CN108725704A - 一种基于智能无人船的联合协作系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于智能无人船的联合协作系统及其控制方法，该方法包括：在第一无人船及第二无人船启动时，第一无人船及第二无人船分别按照第一导航装置及第二导航装置的航线航行；第一速度检测器检测第一无人船速度并将其传输给处理器；第二控制装置控制第二无人船与第一无人船同步航行；若第二检测器检测到第二存储仓内物体达到预设高度则向处理器传输物体高度；第一电机控制第一连接线与捕捞网断开；处理器向第二电机传输收缩指令；第二电机利用第二连接线将捕捞网收缩进第二存储仓；处理器向第二控制装置传输返回命令；第二控制装置利用第二驱动马达驱动第二螺旋桨控制第二无人船回程；第二导航装置控制第二无人船回程至指定卸物位置。

Description

一种基于智能无人船的联合协作系统及其控制方法

本申请为分案申请。原案申请号为：201710357869.5，申请日为：2017.05.19，发明名称为：一种基于智能无人船的联合协作系统及其控制方法。

技术领域

本发明涉及无人船领域，特别涉及一种基于智能无人船的联合协作系统及其控制方法。

背景技术

无人船是无人技术领域继无人机和无人车之后的又一重大研究领域。无人船是一种利用现代无人技术与多领域技术融合的新产物，相对于传统的船只具有明显的优点。安全，高效是无人船的突出优点，此外最鲜明的优点是应用领域广泛。无人船的应用前景涵盖了运输水下测绘、核辐射在线监测、水面清洁、流速和流量测量。除此之外无人船在国防中的应用也展现了巨大的前景，逐渐应用于水质侦察和战场环境评估，而且在港口护卫、传感器部署、情报、监视侦察等方面也表现出巨大的发展潜力。

无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人现今，不少国家已开始研制无人船。然如何让无人船应用于海道或河道进行打捞以及捕鱼，从而节省大量的人力物力，是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于智能无人船的联合协作系统及其控制方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于智能无人船的联合协作系统的控制方法，包括以下步骤：

在第一无人船以及第二无人船启动运行时，所述第一无人船以及所述第二无人船分别按照第一导航装置以及第二导航装置预先设置好的航线保持同样的方向以及航线进行联合航行；

所述第一处理单元内的第一速度检测器检测当前所述第一无人船的速度并将其传输给处理器；

所述处理器接收到后向第二控制装置传输当前所述第一无人船的速度；

所述第二控制装置接收到后控制第二无人船按照当前所述第一无人船的速度与所述第一无人船同步航行；

若所述第二存储仓内的第二检测器检测到第二存储仓内的物体达到预设高度则向处理器传输物体高度；

所述处理器接收到后向第一电机传输断开命令；

所述第一电机接收到后控制第一连接线与捕捞网断开并向处理器传输断开的信息；

所述处理器接收到后向第二电机传输收缩指令；

所述第二电机接收到后利用第二连接线将捕捞网收缩进第二存储仓内并向处理器发送收缩信息；

所述处理器接收到后向第二控制装置传输返回命令；

所述第二控制装置接收到后利用第二驱动马达驱动第二螺旋桨控制所述第二无人船回程并向处理器发送回程信息；

所述处理器接收到后向第二导航装置传输指定卸物位置；

所述第二导航装置接收到后控制所述第二无人船回程至指定卸物位置。

作为本发明的一种优选方式，在所述第一无人船以及第二无人船分别按照第一导航装置以及第二导航装置预先设置好的航线进行联合航行时，所述步骤还包括：

若所述第一无人船底部的重量检测器检测到捕捞网内物体的重量达到预设值则向处理器传输重量值；

所述处理器接收到后向第二电机传输收缩指令；

所述第二电机接收到收缩指令后利用第二连接线将捕捞网收缩进第二存储仓内并向处理器发送收缩信息；

所述处理器接收到后控制所述第二检测器检测捕捞到的物体是否存储于第二存储仓内；

若存储于第二存储仓内则处理器向第一电机发送收缩指令；

所述第一电机接收到后收缩第一连接线控制捕捞网伸出第二存储仓继续进行捕捞。

作为本发明的一种优选方式，在所述第一无人船以及第二无人船分别按照第一导航装置以及第二导航装置预先设置好的航线进行联合航行时，所述步骤还包括：

若所述第一无人船或所述第二无人船上的若干摄像头摄取到预设范围内有其他船体航行则将其他船体航行的影像传输给处理器；

所述处理器接收到其他船体航行的影像后分析其他船体是否向自身靠近；

若是则所述处理器向第一控制装置以及第二控制装置发送躲避指令；

所述第一控制装置以及第二控制装置接收到躲避指令后分别利用第一驱动马达以及第二驱动马达驱动第一螺旋桨以及第二螺旋桨控制所述第一无人船以及所述第二无人船进行同步避让。

作为本发明的一种优选方式，在所述第一无人船以及第二无人船分别按照第一导航装置以及第二导航装置预先设置好的航线进行联合航行时，所述步骤还包括：

利用外部设备连接无线单元通过第一控制装置以及第二控制装置控制所述第一无人船以及所述第二无人船的航行方向以及航行速度；

利用外部设备连接无线单元通过第一导航装置以及第二导航装置控制所述第一无人船以及所述第二无人船的航线。

作为本发明的一种优选方式，在所述第一无人船以及第二无人船分别按照第一导航装置以及第二导航装置预先设置好的航线进行联合航行时，所述步骤还包括：

利用外部设备连接无线单元通过第一摄像单元以及第二摄像单元观察所述第一无人船以及所述第二无人船的实时周边环境情况；

利用外部设备连接无线单元通过第一定位装置以及第二定位装置查询所述第一无人船以及所述第二无人船当前位置的定位信息。

本发明实现以下有益效果：利用多个无人船联合进行打捞以及捕鱼，能够按照预先设定的航线进行航行并躲避航线内的其他船体，能够在存储仓满了之后自动返航至指定地点，大大减少了海道或者河道打捞以及捕鱼的人力物力。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明其中一个示例提供的基于智能无人船的联合协作系统的示意图；

图2为本发明其中一个示例提供的基于智能无人船的联合协作系统的正面示意图；

图3为本发明其中一个示例提供的基于智能无人船的联合协作系统的控制方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的捕捞网收缩进存储仓的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的检测航线其他船体的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的更改智能无人船设置的流程图；

图7为本发明其中一个示例提供的查询智能无人船情况的流程图；

图8为本发明其中一个示例提供的基于智能无人船的联合协作系统的电子器件连接图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1-2，图8所示，图1为本发明其中一个示例提供的基于智能无人船的联合协作系统的示意图；图2为本发明其中一个示例提供的基于智能无人船的联合协作系统的正面示意图；图8为本发明其中一个示例提供的基于智能无人船的联合协作系统的电子器件连接图。

具体的，本实施例提供一种基于智能无人船的联合协作系统，包括第一无人船1、第二无人船2、处理装置、捕捞装置以及驱动装置；所述第一无人船1包括第一摄像单元10以及第一存储单元，所述第一存储单元设置于所述第一无人船1内部；所述第二无人船2包括第二摄像单元11以及第二存储单元，所述第二存储单元设置于所述第二无人船2内部；所述处理装置包括第一处理单元30、第二处理单元31、处理器32以及无线单元33，所述第一处理单元30设置于所述第一无人船1内部，所述第一处理单元30包括：第一速度传感器301、第一定位装置302、第一控制装置303以及第一导航装置304；所述第一速度传感器301用于检测所述第一无人船1速度，所述第一定位装置302用于定位所述第一无人船1位置，所述第一控制装置303用于控制所述第一无人船1方向以及速度，所述第一导航装置304用于设置所述第一无人船1航线；所述第二处理单元31设置于所述第二无人船2内部，所述第二处理单元31包括：第二速度传感器311、第二定位装置312、第二控制装置313以及第二导航装置314；所述第二速度传感器311用于检测所述第二无人船2速度，所述第二定位装置312用于定位所述第二无人船2位置，所述第二控制装置313用于控制所述第二无人船2方向以及速度，所述第二导航装置314用于设置所述第二无人船2航线；所述处理器32设置于所述第一无人船1内部，所述无线单元33设置于所述第一无人船1内部，所述处理器32与所述无线单元33连接，所述无线单元33分别与第一处理单元30以及第二处理单元31连接；所述捕捞装置包括捕捞网40、第一电机41以及第二电机42；所述捕捞网40分别与所述第一无人船1以及所述第二无人船2底部中间位置连接，所述第一电机41位于所述第一无人船1内部中间位置，所述第二电机42位于所述第二无人船2内部中间位置；所述驱动装置包括第一驱动马达50、第二驱动马达、第一蓄电池、第二蓄电池、第一螺旋桨52以及第二螺旋桨；所述第一驱动马达50通过第一连接轴53与第一无人船1尾部连接，所述第一蓄电池位于所述第一无人船1尾部内部，所述第一蓄电池与所述第一驱动马达50连接，所述第一螺旋桨52与所述第一驱动马达50连接；所述第二驱动马达通过第二连接轴与第二无人船2尾部连接，所述第二蓄电池位于所述第二无人船2尾部内部，所述第二蓄电池与所述第二驱动马达连接，所述第二螺旋桨与所述第二驱动马达连接。

具体的，所述第一驱动马达50用于驱动第一螺旋桨52旋转产生动力，从而使第一无人船1航行起来，所述第一蓄电池用于为第一无人船1提供电力；所述第二驱动马达用于驱动第二螺旋桨旋转产生动力，从而使第二无人船2航行起来，所述第二蓄电池用于为第二无人船2提供电力。

作为本发明的一种优选方式，所述第一摄像单元10以及所述第二摄像单元11均包括若干摄像头，所述若干摄像头分别设置于所述第一无人船1以及所述第二无人船2船体表面。

具体的，所述第一摄像单元10设有4个摄像头，分别设置于第一无人船1的四周；所述第二摄像单元11设有4个摄像头，分别设置于第二无人船2的四周。

作为本发明的一种优选方式，述第一存储单元包括第一存储仓121以及第一检测器122，所述第一存储仓121设置于所述第一无人船1内部，所述第一检测器122位于第一存储仓121内部侧壁上，用于检测第一存储仓121物体存储情况；所述第二存储单元包括第二存储仓131以及第二检测器，所述第二存储仓131设置于所述第二无人船2内部，所述第二检测器位于第二存储仓131内部侧壁上，用于检测第二存储仓131物体存储情况。

作为本发明的一种优选方式，所述捕捞装置还包括重量检测器、第一连接线44以及第二连接线45，所述重量检测器位于所述第一无人船1底部位置，用于检测捕捞网40内物体的重量，所述第一连接线44位于所述第一无人船1底部位置，用于连接捕捞网40的左侧，所述第二连接线45位于所述第二无人船2底部位置，用于连接捕捞网40的右侧。

具体的，所述第一连接线44以及第二连接线45能够被第一电机41以及第二电机42收进无人船，即将连接线连接的捕捞网40通过电机一起收入存储仓内。

作为本发明的一种优选方式，所述捕捞网40为电动捕捞网40，可通过电机调节所述捕捞网40的网洞大小。

具体的，捕捞网40可以根据捕捞物的大小改变网洞的大小，使网洞的大小小于捕捞物的大小，从而防止捕捞物从捕捞网40中漏出。

实施例二

参考图1-3，图8所示，图3为本发明其中一个示例提供的基于智能无人船的联合协作系统的控制方法的流程图。

具体的，本实施例提供一种基于智能无人船的联合协作系统的控制方法，包括以下步骤：

S1、在第一无人船1以及第二无人船2启动运行时，所述第一无人船1以及所述第二无人船2分别按照第一导航装置304以及第二导航装置314预先设置好的航线进行联合航行；

S2、所述第一处理单元30内的第一速度检测器检测当前所述第一无人船1的速度并将其传输给处理器32；

S3、所述处理器32接收到后利用无线单元33向第二控制装置313传输当前所述第一无人船1的速度；

S4、所述第二控制装置313接收到后控制第二无人船2按照当前所述第一无人船1的速度航行；

S5、若所述第二存储仓131内的第二检测器检测到第二存储仓131内的物体达到预设高度则向处理器32传输物体高度；

S6、所述处理器32接收到后向第一电机41传输断开命令；

S7、所述第一电机41接收到后控制第一连接线44与捕捞网40断开并向处理器32传输断开的信息；

S8、所述处理器32接收到后向第二电机42传输收缩指令；

S9、所述第二电机42接收到后利用第二连接线45将捕捞网40收缩进第二存储仓131内并向处理器32发送收缩信息；

S10、所述处理器32接收到后向第二控制装置313传输返回命令；

S11、所述第二控制装置313接收到后利用第二驱动马达驱动第二螺旋桨控制所述第二无人船2回程并向处理器32发送回程信息；

S12、所述处理器32接收到后向第二导航装置314传输指定卸物位置；

S13、所述第二导航装置314接收到后控制所述第二无人船2回程至指定卸物位置。

其中，所述联合航行是指第一无人船1与第二无人船2保持同步协作航行；所述处理器32接收以及传输信息或指令均是通过无线单元33进行的；按照当前所述第一无人船1的速度航行是指第二无人船2与第一无人船1保持一样的速度进行航行；所述预设高度为0-100米，在本实施例中优选为10米；所述用第二连接线45将捕捞网40收缩是指利用第二电机42运行将第二连接线45回收以将捕捞网40也回收进第二存储仓131内；所述回程信息是指返回到用户指定的地点；所述卸物位置是指用户预先指定将捕捞物卸至的地点。

在S1中，具体在第一无人船1以及第二无人船2开始启动航行时，所述无人船可以柴电混合动力，所述第一无人船1以及所述第二无人船2分别按照第一导航装置304以及第二导航装置314预先设置好的航线进行保持同步协作航行，及所述第一无人船1以及所述第二无人船2保持同样的方向以及航线进行航行。

在S2中，具体在所述第一处理单元30内的第一速度检测器检测到当前所述第一无人船1的速度并通过无线单元33将其传输给处理器32。

在S3中，具体在所述处理器32接收到当前所述第一无人船1的速度后向第二控制装置313传输当前所述第一无人船1的速度。

在S4中，具体在所述第二控制装置313接收到当前所述第一无人船1的速度后控制第二无人船2与第一无人船1保持一样的速度进行航行，即保持同步航行。

在S5中，具体在若所述第二存储仓131内的第二检测器检测到第二存储仓131内的物体达到10米则向处理器32传输物体高度，及向处理器32传输第二存储仓131已满的消息。

在S6中，具体在所述处理器32接收到第二存储仓131已满的消息后向第一电机41传输断开命令，即断开第一连接线44与捕捞网40的连接指令。

在S7中，具体在所述第一电机41接收到断开第一连接线44与捕捞网40的连接指令后控制第一连接线44与捕捞网40断开并向处理器32传输断开的信息。

在S8中，具体在所述处理器32接收到连接线与捕捞网40断开的信息后向第二电机42传输收缩指令，即通过第二连接线45将捕捞网40收缩进第二存储仓131指令。

在S9中，具体在所述第二电机42接收到第二连接线45将捕捞网40收缩进第二存储仓131指令后利用第二连接线45将捕捞网40收缩进第二存储仓131内并向处理器32发送收缩信息。

在S10中，具体在所述处理器32接收到第二连接线45将捕捞网40收缩进第二存储仓131信息后向第二控制装置313传输返回命令，即返回到用户指定的地点的命令。

在S11中，具体在所述第二控制装置313接收到返回到用户指定的地点的命令后利用第二驱动马达驱动第二螺旋桨控制所述第二无人船2回程并向处理器32发送回程信息。

在S12中，具体在所述处理器32接收到回程信息后向第二导航装置314传输用户预先指定将捕捞物卸至的地点。

在S13中，具体在所述第二导航装置314接收到用户预先指定将捕捞物卸至的地点后控制所述第二无人船2回程至用户预先指定将捕捞物卸至的地点。

实施例三

参考图1-2，图4，图8所示，图4为本发明其中一个示例提供的捕捞网收缩进存储仓的流程图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述第一无人船1以及第二无人船2分别按照第一导航装置304以及第二导航装置314预先设置好的航线进行联合航行时，所述步骤还包括：

S20、若所述第一无人船1底部的重量检测器检测到捕捞网40内物体的重量达到预设值则向处理器32传输重量值；

S21、所述处理器32接收到后向第二电机42传输收缩指令；

S22、所述第二电机42接收到收缩指令后利用第二连接线45将捕捞网40收缩进第二存储仓131内并向处理器32发送收缩信息；

S23、所述处理器32接收到后控制所述第二检测器检测捕捞到的物体是否存储于第二存储仓131内；

S24、若存储于第二存储仓131内则处理器32向第一电机41发送收缩指令；

S25、所述第一电机41接收到后收缩第一连接线44控制捕捞网40伸出第二存储仓131继续进行捕捞。

其中，所述预设值为0-1000吨，在本实施例中优选为50吨；所述收缩指令是指电机利用连接线将捕捞网40收缩进存储仓的指令；所述是否存储于第二存储仓131内是指捕捞到的物体是否已经存储完毕于第二存储仓131内；所述第一连接线44控制捕捞网40伸出是指第一电机41驱动第一连接线44收缩将在第二存储仓131内的捕捞网40拉出。

在S20中，具体在若所述第一无人船1底部的重量检测器通过第一连接线44检测到捕捞网40内物体的重量达到50吨时则向处理器32传输对应的重量值。

在S21中，具体在所述处理器32接收到对应的重量值后向第二电机42传输利用第二连接线45将捕捞网40收缩进第二存储仓131的指令。

在S22中，具体在所述第二电机42接收到利用第二连接线45将捕捞网40收缩进第二存储仓131的指令后利用第二连接线45将捕捞网40收缩进第二存储仓131内并向处理器32发送已经收缩进第二存储仓131的信息。

在S23中，具体在所述处理器32接收到已经收缩进第二存储仓131的信息后控制所述第二检测器检测捕捞到的物体是否已经存储完毕于第二存储仓131内。

在S24中，具体若存储完毕于第二存储仓131内则处理器32向第一电机41发送利用第一连接线44将捕捞网40收缩进第一存储仓121的指令。

在S25中，具体在所述第一电机41接收到利用第一连接线44将捕捞网40收缩进第一存储仓121的指令后第一电机41驱动第一连接线44收缩将在第二存储仓131内的捕捞网40拉出继续进行捕捞。

实施例三

参考图1-2，图5，图8所示，图5为本发明其中一个示例提供的检测航线其他船体的流程图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述第一无人船1以及第二无人船2分别按照第一导航装置304以及第二导航装置314预先设置好的航线进行联合航行时，所述步骤还包括：

S26、若所述第一无人船1或所述第二无人船2上的若干摄像头摄取到预设范围内有其他船体航行则将其他船体航行的影像传输给处理器32；

S27、所述处理器32接收到其他船体航行的影像后分析其他船体是否向自身靠近；

S28、若是则所述处理器32向第一控制装置303以及第二控制装置313发送躲避指令；

S29、所述第一控制装置303以及第二控制装置313接收到躲避指令后分别利用第一驱动马达50以及第二驱动马达驱动第一螺旋桨52以及第二螺旋桨控制所述第一无人船1以及所述第二无人船2进行同步避让；

其中，所述预设范围是指以自身为中心向四周扩散0-10公里范围，在本实施例中优选为3公里；所述向自身靠近是指包括自身至其他船体或者其他船体至自身；所述躲避指令是指利用驱动马达驱动螺旋桨旋转产生动力控制无人船向相反方向避让；所述同步避让是指让第一无人船1以及第二无人船2按照相同的方向、相同的航线以及相同的速度进行避让。

在S26中，具体在所述第一无人船1或所述第二无人船2上的若干摄像头摄取到以自身为中心向四周扩散3公里范围内有其他船体航行则将对应的其他船体航行的影像传输给处理器32。

在S27中，具体在所述处理器32接收到对应的其他船体航行的影像后分析其他船体是否向自身至其他船体或其他船体至自身靠近。

在S28中，具体在所述处理器32向第一控制装置303以及第二控制装置313发送利用第一驱动马达50以及第二驱动马达驱动第一螺旋桨52以及第二螺旋桨控制所述第一无人船1以及所述第二无人船2进行避让指令。

在S29中，具体在所述第一控制装置303以及第二控制装置313接收到躲避指令后分别利用第一驱动马达50以及第二驱动马达驱动第一螺旋桨52以及第二螺旋桨控制所述第一无人船1以及所述第二无人船2按照相同的方向、相同的航线以及相同的速度进行避让。

实施例五

参考图1-2，图6- 8所示，图6为本发明其中一个示例提供的更改智能无人船设置的流程图；图7为本发明其中一个示例提供的查询智能无人船情况的流程图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述第一无人船1以及第二无人船2分别按照第一导航装置304以及第二导航装置314预先设置好的航线进行联合航行时，所述步骤还包括：

S30、利用外部设备连接无线单元33通过第一控制装置303以及第二控制装置313控制所述第一无人船1以及所述第二无人船2的航行方向以及航行速度；

S31、利用外部设备连接无线单元33通过第一导航装置304以及第二导航装置314控制所述第一无人船1以及所述第二无人船2的航线。

S32、利用外部设备连接无线单元33通过第一摄像单元10以及第二摄像单元11观察所述第一无人船1以及所述第二无人船2的实时周边环境情况；

S33、利用外部设备连接无线单元33通过第一定位装置302以及第二定位装置312查询所述第一无人船1以及所述第二无人船2当前位置的定位信息。

具体的，用户可以利用外部设备连接无线单元33通过第一控制装置303以及第二控制装置313控制所述第一无人船1以及所述第二无人船2的航行的方向以及航行的速度，用户可以利用外部设备连接无线单元33通过第一导航装置304以及第二导航装置314控制所述第一无人船1以及所述第二无人船2的航线，当用户需要观察第一无人船1以及第二无人船2当前周围的情况时，可以利用外部设备连接无线单元33通过第一摄像单元10以及第二摄像单元11的若干摄像头观察所述第一无人船1以及所述第二无人船2的实时周边环境情况，当用户需要观察第一无人船1以及第二无人船2的当前位置时，可以利用外部设备连接无线单元33通过第一定位装置302以及第二定位装置312查询所述第一无人船1以及所述第二无人船2当前位置的定位信息。上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种基于智能无人船的联合协作系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

在第一无人船以及第二无人船启动运行时，所述第一无人船以及所述第二无人船分别按照第一导航装置以及第二导航装置预先设置好的航线保持同样的方向以及航线进行联合航行；

所述第一处理单元内的第一速度检测器检测当前所述第一无人船的速度并将其传输给处理器；

所述处理器接收到后向第二控制装置传输当前所述第一无人船的速度；

所述第二控制装置接收到后控制第二无人船按照当前所述第一无人船的速度与所述第一无人船同步航行；

若所述第二存储仓内的第二检测器检测到第二存储仓内的物体达到预设高度则向处理器传输物体高度；

所述处理器接收到后向第一电机传输断开命令；

所述第一电机接收到后控制第一连接线与捕捞网断开并向处理器传输断开的信息；

所述处理器接收到后向第二电机传输收缩指令；

所述第二电机接收到后利用第二连接线将捕捞网收缩进第二存储仓内并向处理器发送收缩信息；

所述处理器接收到后向第二控制装置传输返回命令；

所述第二控制装置接收到后利用第二驱动马达驱动第二螺旋桨控制所述第二无人船回程并向处理器发送回程信息；

所述处理器接收到后向第二导航装置传输指定卸物位置；

所述第二导航装置接收到后控制所述第二无人船回程至指定卸物位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能无人船的联合协作系统的控制方法，其特征在于，在所述第一无人船以及第二无人船分别按照第一导航装置以及第二导航装置预先设置好的航线进行联合航行时，所述步骤还包括：

若所述第一无人船底部的重量检测器检测到捕捞网内物体的重量达到预设值则向处理器传输重量值；

所述处理器接收到后向第二电机传输收缩指令；

所述第二电机接收到收缩指令后利用第二连接线将捕捞网收缩进第二存储仓内并向处理器发送收缩信息；

所述处理器接收到后控制所述第二检测器检测捕捞到的物体是否存储于第二存储仓内；

若存储于第二存储仓内则处理器向第一电机发送收缩指令；

所述第一电机接收到后收缩第一连接线控制捕捞网伸出第二存储仓继续进行捕捞。

3.根据权利要求1所述的一种基于智能无人船的联合协作系统的控制方法，其特征在于，在所述第一无人船以及第二无人船分别按照第一导航装置以及第二导航装置预先设置好的航线进行联合航行时，所述步骤还包括：

若所述第一无人船或所述第二无人船上的若干摄像头摄取到预设范围内有其他船体航行则将其他船体航行的影像传输给处理器；

所述处理器接收到其他船体航行的影像后分析其他船体是否向自身靠近；

若是则所述处理器向第一控制装置以及第二控制装置发送躲避指令；

所述第一控制装置以及第二控制装置接收到躲避指令后分别利用第一驱动马达以及第二驱动马达驱动第一螺旋桨以及第二螺旋桨控制所述第一无人船以及所述第二无人船进行同步避让。

4.根据权利要求1所述的一种基于智能无人船的联合协作系统的控制方法，其特征在于，在所述第一无人船以及第二无人船分别按照第一导航装置以及第二导航装置预先设置好的航线进行联合航行时，所述步骤还包括：

利用外部设备连接无线单元通过第一控制装置以及第二控制装置控制所述第一无人船以及所述第二无人船的航行方向以及航行速度；

利用外部设备连接无线单元通过第一导航装置以及第二导航装置控制所述第一无人船以及所述第二无人船的航线。

5.根据权利要求1所述的一种基于智能无人船的联合协作系统的控制方法，其特征在于，在所述第一无人船以及第二无人船分别按照第一导航装置以及第二导航装置预先设置好的航线进行联合航行时，所述步骤还包括：

利用外部设备连接无线单元通过第一摄像单元以及第二摄像单元观察所述第一无人船以及所述第二无人船的实时周边环境情况；

利用外部设备连接无线单元通过第一定位装置以及第二定位装置查询所述第一无人船以及所述第二无人船当前位置的定位信息。