CN108725213A - 能量回馈的控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本公开的实施例公开了一种能量回馈的控制方法及装置，涉及汽车技术领域，能够解决现有技术在不同工况下进行能量回馈时减速不平稳的问题。本公开的实施例的方法主要包括：当车辆进入能量回馈模式后，循环执行以下步骤，直至当前车速不满足所述能量回馈模式时退出所述能量回馈模式：根据当前车速设置目标车速；计算从所述当前车速制动到所述目标车速所需的制动扭矩；基于计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩，并根据所述实际制动扭矩进行能量回馈。本公开的实施例主要适用于整车进行能量回馈的场景中。

Description

能量回馈的控制方法及装置
技术领域
本公开的实施例涉及汽车技术领域，特别是涉及一种能量回馈的控制方法及装置。
背景技术
能量回馈是指电机进行制动的同时将动能转化为电能存储到电池中。这种方式能够降低车辆能耗，故应用越来越广泛。
目前，能量回馈的控制方法主要包括：(1)根据电机的特性，给定一个固定的回馈功率进行能量回馈；(2)给定一个固定的制动扭矩进行能量回馈。然而，若给定一个固定的回馈功率，则可能会出现在低速时制动扭矩比高速时制动扭矩大，导致制动减速度增大，驾驶性降低；若给定一个恒定的制动扭矩，则在不同的驾驶工况下，也会导致不一样的制动减速度，降低驾驶性，甚至引起安全问题。因此，如何在不同工况下进行能量回馈时，使得减速更加平稳，是目前面临的一大难题。
发明内容
本公开的实施例主要提供如下技术方案：
第一方面，本公开的实施例提供了一种能量回馈的控制方法，所述方法包括：
当车辆进入能量回馈模式后，循环执行以下步骤，直至当前车速不满足所述能量回馈模式时退出所述能量回馈模式：
根据当前车速设置目标车速；
计算从所述当前车速制动到所述目标车速所需的制动扭矩；
基于计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩，并根据所述实际制动扭矩进行能量回馈。
在一些实施例中，根据当前车速设置目标车速包括：
从预先设置的map表中查找所述当前车速对应的目标车速。
在一些实施例中，基于计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩包括：
当未设置回馈等级，且制动踏板未被踩下时，将所述计算出的制动扭矩作为所述实际制动扭矩。
在一些实施例中，基于计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩包括：
当设置有回馈等级，且制动踏板未被踩下时，将所述计算出的制动扭矩与所述回馈等级所对应的回馈比例系数之积作为所述实际制动扭矩。
在一些实施例中，基于计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩包括：
当未设置回馈等级，且制动踏板被踩下时，将所述计算出的制动扭矩与踏板开度所对应的制动系数之积作为所述实际制动扭矩。
在一些实施例中，基于计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩包括：
当设置有回馈等级，且制动踏板被踩下时，将所述计算出的制动扭矩与所述回馈等级所对应的回馈比例系数、踏板开度所对应的制动系数之积作为所述实际制动扭矩。
在一些实施例中，所述回馈比例系数与所述回馈等级呈正相关关系，且所述回馈比例系数包括1；
和/或，所述制动系数与所述踏板开度呈正相关关系，且所述制动系数大于1。
在一些实施例中，根据所述实际制动扭矩进行能量回馈包括：
取所述实际制动扭矩、电池当前可用的最大充电功率所对应的制动扭矩、电机允许的最大制动扭矩中的最小绝对值；
根据所述最小绝对值进行能量回馈。
在一些实施例中，计算从所述当前车速制动到所述目标车速所需的制动扭矩包括：
根据当前车速设置P值和I值；
根据PI调节，计算从所述当前车速制动到所述目标车速所需的制动扭矩。
第二方面，本公开的实施例提供了一种能量回馈的控制装置，所述装置包括控制单元、设置单元、计算单元、确定单元和能量回馈单元；
所述控制单元，用于当车辆进入能量回馈模式后，循环调用所述设置单元、所述计算单元、所述确定单元和所述能量回馈单元执行相应步骤，直至当前车速不满足所述能量回馈模式时退出所述能量回馈模式；其中，
所述设置单元，用于根据当前车速设置目标车速；
所述计算单元，用于计算从所述当前车速制动到所述目标车速所需的制动扭矩；
所述确定单元，用于基于计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩；
所述能量回馈单元，用于根据所述实际制动扭矩进行能量回馈。
在一些实施例中，所述设置单元，用于从预先设置的map表中查找所述当前车速对应的目标车速。
第三方面，本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如第一方面所述的能量回馈的控制方法。
第四方面，本公开的实施例提供了一种能量回馈的控制装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行如第一方面所述的能量回馈的控制方法。
上述说明仅是本公开的实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的实施例的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本公开的实施例的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本公开的实施例提供的一种能量回馈的控制方法的流程图；
图2示出了本公开的实施例提供的另一种能量回馈的控制方法的流程图；
图3示出了本公开的实施例提供的一种能量回馈的控制装置的组成框图；
图4示出了本公开的实施例提供的另一种能量回馈的控制装置的组成框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
第一方面，本公开的实施例提供了一种能量回馈的控制方法，如图1所示，所述方法主要包括：
101、当车辆进入能量回馈模式后，根据当前车速设置目标车速。
当检测到加速踏板未被踩下，且满足车速高于预设阈值、电池允许充电、电机无障碍等必要条件时，车辆进入能量回馈模式。
为了使得能量回馈过程中，车辆的减速更加平稳，本公开的实施例采用循序渐进的方式进行回馈，即通过逐渐降速的方式进行回馈。具体的，当车辆进入能量回馈模式后，检测当前车速，然后根据当前车速设置一个降速目标，使得车速向目标车速下降，然后再基于下降后的车速再设置下一个目标车速，并向下一个目标车速下降，直至下降到可以退出能量回馈模式为止。
其中，当前车速对应的目标车速是通过大量实验而得的，能够使得当前车速向目标车速的减速过程的平稳度满足预设要求。
102、计算从所述当前车速制动到所述目标车速所需的制动扭矩。
当基于当前车速设置目标车速后，可以通过PI调节的方式，计算从当前车速减到目标车速所需的制动扭矩，以便基于该制动扭矩进行减速、能量回馈。
103、基于计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩，并根据所述实际制动扭矩进行能量回馈。
由于在实际应用中，有的车辆可能设置有驾驶员对能量回馈大小的调节功能，驾驶员也有可能会踩下制动踏板加速制动，所以在根据当前车速和目标车速计算出一个制动扭矩后，还需要根据实际的制动需求确定实际所需的制动扭矩，才能进行能量回馈。
104、判断当前车速是否满足所述能量回馈模式；若满足，则继续执行步骤101至步骤103；若不满足，则执行步骤105。
当实际制动扭矩等于步骤102中计算出的制动扭矩时，由于实际能量回馈存在一定误差，所以进行能量回馈后得到的车速可能不等于目标车速，但在一定的误差范围内。当实际制动扭矩不等于步骤102中计算出的制动扭矩时，进行能量回馈后的车速也不一定等于目标车速。
但无论是否等于目标车速，在进行能量回馈后，需要判断当前车速是否还满足能量回馈模式；若满足，则可以继续执行步骤101-103进行下一次能量回馈；若不满足，则可以退出能量回馈模式，即执行步骤105。
105、退出所述能量回馈模式。
本公开的实施例提供的能量回馈的控制方法，能够当车辆进入能量回馈模式后，设置当前车速所对应的目标车速，并根据两车速计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩进行能量回馈，当能量回馈后的车速满足能量回馈模式时，继续设置能量回馈后的车速所对应的目标车速，以便进行下一次能量回馈，直至当前车速不满足能量回馈模式时退出能量回馈模式为止。由此可知，本公开的实施例是通过逐渐降速的方式进行能量回馈的，这种方式不但适用于各种工况，而且相对于固定回馈功率和恒定制动扭矩而言，其减速效果更加平稳。
第二方面，依据第一方面所述的方法，本公开的另一个实施例还提供了一种能量回馈的控制方法，如图2所示，所述方法主要包括：
201、当车辆进入能量回馈模式后，从预先设置的map表中查找当前车速对应的目标车速。
为了使得能量回馈过程中，减速更加平稳，开发人员可以根据经验和实验设置一个包括当前车速与目标车速映射关系的map表，使得每一次减速都可以通过查询该map表得到减速目标。在车辆出厂前，该map表中的目标车速可以是一个可标定值，通过不断实验来修改该可标定值，直到减速的平稳度达到预设要求。
202、计算从所述当前车速制动到所述目标车速所需的制动扭矩。
在通过PI调节算法计算制动扭矩时，当P值和I值不合适时，可能会导致PI控制的超调过大或响应时间较长，得到的制动扭矩可能会出现非预期的变化，为了解决该技术问题，可以先根据当前车速设置P值和I值，再根据PI调节，计算从所述当前车速制动到所述目标车速所需的制动扭矩。
其中，PI调节的公式为：T＝kp×Δv+∑(ki×Δv×t)
其中，T为制动扭矩，kp为P值，Δv为当前车速与目标车速之差，ki为I值，t为时间(对应一个计算周期)。
203、基于计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩，并根据所述实际制动扭矩进行能量回馈。
具体的，当未设置回馈等级，且制动踏板未被踩下时，将所述计算出的制动扭矩作为所述实际制动扭矩；当设置有回馈等级，且制动踏板未被踩下时，将所述计算出的制动扭矩与所述回馈等级所对应的回馈比例系数之积作为所述实际制动扭矩；当未设置回馈等级，且所述制动踏板被踩下时，将所述计算出的制动扭矩与踏板开度所对应的制动系数之积作为所述实际制动扭矩；当设置有回馈等级，且所述制动踏板被踩下时，将所述计算出的制动扭矩与所述回馈比例系数、所述制动系数之积作为所述实际制动扭矩。
其中，所述回馈比例系数与所述回馈等级呈正相关关系，且所述回馈比例系数包括1。如若回馈等级主要分为低等级、中等级和高等级，则低等级所对应的回馈比例系数小于1，中等级所对应的回馈比例系数等于1，高等级所对应的回馈比例系数大于1。踏板开度是驾驶员踩下制动踏板的程度，一般情况下，踏板开度越大，制动系数越大，即所述制动系数与所述踏板开度呈正相关关系，且所述制动系数大于1。
另外，为了防止过充现象，在获得实际制动扭矩后，可以取所述实际制动扭矩、电池当前可用的最大充电功率所对应的制动扭矩、电机允许的最大制动扭矩中的最小绝对值，并根据所述最小绝对值进行能量回馈。
204、判断当前车速是否满足所述能量回馈模式；若满足，则继续执行步骤201至步骤203；若不满足，则执行步骤205。
205、退出所述能量回馈模式。
本公开的实施例提供的能量回馈的控制方法，能够当车辆进入能量回馈模式后，通过查询map表的方式快速设置当前车速所对应的目标车速，并根据两车速计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩进行能量回馈，当能量回馈后的车速满足能量回馈模式时，继续设置能量回馈后的车速所对应的目标车速，以便进行下一次能量回馈，直至当前车速不满足能量回馈模式时退出能量回馈模式为止。由此可知，本公开的实施例是通过逐渐降速的方式进行能量回馈的，这种方式不但适用于各种工况，而且相对于固定回馈功率和恒定制动扭矩而言，且减速效果更加平稳。此外，为了防止过充现象，不直接使用实际制动扭矩进行能量回馈，而是考虑电池当前可用的最大充电功率所对应的制动扭矩和电机允许的最大制动扭矩，并取三者中绝对值最小者进行能量回馈。
第三方面，依据上述方法实施例，本公开的另一个实施例还提供了一种能量回馈的控制装置，如图3所示，所述装置包括控制单元31、设置单元32、计算单元33、确定单元34和能量回馈单元35；
所述控制单元31，用于当车辆进入能量回馈模式后，循环调用所述设置单元32、所述计算单元33、所述确定单元34和所述能量回馈单元35执行相应步骤，直至当前车速不满足所述能量回馈模式时退出所述能量回馈模式；其中，
所述设置单元32，用于根据当前车速设置目标车速；
所述计算单元33，用于计算从所述当前车速制动到所述目标车速所需的制动扭矩；
所述确定单元34，用于基于计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩；
所述能量回馈单元35，用于根据所述实际制动扭矩进行能量回馈。
在一些实施例中，所述设置单元32，用于从预先设置的map表中查找所述当前车速对应的目标车速。
在一些实施例中，如图4所示，所述确定单元34包括以下任一项或多项的组合：第一确定模块341、第二确定模块342、第三确定模块343和第四确定模块344；其中，
第一确定模块341，用于当未设置回馈等级，且制动踏板未被踩下时，将所述计算出的制动扭矩作为所述实际制动扭矩；
第二确定模块342，用于当设置有回馈等级，且制动踏板未被踩下时，将所述计算出的制动扭矩与所述回馈等级所对应的回馈比例系数之积作为所述实际制动扭矩；
第三确定模块343，用于当未设置回馈等级，且所述制动踏板被踩下时，将所述计算出的制动扭矩与踏板开度所对应的制动系数之积作为所述实际制动扭矩；
第四确定模块344，用于当设置有回馈等级，且所述制动踏板被踩下时，将所述计算出的制动扭矩与所述回馈比例系数、所述制动系数之积作为所述实际制动扭矩。
在一些实施例中，所述回馈比例系数与所述回馈等级呈正相关关系，且所述回馈比例系数包括1；
和/或，所述制动系数与所述踏板开度呈正相关关系，且所述制动系数大于1。
在一些实施例中，所述能量回馈单元35，用于取所述实际制动扭矩、电池当前可用的最大充电功率所对应的制动扭矩、电机允许的最大制动扭矩中的最小绝对值；根据所述最小绝对值进行能量回馈。
在一些实施例中，如图4所示，所述计算单元33包括：
设置模块331，用于根据当前车速设置P值和I值；
计算模块332，用于根据PI调节，计算从所述当前车速制动到所述目标车速所需的制动扭矩。
所述装置包括处理器和存储介质，上述控制单元31、设置单元32、计算单元33、确定单元34及能量回馈单元35等均作为程序单元存储在存储介质中，由处理器执行存储在存储介质中的上述程序单元来实现相应的功能。
上述处理器中包含内核，由内核去存储介质中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数使得在不同工况下进行能量回馈时，减速更加平稳。
本公开的实施例提供的能量回馈的控制装置，能够当车辆进入能量回馈模式后，设置当前车速所对应的目标车速，并根据两车速计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩进行能量回馈，当能量回馈后的车速满足能量回馈模式时，继续设置能量回馈后的车速所对应的目标车速，以便进行下一次能量回馈，直至当前车速不满足能量回馈模式时退出能量回馈模式为止。由此可知，本公开的实施例是通过逐渐降速的方式进行能量回馈的，这种方式不但适用于各种工况，而且相对于固定回馈功率和恒定制动扭矩而言，且减速效果更加平稳。
第三方面的实施例提供的能量回馈的控制装置，可以用以执行第一方面或第二方面的实施例所提供的能量回馈的控制方法，相关的用于的含义以及具体的实施方式可以参见第一方面或第二方面的实施例中的相关描述，在此不再详细说明。
第四方面，本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如上所述的能量回馈的控制方法。
存储介质可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本公开的实施例提供的存储介质中存储的程序，能够当车辆进入能量回馈模式后，设置当前车速所对应的目标车速，并根据两车速计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩进行能量回馈，当能量回馈后的车速满足能量回馈模式时，继续设置能量回馈后的车速所对应的目标车速，以便进行下一次能量回馈，直至当前车速不满足能量回馈模式时退出能量回馈模式为止。由此可知，本公开的实施例是通过逐渐降速的方式进行能量回馈的，这种方式不但适用于各种工况，而且相对于固定回馈功率和恒定制动扭矩而言，且减速效果更加平稳。
第五方面，本公开的实施例提供了一种能量回馈的控制装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行如上所述的能量回馈的控制方法。
本公开的实施例提供的能量回馈的控制装置，能够当车辆进入能量回馈模式后，设置当前车速所对应的目标车速，并根据两车速计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩进行能量回馈，当能量回馈后的车速满足能量回馈模式时，继续设置能量回馈后的车速所对应的目标车速，以便进行下一次能量回馈，直至当前车速不满足能量回馈模式时退出能量回馈模式为止。由此可知，本公开的实施例是通过逐渐降速的方式进行能量回馈的，这种方式不但适用于各种工况，而且相对于固定回馈功率和恒定制动扭矩而言，且减速效果更加平稳。
本公开的实施例还提供了一种计算机程序产品，当在能量回馈的控制装置上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序代码：
当车辆进入能量回馈模式后，循环执行以下步骤，直至当前车速不满足所述能量回馈模式时退出所述能量回馈模式：
根据当前车速设置目标车速；
计算从所述当前车速制动到所述目标车速所需的制动扭矩；
基于计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩，并根据所述实际制动扭矩进行能量回馈。
本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照本公开的实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种能量回馈的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当车辆进入能量回馈模式后，循环执行以下步骤，直至当前车速不满足所述能量回馈模式时退出所述能量回馈模式：
根据当前车速设置目标车速；
计算从所述当前车速制动到所述目标车速所需的制动扭矩；
基于计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩，并根据所述实际制动扭矩进行能量回馈。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前车速设置目标车速包括：
从预先设置的map表中查找所述当前车速对应的目标车速。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩包括：
当未设置回馈等级，且制动踏板未被踩下时，将所述计算出的制动扭矩作为所述实际制动扭矩。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩包括：
当设置有回馈等级，且制动踏板未被踩下时，将所述计算出的制动扭矩与所述回馈等级所对应的回馈比例系数之积作为所述实际制动扭矩。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩包括：
当未设置回馈等级，且制动踏板被踩下时，将所述计算出的制动扭矩与踏板开度所对应的制动系数之积作为所述实际制动扭矩。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩包括：
当设置有回馈等级，且制动踏板被踩下时，将所述计算出的制动扭矩与所述回馈等级所对应的回馈比例系数、踏板开度所对应的制动系数之积作为所述实际制动扭矩。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述回馈比例系数与所述回馈等级呈正相关关系，且所述回馈比例系数包括1；
和/或，所述制动系数与所述踏板开度呈正相关关系，且所述制动系数大于1。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实际制动扭矩进行能量回馈包括：
取所述实际制动扭矩、电池当前可用的最大充电功率所对应的制动扭矩、电机允许的最大制动扭矩中的最小绝对值；
根据所述最小绝对值进行能量回馈。
9.根据权利要求1-8中任一项所述方法，其特征在于，计算从所述当前车速制动到所述目标车速所需的制动扭矩包括：
根据当前车速设置P值和I值；
根据PI调节，计算从所述当前车速制动到所述目标车速所需的制动扭矩。
10.一种能量回馈的控制装置，其特征在于，所述装置包括控制单元、设置单元、计算单元、确定单元和能量回馈单元；
所述控制单元，用于当车辆进入能量回馈模式后，循环调用所述设置单元、所述计算单元、所述确定单元和所述能量回馈单元执行相应步骤，直至当前车速不满足所述能量回馈模式时退出所述能量回馈模式；
所述设置单元，用于根据当前车速设置目标车速；
所述计算单元，用于计算从所述当前车速制动到所述目标车速所需的制动扭矩；
所述确定单元，用于基于计算出的制动扭矩和实际制动需求确定实际制动扭矩；
所述能量回馈单元，用于根据所述实际制动扭矩进行能量回馈。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述设置单元，用于从预先设置的map表中查找所述当前车速对应的目标车速。
12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至9中任一项所述的能量回馈的控制方法。
13.一种能量回馈的控制装置，其特征在于，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行权利要求1至9中任一项所述的能量回馈的控制方法。
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