域上的两个圆的交点连线的中点，从而得到三个中点，以所述三个中点作第二三角形，将第二三角形的内心坐标作为质心后，转到第二单元；

第六单元，用于若总计获取的3个所述质心时，将3个所述质心再次组成一个新的三角形，取所述新的三角形内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的2个所述质心时，将2个所述质心点连成一条线段，取所述线段的中点作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的1个所述质心时，取该1个所述质心作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的0个所述质心时，以当前选取的三个iBeacon设备的地理位置作第三三角形，将第三三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置。

根据本发明的另一方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一项所述的方法。

根据本发明的另一方面，还提供了一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行上述任一项所述的方法。

上述移动智能终端、计算机可读介质和在网络设备端信息处理的设备的各实施例的详细内容，具体可参见各方法实施例的对应部分，在此，不再赘述。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

需要注意的是，本发明可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

另外，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技术方案。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (12)

1.一种移动智能终端设备室内定位方法，其中，该方法包括：

移动智能终端获取蓝牙信号信息，所述蓝牙信号信息由安装于室内停车场的一个或多个iBeacon设备广播，所述蓝牙信号信息包括iBeacon设备的唯一标识号和信号强度值；

所述移动智能终端根据接收到的每个iBeacon设备的唯一标识号，从服务器获取对应iBeacon设备的地理位置；

所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的信号强度值，计算所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离；

所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置，包括：

若移动智能终端获取到一个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则将以该一个iBeacon设备的地理位置作为所述移动智能终端当前所在的位置，或者得到以该一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与该一个iBeacon设备之间的距离为半径的圆，将该圆的范围作为所述移动智能终端当前所在的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置，包括：

若移动智能终端获取到两个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则得到该两个iBeacon设备的地理位置的连线；

根据所述移动智能终端分别与该两个iBeacon设备之间的距离的比例在所述连线上选取点，将选取的点作为所述移动智能终端当前所在的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置，包括：

若移动智能终端获取到三个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则得到三个圆，其中每个圆以一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与同一个iBeacon设备之间的距离为半径；

若所述三个圆有公共区域时，以所述三个圆若公共区域上的三个圆的交点作第一三角形，将第一三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；

若所述三个圆无公共区域，但三个圆中每两个圆有公共区域时，获取每两个圆的公共区域上的两个圆的交点连线的中点，从而得到三个中点，以所述三个中点作第二三角形，将第二三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；

若所述三个圆无公共区域，且三个圆中每两个圆无公共区域时，以三个iBeacon设备的地理位置作第三三角形，将第三三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动智能终端根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置，包括：

步骤S41，若移动智能终端获取到四个或四个以上iBeacon设备的蓝牙信号信息，则根据iBeacon设备的蓝牙信号信息中的信号强度值，从四个或四个以上iBeacon设备中选取信号强度值最高的四个iBeacon设备后，转到步骤S42；

步骤S42，判断四个iBeacon设备中是否有三个未选取过的iBeacon设备，若有，从四个iBeacon设备中选取三个未选取过的iBeacon设备后，转步骤S43，若无，转到步骤S46；

步骤S43，得到以所选取的三个iBeacon设备中的每一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与每一个iBeacon设备之间的距离为半径的三个圆后，转到步骤S44或步骤S45；

步骤S44，若所述三个圆有公共区域时，以所述三个圆若公共区域上的三个圆的交点作第一三角形，将第一三角形的内心坐标作为质心后，转到步骤S42；

步骤S45，若所述三个圆无公共区域，但三个圆中每两个圆有公共区域时，获取每两个圆的公共区域上的两个圆的交点连线的中点，从而得到三个中点，以所述三个中点作第二三角形，将第二三角形的内心坐标作为质心后，转到步骤S42；

步骤S46，若总计获取的3个所述质心时，将3个所述质心再次组成一个新的三角形，取所述新的三角形内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的2个所述质心时，将2个所述质心点连成一条线段，取所述线段的中点作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的1个所述质心时，取该1个所述质心作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的0个所述质心时，以当前选取的三个iBeacon设备的地理位置作第三三角形，将第三三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置。

6.一种移动智能终端，其中，该设备包括：

信号获取装置，用于获取蓝牙信号信息，所述蓝牙信号信息由安装于室内停车场的一个或多个iBeacon设备广播，所述蓝牙信号信息包括iBeacon设备的唯一标识号和信号强度值；

地理位置获取装置，用于根据接收到的每个iBeacon设备的唯一标识号，从服务器获取对应iBeacon设备的地理位置；

距离计算装置，用于根据每个iBeacon设备的信号强度值，计算所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离；

定位装置，用于根据每个iBeacon设备的地理位置、所述移动智能终端与对应iBeacon设备之间的距离，确定所述移动智能终端当前所在的位置。

7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述定位装置，用于若所述信号获取装置获取到一个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则将以该一个iBeacon设备的地理位置作为所述移动智能终端当前所在的位置，或者得到以该一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与该一个iBeacon设备之间的距离为半径的圆，将该圆的范围作为所述移动智能终端当前所在的位置。

8.根据权利要求1所述的设备，其中，所述定位装置，用于若所述信号获取装置获取到两个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则得到该两个iBeacon设备的地理位置的连线；根据所述移动智能终端分别与该两个iBeacon设备之间的距离的比例在所述连线上选取点，将选取的点作为所述移动智能终端当前所在的位置

9.根据权利要求1所述的设备，其中，所述定位装置，用于若所述信号获取装置获取到三个iBeacon设备的蓝牙信号信息，则得到三个圆，其中每个圆以一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与同一个iBeacon设备之间的距离为半径；

若所述三个圆有公共区域时，以所述三个圆若公共区域上的三个圆的交点作第一三角形，将第一三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；

若所述三个圆无公共区域，但三个圆中每两个圆有公共区域时，获取每两个圆的公共区域上的两个圆的交点连线的中点，从而得到三个中点，以所述三个中点作第二三角形，将第二三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；

若所述三个圆无公共区域，且三个圆中每两个圆无公共区域时，以三个iBeacon设备的地理位置作第三三角形，将第三三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置。

10.根据权利要求1所述的设备，其中，所述定位装置包括：

第一单元，用于若所述信号获取装置获取到四个或四个以上iBeacon设备的蓝牙信号信息，则根据iBeacon设备的蓝牙信号信息中的信号强度值，从四个或四个以上iBeacon设备中选取信号强度值最高的四个iBeacon设备后，转到第二单元；

第二单元，用于判断四个iBeacon设备中是否有三个未选取过的iBeacon设备，若有，从四个iBeacon设备中选取三个未选取过的iBeacon设备后，转第三单元，若无，转到第六单元；

第三单元，用于得到以所选取的三个iBeacon设备中的每一个iBeacon设备的地理位置为圆心、并以所述移动智能终端与每一个iBeacon设备之间的距离为半径的三个圆后，转到第四单元或第五单元；

第四单元，用于若所述三个圆有公共区域时，以所述三个圆若公共区域上的三个圆的交点作第一三角形，将第一三角形的内心坐标作为质心后，转到第二单元；

第五单元，用于若所述三个圆无公共区域，但三个圆中每两个圆有公共区域时，获取每两个圆的公共区域上的两个圆的交点连线的中点，从而得到三个中点，以所述三个中点作第二三角形，将第二三角形的内心坐标作为质心后，转到第二单元；

第六单元，用于若总计获取的3个所述质心时，将3个所述质心再次组成一个新的三角形，取所述新的三角形内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的2个所述质心时，将2个所述质心点连成一条线段，取所述线段的中点作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的1个所述质心时，取该1个所述质心作为所述移动智能终端当前所在的位置；若总计获取的0个所述质心时，以当前选取的三个iBeacon设备的地理位置作第三三角形，将第三三角形的内心坐标作为所述移动智能终端当前所在的位置。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现权利要求1至5中任一项所述的方法。

12.一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行权利要求1至5中任一项所述的方法。