CN106019225A - 一种基于iBeacon的定位方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于iBeacon的定位方法及系统，该方法包括：在被测空间内预设n个已知坐标的iBeacon信号源，n为不小于3的整数；待测装置接收各iBeacon信号源发出的通告帧；选取3个iBeacon信号源作为参考标签；根据毕达哥拉斯定理以及各参考标签的坐标，计算出待测装置的坐标。iBeacon信号源会向周围发送通告帧，通告帧中包含有该iBeacon信号源自身的ID，待测装置即需要进行定位的装置接收iBeacon信号源发出的通告帧，根据iBeacon信号源的参考接收信号强和接收到的信号的强度即可以推算出待测装置和各参考标签之间的距离，然后根据毕达哥拉斯定理以及各参考标签的坐标即可计算出待测装置的具体坐标，从而解决GPS在室内定位效果不佳的问题，提高定位系统在室内的定位效果。

Description

一种基于iBeacon的定位方法及系统

技术领域

本发明涉及智能定位领域，特别是涉及一种基于iBeacon的定位方法及系统。

背景技术

随着经济的发展，人们的生活水平得到了极大地提高，越来越多的居民拥有了自己的汽车。随着科学技术的进步，GPS(全球定位系统)已经走进了人们的生活，为用户提供低成本和高精度的三维位置、速度和精确定时等导航信息。

GPS可以为用户提供车辆定位、防盗、反劫、行驶路线监控及呼叫指挥等功能。然而，当车辆等需要进行定位的装置进入到室内后，由于建筑物的阻挡以及多径效应，使得GPS在室内的定位效果大打折扣。

因此，如何提高定位系统在室内的定位效果，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于iBeacon的定位方法及系统，可以有效提高定位系统在室内的定位效果。

为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案：

一种基于iBeacon的定位方法，包括：

在被测空间内预设n个已知坐标的iBeacon信号源，n为不小于3的整数；

待测装置接收各所述iBeacon信号源发出的通告帧；

选取3个所述iBeacon信号源作为参考标签；

根据毕达哥拉斯定理以及各所述参考标签的坐标，计算出所述待测装置的坐标。

优选地，所述选取3个所述iBeacon信号源作为参考标签包括：

选取距离所述待测装置距离最小的3个所述iBeacon信号源作为参考标签。

优选地，所述根据毕达哥拉斯定理以及各所述参考标签的坐标，计算出所述待测装置的坐标包括：

分别以各所述参考标签为圆心，以距离圆心最近的参考标签至该圆心的距离的m倍为半径，构建三个闭合曲面，0.5≤m≤1；

判断所述三个闭合曲面是否两两相交；

若是，则计算待测装置的坐标；

若否，则选取下一组距离所述待测装置距离最小的3个所述iBeacon信号源作为参考标签。

优选地，所述分别以各所述参考标签为圆心，以距离圆心最近的参考标签至该圆心的距离的m倍为半径，构建三个闭合曲面，0.5≤m≤1，具体为：

分别以各所述参考标签为圆心，以距离圆心最近的参考标签至该圆心的距离的0.75倍为半径，构建三个闭合曲面。

优选地，所述若是，则计算待测装置的坐标包括：

若所述三个闭合曲面两两相交，则判断三个闭合曲面是否有公共区域；

若是，则获取所述三个闭合曲面的公共区域的三个交点；

基于所述三个交点，并结合空间几何原理，获取该三个交点形成的三角形的内心坐标得到所述待测装置的坐标；

若否，则获取所述三个闭合曲面的两两闭合曲面相交区域的两个交点；

选取各所述两两闭合曲面相交区域的两个交点的连线的中点；

根据三个中点以及空间几何原理，获取该三个中点形成的三角形内心坐标得到所述待测装置的坐标。

优选地，在选取下一组距离所述待测装置距离最小的3个所述iBeacon信号源作为参考标签之后，还包括：

判断连续三个闭合曲面不能两两相交的参考标签组别数目是否等于3；

若是，则以各参考标签组的3个参考标签形成的三角形的内心为顶点，构建参考三角形；

根据所述参考三角形的三个顶点的坐标以及空间几何原理，获取该参考三角形的内心坐标得到所述待测装置的坐标。

一种基于iBeacon的定位系统，包括：

iBeacon信号源，用于在被测空间内发射通告帧，以及提供原始坐标，其中，所述iBeacon信号源的数目至少为三个；

待测装置，用于接收各所述iBeacon信号源发出的通告帧；

处理器，用于选取3个所述iBeacon信号源作为参考标签，根据毕达哥拉斯定理以及各所述参考标签的坐标，计算出所述待测装置的坐标。

优选地，所述待测装置包括：

接收模块，用于接收各所述iBeacon信号源发出的通告帧；

处理模块，用于对接收到的通告帧进行相应处理；

发射模块，用于接收所述处理模块发出的信号，并将该信号发射至所述处理器。

优选地，所述处理器包括：

接收单元，用于接收所述发射模块发射的信号；

第一建模单元，用于分别以各所述参考标签为圆心，以距离圆心最近的参考标签至该圆心的距离的0.75倍为半径，构建三个闭合曲面；

第一判断单元，用于判断所述三个闭合曲面是否两两相交；

第二判断单元，用于在所述第一判断单元判定所述三个闭合曲面两两相交时，判断所述三个闭合曲面是否有公共区域；

第一计算单元，用于在所述三个闭合曲面有公共区域时，计算所述三个闭合曲面在该公共区域的三个交点的坐标，并计算所述三个交点形成的三角形的内心坐标以获得所述待测装置的坐标；

第二计算单元，用于在所述三个闭合曲面两两相交，且所述三个闭合曲面无公共区域时，计算三个闭合曲面的两两闭合曲面相交区域的两个交点的中点坐标，并计算三个中点形成的三角形的内心坐标以获得所述待测装置的坐标。

优选地，所述处理器还包括：

第二建模单元，用于在所述第一判断单元判定所述三个闭合曲面非两两相交时，选取下一组距离所述待测装置距离最小的3个所述iBeacon信号源作为参考标签，进行闭合曲面建模；

第三判断单元，用于判断连续三个闭合曲面不能两两相交的参考标签组别数目是否等于3；

第三计算单元，用于在连续三个闭合曲面不能两两相交的参考标签组别数目等于3时，计算各参考标签组的3个参考标签形成的三角形的内心的坐标，并计算各参考标签组的3个参考标签形成的三角形的内心为顶点构建的参考三角形的内心坐标，以获得所述待测装置的坐标。

与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：

本发明所提供的基于iBeacon的定位方法，包括：在被测空间内预设n个已知坐标的iBeacon信号源，n为不小于3的整数；待测装置接收各iBeacon信号源发出的通告帧；选取3个iBeacon信号源作为参考标签；根据毕达哥拉斯定理以及各参考标签的坐标，计算出待测装置的坐标。在被测空间内预设若干iBeacon信号源，iBeacon信号源会向周围发送通告帧，通告帧中包含有该iBeacon信号源自身的ID，待测装置即需要进行定位的装置接收iBeacon信号源发出的通告帧，根据iBeacon信号源的参考接收信号强和接收到的信号的强度即可以推算出待测装置和各参考标签之间的距离，然后根据毕达哥拉斯定理以及各参考标签的坐标即可计算出待测装置的具体坐标，从而解决GPS在室内定位效果不佳的问题，提高定位系统在室内的定位效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种具体实施方式所提供的基于iBeacon的定位方法流程图；

图2为本发明一种实施方式所提供的三边定位算法的原理图；

图3为本发明一种实施方式所提供的三边定位算法的原理简化图；

图4为本发明一种具体实施方式提供的基于iBeacon的定位系统结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种基于iBeacon的定位方法及系统，可以有效提高定位系统在室内的定位效果。

为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广。因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。

请参考图1，图1为本发明一种具体实施方式所提供的基于iBeacon的定位方法流程图。

本发明的一种具体实施方式提供了一种基于iBeacon的定位方法，包括：

S11：在被测空间内预设n个已知坐标的iBeacon信号源，n为不小于3的整数。

在本文中，所谓的iBeacon信号源指的是使用BLE(蓝牙低能耗)技术的装置，其工作方式是配备有BLE通信功能的设备使用BLE技术向周围发送自身特有的ID，接收到该ID的设备会根据该ID采取预设的一些行动。iBeacon信号源利用BLE中名为通告帧(Advertising)的广播帧，通告帧是定期发送的帧，只要是支持BLE的设备即可接收到，其中，iBeacon的数据主要由四种资讯构成，分别为UUID(通用唯一标识符)、Major、Minor、Measured Power。其中，Measured Power是iBeacon与接收器(待测装置)之间相距1m时的参考接收信号强(RSSI：Received Signal Strength Indicator)，接收器根据该参考RSSI与接收信号的强度来推算iBeacon信号源与接收器的距离。

S12：待测装置接收各iBeacon信号源发出的通告帧。

S13：选取3个iBeacon信号源作为参考标签。

S14：根据毕达哥拉斯定理以及各参考标签的坐标，计算出待测装置的坐标。

在本实施方式中，选取3个iBeacon信号源作为参考标签的目的在于，采用三边定位方法来计算待测装置的坐标。

请参考图2和图3，图2为本发明一种实施方式所提供的三边定位算法的原理图；图3为本发明一种实施方式所提供的三边定位算法的原理简化图。

在本实施方式中，如图2所示，已知三点位置坐标分别为(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)；已知未知点(x0，y0)到上述三个已知点的距离分别为d1、d2、d3；以d1、d2、d3为半径，以对应的已知点为圆心作三个圆，根据毕达哥拉斯定理，得出三个圆的交点即未知点的坐标计算公式：

(x1-x2)²+(y1-y2)²＝d1²

(x2-x0)²+(y2-y0)²＝d2²

(x3-x0)²+(y3-y0)²＝d3²

由于在实际应用中通常是计算待测装置的空间坐标，因此，如图3所示，将图2中的三边定位算法进行引申和简化，设定第一个圆形P1的圆心坐标为(0，0)，第二个圆形P2的圆心坐标为(d，0)，第三个圆形P3的圆心坐标为(i，j)，三个圆的半径分别为r1、r2、r3，z为三个圆相交点相对于水平面的高度。由空间几何原理以及上述的三边定位方法可知，未知点P为三个圆形的相交点，即待测装置所在位置，设未知点P的坐标为(x，y)，则有：

r1²＝x²+y²+z² (1)

r2²＝(x-d)²+y²+z² (2)

r3²＝(x-i)²+(y-j)²+z² (3)

当z＝0时，即为三个圆在水平面上相交为一点，首先解出x:

x＝(r1²-r2²+d²)/2d

将公式(2)变形，将公式(1)的z²代入公式(2)，再代入公式(3)得到y的计算公式：

y＝r1²-r3²-x²+(x-i)²+j²

由此，可以计算出未知点P的坐标，即当三个圆的圆心为iBeacon信号源时，未知点P即为待测装置的坐标，由于iBeacon信号源的坐标已知，且待测装置至各个iBeacon信号源的距离可以根据各参考RSSI与接收信号的强度来推算出来。从而可以计算出待测装置的坐标，从而解决了GPS在室内定位效果不佳的问题，提高了定位系统在室内的定位效果。

在上述实施方式的基础上，本发明一种实施方式所提供的一种基于iBeacon的定位方法中，选取3个iBeacon信号源作为参考标签包括：选取距离待测装置距离最小的3个iBeacon信号源作为参考标签。

根据毕达哥拉斯定理以及各参考标签的坐标，计算出待测装置的坐标包括：分别以各参考标签为圆心，以距离圆心最近的参考标签至该圆心的距离的m倍为半径，构建三个闭合曲面，0.5≤m≤1；

判断三个闭合曲面是否两两相交；

若是，则计算待测装置的坐标；

若否，则选取下一组距离待测装置距离最小的3个iBeacon信号源作为参考标签

在实际应用中，由于测量误差等因素的影响，以三个iBeacon信号源为圆心的闭合曲面相交于一点的情况很难存在，这会导致上述实施方式中的方程无解，从而无法定位出待测装置的位置。

在本实施方式中，在一个均匀布满iBeacon信号源的空间内，通过iBeacon信号源的Measured Power可以推算出iBeacon信号源与待测装置之间的距离，从中找出三个距离待测装置距离最小的iBeacon信号源作为参考标签，并得知三个参考标签的位置(各iBeacon信号源的坐标是已知量)，以三个参考标签为圆心，以最近参考标签之间的距离的m倍长度为半径做三个圆，0.5≤m≤1，这样三个圆两两相交的几率就大大增加。由于三个圆很难在同一个点相交，因此，三个圆之间的关系有三种：三个圆两两相交，且三个圆有一个公共区域；三个圆两两相交，但是无公共区域；三个圆不能两两相交。

为了方便计算待测装置的位置，设m＝0.75，即分别以各参考标签为圆心，以距离圆心最近的参考标签至该圆心的距离的m倍为半径，构建三个闭合曲面，0.5≤m≤1，具体为：分别以各参考标签为圆心，以距离圆心最近的参考标签至该圆心的距离的0.75倍为半径，构建三个闭合曲面。

则根据空间几何关系，可知：

1、当三个圆有公共区域时，则该公共区域必然有三个交点，以这三个交点作三角形，则待测装置的坐标即为该三角形的内心坐标；

2、当三个圆两两相交但无公共区域时，则三个圆必然两两之间有公共相交区域，即有三个两两之间的公共相交区域，各公共相交区域有两个交点，则取两圆公共相交区域的两个交点的连线的中点，则可以找出三个点，然后以这三个中点做三角形，该三角形的内心坐标即为待测装置的坐标；

3、三个圆不能两两相交时舍弃，选取下一组的三个iBeacon信号源座位参考标签，若选取了三组参考标签仍未找到该组参考标签中两两相交的情况，则分别以每组参考标签的三个参考标签做三角形，求出三个三角形的内心，并以这三个三角形的内心做顶点做参考三角形，则该参考三角形的内心即是待测标签的坐标位置。

根据上述关系，则在本实施方式中，计算待测装置的坐标包括：

若三个闭合曲面两两相交，则判断三个闭合曲面是否有公共区域；

若是，则获取三个闭合曲面的公共区域的三个交点；

基于三个交点，并结合空间几何原理，获取该三个交点形成的三角形的内心坐标得到待测装置的坐标；

若否，则获取三个闭合曲面的两两闭合曲面相交区域的两个交点；

选取各两两闭合曲面相交区域的两个交点的连线的中点；

根据三个中点以及空间几何原理，获取该三个中点形成的三角形内心坐标得到待测装置的坐标。

，在选取下一组距离待测装置距离最小的3个iBeacon信号源作为参考标签之后，还包括：

判断连续三个闭合曲面不能两两相交的参考标签组别数目是否等于3；

若是，则以各参考标签组的3个参考标签形成的三角形的内心为顶点，构建参考三角形；

根据参考三角形的三个顶点的坐标以及空间几何原理，获取该参考三角形的内心坐标得到待测装置的坐标。

在本实施方式中，在被测空间内预设若干iBeacon信号源，iBeacon信号源会向周围发送通告帧，通告帧中包含有该iBeacon信号源自身的ID，待测装置即需要进行定位的装置接收iBeacon信号源发出的通告帧，根据iBeacon信号源的参考接收信号强和接收到的信号的强度即可以推算出待测装置和各参考标签之间的距离，然后根据毕达哥拉斯定理以及各参考标签的坐标即可计算出待测装置的具体坐标，尤其是以参考标签为圆心，以距离圆心最近的参考标签至该圆心的距离的0.75倍为半径作圆，来找寻待测装置的坐标，简单方便。从而解决GPS在室内定位效果不佳的问题，提高定位系统在室内的定位效果。且iBeacon信号源基于低功耗蓝牙技术，硬件投入成本低。

请参考图4，图4为本发明一种具体实施方式提供的基于iBeacon的定位系统结构示意图。

相应地，本发明一种实施方式还提供了一种基于iBeacon的定位系统，包括：

iBeacon信号源41，用于在被测空间内发射通告帧，以及提供原始坐标，其中，iBeacon信号源的数目至少为三个；

待测装置42，用于接收各iBeacon信号源发出的通告帧；

处理器43，用于选取3个iBeacon信号源作为参考标签，根据毕达哥拉斯定理以及各参考标签的坐标，计算出待测装置的坐标。

在本实施方式中，待测装置设置在待测目标上，如需要对汽车进行定位导航，则在汽车上安装该待测装置。

其中，待测装置包括：接收模块，用于接收各iBeacon信号源发出的通告帧；处理模块，用于对接收到的通告帧进行相应处理；发射模块，用于接收处理模块发出的信号，并将该信号发射至处理器。

在本实施方式中，待测装置的处理模块可以进行一些简单的信号处理，以及将接收模块接收到的通告帧通过发射模块发射至处理器。

进一步地，处理器包括：接收单元，用于接收发射模块发射的信号；

第一建模单元，用于分别以各参考标签为圆心，以距离圆心最近的参考标签至该圆心的距离的0.75倍为半径，构建三个闭合曲面；

第一判断单元，用于判断三个闭合曲面是否两两相交；

第二判断单元，用于在第一判断单元判定三个闭合曲面两两相交时，判断三个闭合曲面是否有公共区域；

第一计算单元，用于在三个闭合曲面有公共区域时，计算三个闭合曲面在该公共区域的三个交点的坐标，并计算三个交点形成的三角形的内心坐标以获得待测装置的坐标；

第二计算单元，用于在三个闭合曲面两两相交，且三个闭合曲面无公共区域时，计算三个闭合曲面的两两闭合曲面相交区域的两个交点的中点坐标，并计算三个中点形成的三角形的内心坐标以获得待测装置的坐标。

进一步地，处理器还包括：

第二建模单元，用于在第一判断单元判定三个闭合曲面非两两相交时，选取下一组距离待测装置距离最小的3个iBeacon信号源作为参考标签，进行闭合曲面建模；

第三判断单元，用于判断连续三个闭合曲面不能两两相交的参考标签组别数目是否等于3；

第三计算单元，用于在连续三个闭合曲面不能两两相交的参考标签组别数目等于3时，计算各参考标签组的3个参考标签形成的三角形的内心的坐标，并计算各参考标签组的3个参考标签形成的三角形的内心为顶点构建的参考三角形的内心坐标，以获得待测装置的坐标

本实施方式所提供的基于iBeacon的定位系统，采用了上述实施方式中的基于iBeacon的定位方法对室内待测目标进行精确定位。

综上所述，本发明实施方式所提供的基于iBeacon的定位方法及系统，在被测空间内预设若干iBeacon信号源，iBeacon信号源会向周围发送通告帧，通告帧中包含有该iBeacon信号源自身的ID，待测装置即需要进行定位的装置接收iBeacon信号源发出的通告帧，根据iBeacon信号源的参考接收信号强和接收到的信号的强度即可以推算出待测装置和各参考标签之间的距离，然后根据毕达哥拉斯定理以及各参考标签的坐标即可计算出待测装置的具体坐标，尤其是以参考标签为圆心，以距离圆心最近的参考标签至该圆心的距离的0.75倍为半径作圆，来找寻待测装置的坐标，简单方便。从而解决GPS在室内定位效果不佳的问题，提高定位系统在室内的定位效果。且iBeacon信号源基于低功耗蓝牙技术，硬件投入成本低。

以上对本发明所提供一种基于iBeacon的定位方法及系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于iBeacon的定位方法，其特征在于，包括：

在被测空间内预设n个已知坐标的iBeacon信号源，n为不小于3的整数；

待测装置接收各所述iBeacon信号源发出的通告帧；

选取3个所述iBeacon信号源作为参考标签；

根据毕达哥拉斯定理以及各所述参考标签的坐标，计算出所述待测装置的坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选取3个所述iBeacon信号源作为参考标签包括：

选取距离所述待测装置距离最小的3个所述iBeacon信号源作为参考标签。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据毕达哥拉斯定理以及各所述参考标签的坐标，计算出所述待测装置的坐标包括：

分别以各所述参考标签为圆心，以距离圆心最近的参考标签至该圆心的距离的m倍为半径，构建三个闭合曲面，0.5≤m≤1；

判断所述三个闭合曲面是否两两相交；

若是，则计算待测装置的坐标；

若否，则选取下一组距离所述待测装置距离最小的3个所述iBeacon信号源作为参考标签。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分别以各所述参考标签为圆心，以距离圆心最近的参考标签至该圆心的距离的m倍为半径，构建三个闭合曲面，0.5≤m≤1，具体为：

分别以各所述参考标签为圆心，以距离圆心最近的参考标签至该圆心的距离的0.75倍为半径，构建三个闭合曲面。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若是，则计算待测装置的坐标包括：

若所述三个闭合曲面两两相交，则判断三个闭合曲面是否有公共区域；

若是，则获取所述三个闭合曲面的公共区域的三个交点；

基于所述三个交点，并结合空间几何原理，获取该三个交点形成的三角形的内心坐标得到所述待测装置的坐标；

若否，则获取所述三个闭合曲面的两两闭合曲面相交区域的两个交点；

选取各所述两两闭合曲面相交区域的两个交点的连线的中点；

根据三个中点以及空间几何原理，获取该三个中点形成的三角形内心坐标得到所述待测装置的坐标。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在选取下一组距离所述待测装置距离最小的3个所述iBeacon信号源作为参考标签之后，还包括：

判断连续三个闭合曲面不能两两相交的参考标签组别数目是否等于3；

若是，则以各参考标签组的3个参考标签形成的三角形的内心为顶点，构建参考三角形；

根据所述参考三角形的三个顶点的坐标以及空间几何原理，获取该参考三角形的内心坐标得到所述待测装置的坐标。

7.一种基于iBeacon的定位系统，其特征在于，包括：

iBeacon信号源，用于在被测空间内发射通告帧，以及提供原始坐标，其中，所述iBeacon信号源的数目至少为三个；

待测装置，用于接收各所述iBeacon信号源发出的通告帧；

处理器，用于选取3个所述iBeacon信号源作为参考标签，根据毕达哥拉斯定理以及各所述参考标签的坐标，计算出所述待测装置的坐标。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述待测装置包括：

接收模块，用于接收各所述iBeacon信号源发出的通告帧；

处理模块，用于对接收到的通告帧进行相应处理；

发射模块，用于接收所述处理模块发出的信号，并将该信号发射至所述处理器。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述处理器包括：

接收单元，用于接收所述发射模块发射的信号；

第一建模单元，用于分别以各所述参考标签为圆心，以距离圆心最近的参考标签至该圆心的距离的0.75倍为半径，构建三个闭合曲面；

第一判断单元，用于判断所述三个闭合曲面是否两两相交；

第二判断单元，用于在所述第一判断单元判定所述三个闭合曲面两两相交时，判断所述三个闭合曲面是否有公共区域；

第一计算单元，用于在所述三个闭合曲面有公共区域时，计算所述三个闭合曲面在该公共区域的三个交点的坐标，并计算所述三个交点形成的三角形的内心坐标以获得所述待测装置的坐标；

第二计算单元，用于在所述三个闭合曲面两两相交，且所述三个闭合曲面无公共区域时，计算三个闭合曲面的两两闭合曲面相交区域的两个交点的中点坐标，并计算三个中点形成的三角形的内心坐标以获得所述待测装置的坐标。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述处理器还包括：

第二建模单元，用于在所述第一判断单元判定所述三个闭合曲面非两两相交时，选取下一组距离所述待测装置距离最小的3个所述iBeacon信号源作为参考标签，进行闭合曲面建模；

第三判断单元，用于判断连续三个闭合曲面不能两两相交的参考标签组别数目是否等于3；

第三计算单元，用于在连续三个闭合曲面不能两两相交的参考标签组别数目等于3时，计算各参考标签组的3个参考标签形成的三角形的内心的坐标，并计算各参考标签组的3个参考标签形成的三角形的内心为顶点构建的参考三角形的内心坐标，以获得所述待测装置的坐标。