CN108726338A - 乘客运输机的扶手的速度检测装置及其速度检测方法 - Google Patents

乘客运输机的扶手的速度检测装置及其速度检测方法 Download PDF

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CN108726338A CN201710256230.8A CN201710256230A CN108726338A CN 108726338 A CN108726338 A CN 108726338A CN 201710256230 A CN201710256230 A CN 201710256230A CN 108726338 A CN108726338 A CN 108726338A
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Abstract

本发明提供一种乘客运输机的扶手的速度检测装置及其速度检测方法，属于乘客运输机技术领域。本发明的速度检测装置相对被检测的扶手的表面的距离在厘米级或厘米级以下，其中，所述速度检测装置包括：光源部件、成像传感器和图像处理部件。本发明的速度检测装置和速度检测方法能准确地检测得到运行的扶手的速度信息，并且速度检测装置安装、维护容易。

Description

乘客运输机的扶手的速度检测装置及其速度检测方法
技术领域
本发明属于乘客运输机（Passenger Conveyor）技术领域，涉及乘客运输机的扶手的速度自动检测。
背景技术
乘客运输机（例如扶梯或移动人行道）在地铁、商场、机场等公共场所中应用越来越广泛，其运行的安全性愈发重要。为保证乘客运输机的正常运行，一个重要的方面是实时检测乘客运输机的扶手（Handrail）的运行速度，以及时发现速度异常（例如反转运行、夹手等导致的速度异常）。
目前的乘客运输机的扶手的速度检测装置是通过检测带动扶手运动的滚轮的运行速度来实现的，因此，该速度检测装置必然是安装乘客运输机的内部，存在安装、维护困难的问题；并且，其并不是直接地检测扶手的速度，容易存在速度检测不准确的问题，例如，滚轮与扶手之间发生滑动时，检测的速度并不能真实反映扶手的速度。
发明内容
按照本发明的一方面，提供一种乘客运输机的扶手的速度检测装置，所述速度检测装置相对被检测的扶手的表面的距离在厘米级或厘米级以下，其中，所述速度检测装置包括：
光源部件，其用于发射光至所述扶手的表面；
成像传感器，其用于对所述扶手的局部表面进行感测以获取图像序列帧；以及
图像处理部件，其用于对所述图像序列帧进行分析处理以获得所述扶手的速度信息。
按照本发明的又一方面，提供一种对乘客运输机的扶手进行速度检测装置进行速度检测方法，包括步骤：
在光被近距离地发射至所述扶手的表面时，对所述扶手的局部表面进行近距离地感测以获取图像序列帧，其中，所述近距离是指距被检测的扶手的表面的距离在厘米级或厘米级以下；以及
对所述图像序列帧进行分析处理以获得所述扶手的速度信息。
按照本发明的又一方面，提供一种乘客运输机，包括：
扶手；和
用于对所述扶手进行速度检测的以上所述的速度检测装置。
根据以下描述和附图本发明的以上特征和操作将变得更加显而易见。
附图说明
从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
图1是按照本发明一实施例的乘客运输机的局部结构示意图。
图2是按照本发明一实施例的乘客运输机的扶手的速度检测装置的结构示意图。
图3是图2示意的速度检测装置的图像处理部件的模块结构示意图。
图4是计算相邻图像帧之间的相应特征点P在帧坐标下的移位的示意图。
图5是按照本发明一实施例的乘客运输机的扶手的速度检测方法流程示意图。
具体实施方式
现在将参照附图更加完全地描述本发明，附图中示出了本发明的示例性实施例。但是，本发明可按照很多不同的形式实现，并且不应该被理解为限制于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例使得本公开变得彻底和完整，并将本发明的构思完全传递给本领域技术人员。
附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或者在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或者在不同处理装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
图1所示为按照本发明一实施例的乘客运输机的局部结构示意图，图2所示为按照本发明一实施例的乘客运输机的扶手的速度检测装置的结构示意图。以下结合图1和图2示例说明本发明实施例的乘客运输机10和速度检测装置20。
如图1和图2所示，本发明实施例的乘客运输机10安装有速度检测装置20用来检测检测扶手90的速度。具体地，对应左扶手和右扶手中的每个均对应安装有速度检测装置20。速度检测装置20体积相对较小，例如，其尺寸甚至小于扶手90的宽度。在一实施例中，速度检测装置20可以被固定安装在乘客运输机的扶手入口901处，这样，速度检测不容易受运行环境影响，并且也不影响乘客运输机10的运行和美观。
乘客运输机10具体包括自动扶梯（Escalator）和移动人行道（Moving Walkway），其具体类型不是限制性的，将理解，任何具有运动的扶手的乘客运输机10都可以使用本发明的速度检测装置20。
如图2所示，速度检测装置20示意用于检测扶手90的速度，其主要地包括光源部件210、成像传感器230和图像处理部件240。其中，在安装速度检测装置20时，速度检测装置20相对被检测的扶手90的表面91的距离D被控制在厘米级或厘米级以下，在一实施例中，距离D大于或等于5毫米且小于或等于3厘米，例如，D= 1cm或2cm。
继续如图2所示，在速度检测装置20相对被检测的扶手90的表面91近距离安装的情况下，可以使用光源部件210来发射光211至扶手90的表面91，从而，使成像传感器230能够对运动的扶手90的表面91清晰成像，有利于提高速度检测的准确性。光源部件210的具体可以为LED（发光二极管），其发出的光211可以被成像传感器230所感测，因此，从扶手90的表面91所反射的光211c可以用来成像。需要理解的是，在成像传感器230能够感测的情况下，光源部件210的具体地类型不是限制性的，例如，其可以是激光源，例如还可以是发射非可见光的红外光源。
在一实施例中，在速度检测装置20中，对应光源部件210还配置有光引导部件220；这是由于光源部件210（例如LED）所发出的光211a是相对散乱的，其照射在扶手90的表面91光相对较少且不集中，因此，成像传感器230相对难以清晰成像。通过引入光引导部件220，可以将光源部件210所发出的光211a进行路径引导，以至于形成大致平行照射在扶手90的表面91的光211b，光211b也能相对光211a能更集中地照射于扶手90的表面91的某一点或某一区域，扶手90的表面91反射的更多比例的光211c被成像传感器230感测，有利于获得清晰的图像序列帧，尤其是在各种不同的环境光工况下。
具体而言，光引导部件220具体可以通过一个或多个棱镜或透镜实现，其具体类型不是限制性的。
继续如图2所示，成像传感器230其用于对扶手90的局部表面91进行感测以获取图像序列帧231；成像传感器230可以按频率地持续感测扶手90的局部表面91，从而获得图像序列帧231；图像序列帧231用来计算扶手90的速度信息。在一实施例中，成像传感器230采集图像序列帧231的频率大于扶手90的振动频率，具体地，成像传感器230采集图像序列帧231的频率为30Hz至9000Hz（例如，500HZ、1000 Hz或2000Hz），这样，对于相邻图像帧231，它们之间的时间间隔较小，成像传感器230的扶手90的振动导致的相邻图像帧231中特征点P的移位相对扶手90的运动导致的相邻图像帧231中特征点P的移位小或甚至可以忽略，有利于提高速度计算的准确性。
具体而言，成像传感器230可以是电荷耦合器件（Charge Coupled Device，CCD）图像传感器或金属氧化物半导体元件(Complementary Metal-Oxide Semiconductor,CMOS)，其具体类型不是限制性的，其可以根据光源部件210的具体类型等来选择设置。
继续如图2所示，图像处理部件240用于对图像序列帧231进行分析处理以获得扶手90的速度信息，获得的速度信息能基本实时地反映扶手90的当前运行速度。图像处理部件240具体可以但不限于通过图形处理器芯片等实现，其可以相对成像传感器230集成地或分离地设置。
需要说明的是，由于速度检测装置20是相对被检测的扶手90的表面91近距离的安装，仅对扶手90的表面91的局部进行成像检测，在对应配置有光源部件210的情况下，成像传感器230相对能够近距离地清晰获得扶手90的表面91的成像，在图像处理过程中，不但图像处理过程更简单，而且，能够获得精确反映扶手90的当前运行速度的速度信息。
需要说明的是，在本发明中，速度信息并不是限定所指扶手90的实际运行速度，而且，也就是说，速度信息的表示方式不是限制的，其反映扶手90的运行速度的任何表示方式的信息均是本发明所指的“速度信息”。
图3示出了图2示意的速度检测装置20的图像处理部件240的模块结构示意图，图4示出了计算相邻图像帧231a和231b之间的相应特征点P在帧坐标下的移位的示意图。结合图2至图4，在一实施例中，成像传感器230用于对图像序列帧231进行分析处理以获得相邻图像帧231a和231b之间的相应特征点P（例如P1、P2、P3）在帧坐标下的移位、进而获得扶手90的速度信息；具体地，成像传感器230包括光流估算模块241、时间计算模块242和速度计算模块243。
其中，光流估算模块241是基于用于基于光流法计算图像序列帧231中相邻图像帧231a和231b之间的相应特征点P在帧坐标下的移位。需要说明的是，在此具体应用的光流法类型不是限制性的；词语“相邻帧”应当理解为在帧之间计算光流的两帧。
以成像传感器230获取的多个图像序列帧231为例，例如，其为每秒钟获取的几十至几百个的图像帧231，其中每个图像帧231像素具有相应的灰度值；如果成像传感器可以获取色彩信息，每个图像帧像素还具有相应的色彩信息。在对扶手90进行速度检测时，可以以扶手91的表面对应的图像的若干点作为特征点；具体地，可以以运动的梯级图像中灰度显著分布不同的像素点或细小区域作为特征点P；每个特征点P可以包括一个或多个像素点。给图像中的每一个像素点（包括特征点的像素）赋予一个速度矢量，形成图像运动场，图像运动场转移到二维图像上则表示为光流场，光流场上反映图像帧上每一像素点灰度的变化趋势。对于连续的图像序列帧，特征点P在某一帧上对应的帧坐标位置是可以确定的，如果扶手90运动，与该帧相邻的下一帧上，在同样的帧坐标位置周围去搜索具有基本相同灰度值的点作为该特征点；在这两幅相邻帧231a和231b上的同一特征点P确定的情况下，在帧坐标下的移位因此可以基本确认，类推地，可以确定任何相邻帧之间的相应特征点在帧坐标下的移位。需要理解的是，如果特征点包括色彩信息，上述移位可以基于灰度值和/或色度值来确定特征点并进而确定移位。
需要说明的是，以上移位不但可以包括移位大小，还可以包括移位方向信息。
其中，时间计算模块242基于图像序列帧231的采集频率计算相邻图像帧231a和231b之间的时间间隔。
以图4中的相邻图像帧231a和231b为示例，图像帧231a和图像帧231b例如是成像传感器230相继地获取，图像帧231a获取的时间点T1早于图像帧231b获取的时间点T2，因此，图像帧231a与图像帧231b之间的时间间隔（T2-T1）主要地取决于图像帧的采集频率，采集频率越高，时间间隔（T2-T1）越小，因此，通过图像序列帧231的采集频率可以直接计算出时间间隔（T2-T1）。
图4中示例给出了图像帧231a和图像帧231b中的若干特征点P1、P2和P3，其中，可以选择在图像帧231中的扶手90的表面91中对应突出显示的像素点作为特征点P，例如，利用扶手90的表面91存在一定粗糙度的特点，在成像传感器230近距离成像的情况下，可以相对容易地捕捉到表面91的凸点或凹点等细节特征，从而选择特征点P对应为扶手90的表面91的凸点或凹点。继续鉴于成像传感器230近距离成像的特点，图像帧231a和231b中的凸点或凹点等特征点P在图像处理部件240进行图像处理时可以被快速地抓取出来，并获取特征点P在帧坐标下的坐标信息，例如，在图像帧231a中特征点P1、P2和P3的坐标信息分别为（x1，y1）、（x2，y2）和（x3，y3），在图像帧231a中对应的特征点P1、P2和P3的坐标信息分别为（x1'，y1）、（x2'，y2）和（x3'，y3）（假设此时扶手90仅在对应如图3所示X方向上运动，也即在对应Y方向上的运动分量为0），这样，对应每个特征点，对其坐标信息作相减计算每个特征点在帧坐标下的移位，特征点P1、P2和P3在帧坐标下的移位可以分别表示为（x1'-x1）、（x2'-x2）和（x2'-x2）。
需要说明的是，相邻的图像帧231a和231b中特征点P的数量不是限制性的，在相邻的图像帧231a和231b中均至少相应地获得一个特征点P即可实现以上计算过程。
进一步，速度计算模块243基于光流估算模块241得到的移位和基于时间计算模块242得到的时间间隔计算得到反映扶手90的运行速度的速度信息。
示例地，继续如图4所示，速度计算模块243基于上述示例描述中由时间计算模块242得到的时间间隔（T2-T1）、由光流估算模块241处理得到的特征点P1、P2和P3在帧坐标下的移位（x1'-x1）、（x2'-x2）和（x2'-x2），按以下关系式（1-1）至（1-4）计算扶手90的速度信息：
VP1= （x1'-x1）/（T2-T1） （1-1）
VP2= （x2'-x2）/（T2-T1） （1-2）
VP3= （x3'-x3）/（T2-T1） （1-3）
Vaver= （VP1 + VP2 + VP3）/ 3 （1-4）
其中，VP1、VP2、VP3分别表示特征点P1、P2和P3在帧坐标下的速度，Vaver是VP1、VP2与VP3的平均值，其表示扶手90在帧坐标下的速度信息，其能够反映扶手90的运行速度信息（即在扶手90的二维坐标下的速度信息）。
在一可选的实施例中，为减小速度计算模块243的计算工作量、提高检测速度，速度计算模块243并没有进一步基于在帧坐标下的当前速度信息Vaver来计算扶手90的实际运行速度大小（即没有计算在扶手90的二维坐标下的速度信息）；具体地，速度计算模块243进一步按如下方式构造：
在扶手90的基准速度条件下预先地计算得到在帧坐标下的基准速度Vaver1，其中，基准速度条件可以根据扶手90的预定正常运行速度来设置，基准速度Vaver1的具体计算过程与以上示例的速度信息Vaver的计算过程基本相同，计算得到的基准速度Vaver1可以被预先地存储在图像处理部件240中；
在扶手90的日常速度检测时计算得到在帧坐标下的实际速度Vaver2，其中，实际速度Vaver2的计算过程与以上示例的速度信息Vaver的计算过程基本相同；
将所述实际速度Vaver2与所述基准速度Vaver1进行比较以得到反映所述扶手90的运行速度相对基准速度Vaver1的偏差的速度信息V。
其中，比较计算过程具体如下：
V=100% ×( Vaver2 -Vaver1)/ Vaver1 （1-5）
这样，速度信息V得到的是一个具有百分比值数值，其能反映扶手90的当前运行速度相对基准速度的偏差；如果速度信息V大于0，则表示扶手90的当前运行速度相对基准速度快，如果速度信息V小于0，则表示扶手90的当前运行速度相对基准速度慢，如果速度信息V基本等于0，则表示扶手90是以基准速度在正常运行。可以定义速度信息V的预定范围值，在超过预定范围值时，速度计算模块243或图像处理部件240发出报警声。
因此，以上实施例的速度检测装置20是近距离地对运动的扶手90的表面91局部成像，成像清晰且不受运行环境干扰，有利于减小图像处理部件240的计算处理量（例如，图像帧231中不存在扶手90之外的其他对象干扰，不需要去除前景对象），速度检测反馈速度快、成本低，并且，对扶手90的速度检测精确。
而且，速度检测装置20对扶手90的表面91近距离安装即可，从而适用于安装在乘客运输机90的外部，安装方便，维护也非常方便。因此，在一实施例中，如图1所示，速度检测装置20被固定安装在乘客运输机100的外部，具体地被固定安装在乘客运输机100的扶手入口901处。在安装时，可以将速度检测装置20朝向所述扶手90的表面91并且大致相对所述扶手90的表面91平行地安装。
图5所示按照本发明一实施例的乘客运输机的扶手的速度检测方法流程示意图。结合图2、图4和图5示例说明本发明实施例的速度检测装置20的速度检测方法。
首先，步骤S110，在扶手90的基准速度条件下预先地计算得到在帧坐标下的基准速度Vaver1，其中，基准速度条件可以根据扶手90的预定正常运行速度来设置，基准速度Vaver1的具体计算过程与以上示例的速度信息Vaver的计算过程基本相同，计算得到的基准速度Vaver1可以被预先地存储在图像处理部件240中。
进一步，步骤S120，在某一时刻tn，扶手90运行，光211被发射至扶手90的表面91，此时准备检测时刻tn的扶手90的实际运行速度。其中，n表示时间点。
进一步，步骤S130，对扶手90的局部表面91进行感测以获取时刻tn对应的图像序列帧231，例如，包括相邻的图像帧231a和231b。
进一步，步骤S140，计算图像序列帧231中相邻图像帧231a和231b之间的相应特征点在帧坐标下的移位。
示例地，图4中示例给出了图像帧231a和图像帧231b中的若干特征点P1、P2和P3，其中，可以选择在图像帧231中的扶手90的表面91中对应突出显示的像素点作为特征点P，例如，利用扶手90的表面91存在一定粗糙度的特点，在成像传感器230近距离成像的情况下，可以相对容易地捕捉到表面91的凸点或凹点等细节特征，从而选择特征点P对应为扶手90的表面91的凸点或凹点。还是鉴于成像传感器230近距离成像的特点，图像帧231a和231b中的凸点或凹点等特征点P在图像处理部件240进行图像处理时可以被快速地抓取出来，并获取特征点P在帧坐标下的坐标信息，例如，在图像帧231a中特征点P1、P2和P3的坐标信息分别为（x1，y1）、（x2，y2）和（x3，y3），在图像帧231a中对应的特征点P1、P2和P3的坐标信息分别为（x1'，y1）、（x2'，y2）和（x3'，y3）（假设此时扶手90仅在对应如图3所示X方向上运动，也即在对应Y方向上的运动分量为0），这样，对应每个特征点，对其坐标信息作相减计算每个特征点在帧坐标下的移位，特征点P1、P2和P3在帧坐标下的移位可以分别表示为（x1'-x1）、（x2'-x2）和（x2'-x2）。
进一步，步骤S150，计算图像序列帧中相邻图像帧231a和231b之间的时间间隔。以图4中的相邻图像帧231a和231b为示例，图像帧231a和图像帧231b例如是成像传感器230相继地获取，图像帧231a获取的时间点T1早于图像帧231b获取的时间点T2，因此，图像帧231a与图像帧231b之间的时间间隔（T2-T1）主要地取决于图像帧的采集频率，采集频率越高，时间间隔（T2-T1）越小，因此，通过图像序列帧231的采集频率可以直接计算出时间间隔（T2-T1）。
进一步，步骤S160，计算得到在帧坐标下的实际速度Vaver2。
如图4所示，速度计算模块243基于上述示例描述中由时间计算模块242得到的时间间隔（T2-T1）、由光流估算模块241处理得到的特征点P1、P2和P3在帧坐标下的移位（x1'-x1）、（x2'-x2）和（x2'-x2），按以下关系式（1-1）至（1-4）计算扶手90的速度信息：
VP1= （x1'-x1）/（T2-T1） （1-1）
VP2= （x2'-x2）/（T2-T1） （1-2）
VP3= （x3'-x3）/（T2-T1） （1-3）
Vaver2= （VP1 + VP2 + VP3）/ 3 （1-4）
其中，VP1、VP2、VP3分别表示特征点P1、P2和P3在帧坐标下的速度，Vaver是VP1、VP2与VP3的平均值，其表示扶手90在时刻tn的帧坐标下的实际速度，其能够反映扶手90的运行速度信息（即在扶手90的二维坐标下的速度信息）。
进一步，步骤S180，将实际速度Vaver2与基准速度Vaver1进行比较计算以得到反映扶手90的运行速度相对所述基准速度的偏差的速度信息Vn。其中，比较计算过程可以按照以上关系式（1-5）进行计算，即：
Vn=100% ×( Vaver2 -Vaver1)/ Vaver1 （1-5）
这样，速度信息Vn得到的是一个具有百分比值数值，其能反映扶手90的当前时刻tn的运行速度相对基准速度的偏差；如果速度信息Vn大于0，则表示扶手90的当前时刻tn的运行速度相对基准速度快，如果速度信息Vn小于0，则表示扶手90的当前时刻tn的运行速度相对基准速度慢，如果速度信息Vn基本等于0，则表示扶手90是以基准速度在正常运行。这样，完成了时刻tn的扶手90的速度信息检测，进入步骤S180，n=n+1，准备进入下一时刻的扶手90的速度信息检测，可以重复以上步骤S120和步骤S170的过程来完成下一时刻的扶手90的速度信息检测。
以上速度检测过程可以自动实现，时刻tn与时刻tn+1可以是连续的，也可以间断的。
以上例子主要说明了本发明的各种速度检测装置及其速度检测方法、以及安装本发明实施例的速度检测装置的乘客运输机。尽管只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (20)

1.一种乘客运输机的扶手的速度检测装置（20），其特征在于，所述速度检测装置（20）相对被检测的扶手（90）的表面（91）的距离（D）在厘米级或厘米级以下，其中，所述速度检测装置（20）包括：
光源部件（210），其用于发射光（211）至所述扶手（90）的表面（91）；
成像传感器（230），其用于对所述扶手（90）的局部表面（91）进行感测以获取图像序列帧（231）；以及
图像处理部件（240），其用于对所述图像序列帧（231）进行分析处理以获得所述扶手（90）的速度信息。
2.如权利要求1所述的速度检测装置（20），其特征在于，还包括：光引导部件（220），其用于将所述光源部件（210）所发出的光（211a）进行路径引导以至于形成大致平行照射在所述扶手（90）的表面（91）的光（211b）。
3.如权利要求2所述的速度检测装置（20），其特征在于，所述光引导部件（220）为棱镜或透镜。
4.如权利要求1所述的速度检测装置（20），其特征在于，所述距离（D）大于或等于5毫米且小于或等于3厘米。
5.如权利要求1所述的速度检测装置（20），其特征在于，所述成像传感器（230）采集图像序列帧（231）的频率范围为30Hz至9000Hz。
6.如权利要求1所述的速度检测装置（20），其特征在于，所述光源部件（210）为发光二极管、激光源或红外光源。
7.如权利要求1所述的速度检测装置（20），其特征在于，所述图像处理部件（240）被配置为包括：
光流估算模块（241），其用于基于光流法计算所述图像序列帧（231）中相邻图像帧（231a，231b）之间的相应特征点（P）在帧坐标下的移位；
时间计算模块（242），其用于基于所述图像序列帧（231）的采集频率计算所述相邻图像帧（231a，231b）之间的时间间隔；
速度计算模块（243），其用于基于所述移位和所述时间间隔计算得到反映所述扶手（90）的运行速度的速度信息。
8.如权利要求7所述的速度检测装置（20），其特征在于，所述特征点（P）对应为所述扶手（90）的表面（91）的凸点或凹点。
9.如权利要求7所述的速度检测装置（20），其特征在于，所述速度计算模块（243）进一步被配置为：
在所述扶手（90）的基准速度条件下预先地计算得到在帧坐标下的基准速度；
在所述扶手（90）的日常速度检测时计算得到在帧坐标下的实际速度；以及
将所述实际速度与所述基准速度进行比较计算以得到反映所述扶手（90）的运行速度相对所述基准速度的偏差的速度信息。
10.如权利要求1所述的速度检测装置（20），其特征在于，所述成像传感器（230）为CCD传感器或CMOS传感器。
11.如权利要求1所述的速度检测装置（20），其特征在于，所述速度检测装置（20）被固定安装在所述乘客运输机的外部。
12.如权利要求11所述的速度检测装置（20），其特征在于，所述速度检测装置（20）被固定安装在所述乘客运输机的扶手入口（901）处。
13.如权利要求1或11所述的速度检测装置（20），其特征在于，所述速度检测装置（20）朝向所述扶手（90）的表面（91）并且大致相对所述扶手（90）的表面（91）平行地安装。
14.一种对乘客运输机的扶手（90）进行速度检测装置（20）进行速度检测方法，其特征在于，包括步骤：
在光（211）被近距离地发射至所述扶手（90）的表面（91）时，对所述扶手（90）的局部表面（91）进行近距离地感测以获取图像序列帧（231），其中，所述近距离是指距被检测的扶手（90）的表面（91）的距离在厘米级或厘米级以下；以及
对所述图像序列帧（231）进行分析处理以获得所述扶手（90）的速度信息。
15.如权利要求14所述的速度检测方法，其特征在于，对所述图像序列帧（231）进行分析处理步骤包括：
基于光流法计算所述图像序列帧（231）中相邻图像帧（231a，231b）之间的相应特征点（P）在帧坐标下的移位；
基于所述图像序列帧（231）的采集频率计算所述相邻图像帧（231a，231b）之间的时间间隔；和
基于所述移位和所述时间间隔计算得到反映所述扶手（90）的运行速度的速度信息。
16.如权利要求15所述的速度检测方法，其特征在于，还包括步骤：在所述扶手（90）的基准速度条件下预先地计算得到在帧坐标下的基准速度；
其中，计算速度信息的步骤包括：
在所述扶手（90）的日常速度检测时计算得到在帧坐标下的实际速度；以及
将所述实际速度与所述基准速度进行比较计算以得到反映所述扶手（90）的运行速度相对所述基准速度的偏差的速度信息。
17.如权利要求15或16所述的速度检测方法，其特征在于，所述特征点（P）对应为所述扶手（90）的表面（91）的凸点或凹点。
18.如权利要求14或15或16所述的速度检测方法，其特征在于，在获取图像序列帧（231）的步骤中，基于大于或等于30Hz且小于或等于9000Hz的频率采集得到所述图像序列帧（231）。
19.如权利要求14或15或16所述的速度检测方法，其特征在于，在光（211）被发射至所述扶手（90）的表面（91）的过程中，对所述光（211a）进行路径引导以至于形成大致平行照射在所述扶手（90）的表面（91）的光（211b）。
20.一种乘客运输机（100），其特征在于，包括：
扶手（90）；和
用于对所述扶手（90）进行速度检测的如权利要求1至13中任一项所述的速度检测装置（20）。
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