CN105553370A - 一种电机控制方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机控制方法及电子设备，通过获取电机的参考模型在直轴上输出的电流i_d与所述电机的可调参数模型在直轴上输出的电流i_d’之间的第一差值e_d，以及参考模型在交轴上输出的电流i_q与所述可调参数模型在交轴上输出的电流i_q’之间的第二差值e_q，从而获得所述电机中的可调参数模型中的电阻R’、直轴电感L_d’、交轴电感L_q’以及反电动势常数K′_e，然后再进一步判定所获得的电阻R’、直轴电感L_d’、交轴电感L_q’以及反电动势常数K′_e是否满足与相应电机的实际参数接近的预设条件，从而实现了通过确定较少的控制参数，最终确定出符合实际运行状态的控制参数。具有提高电机控制精确度和提高电机控制效率的技术效果。

Description

一种电机控制方法及电子设备

技术领域

本发明涉及电子技术领域，特别是涉及一种电机控制方法及电子设备。

背景技术

目前，传统的永磁同步直流无刷电机控制方法一般利用固定参数对电机进行控制。对于电机电感，现有技术中可以由电机厂家给出电机电感随电流变化的离散数据，从而采用最小二乘法等方法进行曲线拟合，求出电机电感随电流变化的代数方程。随后在电机运行过程中，不断根据电流变化而获得电机实时的直轴电感L_d与交轴电感L_q，用于控制电机的运行。但是，这些数据通常为厂家预先测试所给出的预设前提数据和基于预设前提数据而计算出的预设控制数据。而在实际操作过程中，由于实际应用条件不同，所获得的电机电感随电流变化之离散数据也非常可能为不同，并且，由于电机电阻及反电动势常数等与控制电流相关联的参数也会随着电机运行时的电流、电机转速和运行环境的变化而变化，如果在实际操作过程中忽略掉电机电阻及反电动势常数等参数的变化对实际控制电流的影响，则势必会造成最终获得的控制电流大小出现较大误差，由此会造成电机运行状态不稳，电机运行噪音增加，以及电机运行效率降低等问题，严重时还会出现电机运行发生故障，引起生产责任事故的发生。

而另一方面，现有技术中还提供了一种采用多个待定的可调参数而实现的电机参数的自适应控制方法，然而采用该种方法所得到的电机控制电流也与实际需要的控制电流存在较大误差，并且，该种方法在实施过程中存在六个以上的待定可调参数，因此在程序调节控制环节难度较大。

可见，现有技术中存在着采用现有的自适应控制方法而获得的实时电机控制电流误差较大，且由于待定的可调参数较多，在进行程序调节控制时难度较大的技术问题。

发明内容

本申请提供一种电机控制方法及电子设备，用以解决现有技术中存在着的采用现有的自适应控制方法而获得的实时电机控制电流误差较大，且由于待定的可调参数较多，在进行程序调节控制时难度较大的技术问题。

本申请一方面提供了一种电机控制方法，包括：

获取电机的参考模型在直轴上输出的第一直轴电流i_d与所述电机的可调参数模型在直轴上输出的第二直轴电流i_d’之间的第一差值e_d，所述参考模型在交轴上输出的第一交轴电流i_q与所述可调参数模型在交轴上输出的第二交轴电流i_q’之间的第二差值e_q；

基于所述第一差值e_d和所述第二差值e_q获得所述可调参数模型中的第二电阻R’、第二直轴电感L_d’、第二交轴电感L_q’以及第二反电动势常数K_e′；

在所述所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′满足预设条件时，基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′，确定所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d、所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e；

基于所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d和所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e对所述电机进行控制。

可选地，所述基于所述第一差值e_d和所述第二差值e_q获得所述可调参数模型中的第二电阻R’、第二直轴电感L_d’、第二交轴电感L_q’以及第二反电动势常数K_e'，包括：

基于积分公式 $d^{\′}=d-{\∫}_0^t{i_d}^{\′}{e}_q\mathrm{\ω}dt,$

$a^{\′}=a-{\∫}_0^t{i_q}^{\′}{e}_{q}dt,$

$b^{\′}=b+{\∫}_0^t{u}_q{e}_{q}dt,$

$c^{\′}=c-{\∫}_0^t{\mathrm{\ωe}}_{q}dt,$

a、b、c、d为积分初值，

$a^{,}=\frac{R^{,}}{{L^{,}}_q},b^{,}=\frac{1}{{L^{,}}_q},c^{,}=\frac{{K^{,}}_e}{{L^{,}}_q},d,=\frac{{L^{,}}_d}{{L^{,}}_q},$

获得所述第二电阻R’、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′。

可选地，所述在所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′满足预设条件时，基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′，确定所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d、所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e，包括：

在基于积分公式 $\begin{array}{ccc}{d}^{\′}=d-{\∫}_0^t{i_d}^{\′}{e}_q\mathrm{\ω}dt,& a^{\′}=a-{\∫}_0^t{i_q}^{\′}{e}_{q}dt,& b^{\′}=b+{\∫}_0^t{u}_q{e}_{q}dt,\end{array}$

a、b、c、d为积分初值，

连续两个对应的积分时间段获得的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′之间的差值小于等于预设阈值时，确认所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′满足所述预设条件；

确定满足所述预设条件的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′为所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d、所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e。

可选地，所述基于所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d和所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e对所述电机进行控制，包括：

基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′，，包括：

基于公式 $\frac{{{\mathrm{di}}_d}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_d}{i_d}^{\′}+\frac{{L^{\′}}_q}{{L^{\′}}_d}{{\mathrm{\ωi}}_q}^{\′}+\frac{u_d}{{L^{\′}}_d}+k1(i_d-{i_d}^{\′}),$

$\frac{{{\mathrm{di}}_q}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_q}{i_q}^{\′}-\frac{{L^{\′}}_d}{{L^{\′}}_q}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\frac{u_q-{K^{\′}}_e\mathrm{\ω}}{{L^{\′}}_q}+k2(i_q-{i_q}^{\′}),$

确定所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’；

控制所述电机按照所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’的状态运行。

另一方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：

传感器，用以获取电机的参考模型在直轴上输出的第一直轴电流i_d与所述电机的可调参数模型在直轴上输出的第二直轴电流i_d’之间的第一差值e_d，所述参考模型在交轴上输出的第一交轴电流i_q与所述可调参数模型在交轴上输出的第二交轴电流i_q’之间的第二差值e_q；

处理器，用以基于所述第一差值e_d和所述第二差值e_q获得所述可调参数模型中的第二电阻R’、第二直轴电感L_d’、第二交轴电感L_q’以及第二反电动势常数K_e′，在所述所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′满足预设条件时，基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′，确定所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d、所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e，基于所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d和所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e对所述电机进行控制。

可选地，所述处理器，用以基于积分公式

$a^{\′}=a-{\∫}_0^t{i_q}^{\′}{e}_{q}dt,$

$b^{\′}=b+{\∫}_0^t{u}_q{e}_{q}dt,$

$c^{\′}=c-{\∫}_0^t{\mathrm{\ωe}}_{q}dt,$

a、b、c、d为积分初值，

$a^{,}=\frac{R^{,}}{{L^{,}}_q},b^{,}=\frac{1}{{L^{,}}_q},c^{,}=\frac{{K^{,}}_e}{{L^{,}}_q},d,=\frac{{L^{,}}_d}{{L^{,}}_q},$

获得所述第二电阻R’、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′。

可选地，所述处理器，用以在基于积分公式 $\begin{array}{cc}{a}^{\′}=a-{\∫}_0^t{i_q}^{\′}{e}_{q}dt,& b^{\′}=b+{\∫}_0^t{u}_q{e}_{q}dt\end{array},$

a、b、c、d为积分初值，

连续两个对应的积分时间段获得的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′之间的差值小于等于预设阈值时，确认所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′满足所述预设条件，确定满足所述预设条件的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′为所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d、所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e。

可选地，所述处理器，用以基于公式 $\frac{{{\mathrm{di}}_d}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_d}{i_d}^{\′}+\frac{{L^{\′}}_q}{{L^{\′}}_d}{{\mathrm{\ωi}}_q}^{\′}+\frac{u_d}{{L^{\′}}_d}+k1(i_d-{i_d}^{\′}),$

$\frac{{{\mathrm{di}}_q}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_q}{i_q}^{\′}-\frac{{L^{\′}}_d}{{L^{\′}}_q}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\frac{u_q-{K^{\′}}_e\mathrm{\ω}}{{L^{\′}}_q}+k2(i_q-{i_q}^{\′}),$

确定所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’，控制所述电机按照所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’的状态运行。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请实施例中的技术方案通过获取获取电机的参考模型在直轴上输出的电流i_d与所述电机的可调参数模型在直轴上输出的电流i_d’之间的第一差值e_d，以及参考模型在交轴上输出的电流i_q与所述可调参数模型在交轴上输出的电流i_q’之间的第二差值e_q，从而获得所述电机中的可调参数模型中的电阻R’、直轴电感L_d’、交轴电感L_q’以及反电动势常数K_e′，然后再进一步判定所获得的电阻R’、直轴电感L_d’、交轴电感L_q’以及反电动势常数K_e′是否满足与相应电机的实际参数接近的预设条件，实现了通过确定较少的控制参数，最终确定出符合实际运行状态的控制参数。具有提高电机控制精确度和提高电机控制效率的技术效果。

可见，本申请实施例中的技术方案可以通过确定较少的控制参数，并采用实时的判定获得的控制参数是否满足预设条件而确定当前获得的控制参数是否接近于真实值，最终确定出符合实际运行状态的控制电流。因此，具有提高电机控制精确度和提高电机控制效率的技术效果。

本申请实施例至少还具有如下技术效果或优点：

进一步地，本申请实施例中的技术方案还可以通过基于公式 $\begin{array}{ccc}{d}^{\′}=d-{\∫}_0^t{i_d}^{\′}{e}_q\mathrm{\ω}dt,& a^{\′}=a-{\∫}_0^t{i_q}^{\′}{e}_{q}dt,& b^{\′}=b+{\∫}_0^t{u}_q{e}_{q}dt,\end{array}$

a、b、c、d为积分初值，

连续两个对应的积分时间段获得的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′之间的差值小于等于预设阈值时，确认所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′为最接近于电机真实运行过程中的相对应的参数值。从而具有有效提高电机控制进度并降低电机控制复杂度的技术效果。

进一步地，本申请实施例中的技术方案还可以通过公式 $\left\{\begin{array}{c}\frac{{{\mathrm{di}}_d}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_d}{i_d}^{\′}+\frac{{L^{\′}}_q}{{L^{\′}}_d}{{\mathrm{\ωi}}_q}^{\′}+\frac{u_d}{{L^{\′}}_d}\\ \frac{{{\mathrm{di}}_q}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_q}{i_q}^{\′}-\frac{{L^{\′}}_d}{{L^{\′}}_q}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\frac{u_q-{K^{\′}}_e\mathrm{\ω}}{{L^{\′}}_q}\end{array}\right.$ (2)而获得满足Lyaponov稳定性条件第二直轴电流i_d’以及第二交轴电流i_q’，并控制所述电机按照所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’的状态运行，因此具有进一步提高电机控制稳定性和精确性的技术效果。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种电机控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种电子设备的结构图。

具体实施方式

本申请提供一种电机控制方法及电子设备，用以解决现有技术中存在着的采用现有的自适应控制方法而获得的实时电机控制电流误差较大，且由于待定的可调参数较多，在进行程序调节控制时难度较大的技术问题。

本申请实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

本申请实施例中的技术方案通过获取获取电机的参考模型在直轴上输出的第一直轴电流i_d与所述电机的可调参数模型在直轴上输出的第二直轴电流i_d’之间的第一差值e_d，以及所述参考模型在交轴上输出的第一交轴电流i_q与所述可调参数模型在交轴上输出的第二交轴电流i_q’之间的第二差值e_q，从而通过所述第一差值和所述第二差值采用自适应算法获得所述电机中的可调参数模型中的电阻R’、直轴电感L_d’、交轴电感L_q’以及反电动势常数K_e′，然后再进一步判定所获得的电阻R’、直轴电感L_d’、交轴电感L_q’以及反电动势常数K_e′是否满足预设条件，从而确定获得的上述参数值是否接近于电机实际运行状态中的相对应的各项参数，而当判定结果为满足上述条件时则会基于上述参数用于电机的控制，最终完成对电机的实时控制。可见，本申请实施例中的技术方案可以通过确定较少的控制参数，并采用实时的判定获得的控制参数是否满足预设条件而确定当前获得的控制参数是否接近于真实值，最终确定出符合实际运行状态的控制电流。因此，具有提高电机控制精确度和提高电机控制效率的技术效果。

下面通过附图以及具体实施例对本申请技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

实施例一

请参考图1，本申请实施例一提供一种电机控制方法，包括：

步骤101：获取电机的参考模型在直轴上输出的第一直轴电流i_d与所述电机的可调参数模型在直轴上输出的第二直轴电流i_d’之间的第一差值e_d，所述参考模型在交轴上输出的第一交轴电流i_q与所述可调参数模型在交轴上输出的第二交轴电流i_q’之间的第二差值e_q。

所述电机的参考模型可以是指实际运行中的电机中的各项参数集合，具体可以包括电机的直轴电流值、交轴电流值、电机的反电动势常数值、电机的直轴电感值、电机的交轴电感值等等参数。

具体地，所述电机的参考模型可以为如下数学模型：

$\{\begin{array}{c}\frac{{\mathrm{di}}_d}{dt}=-\frac{R}{L_d}{i}_d+\frac{L_q}{L_d}{\mathrm{\ωi}}_q+\frac{u_d}{L_d}\\ \frac{{\mathrm{di}}_q}{dt}=-\frac{R}{L_q}{i}_q-\frac{L_d}{L_q}{\mathrm{\ωi}}_d+\frac{u_q-K_e\mathrm{\ω}}{L_q}\end{array}---\left(1\right)$

其中，ω为电机的角速度参数，u_d为所述参考模型的直轴上的电压，u_q为所述参考模型的交轴上的电压，K_e为所述参考模型的反电动势常数，L_d为所述参考模型的直轴上的电感，L_q为所述参考模型的交轴上的电感，R为所述参考模型中的电阻。

而所述电机的可调参数模型则可以是由最接近于所述实际运行中的电机中的各项参数，而构造出的与所述参考模型对应的参数集合，同样可以包括所构造出的电机的直轴电流值、交轴电流值、电机的反电动势常数值、电机的直轴电感值、电机的交轴电感值等等参数。

具体地，所述电机的可调模型可以为如下数学模型：

$\left\{\begin{array}{c}\frac{{{\mathrm{di}}_d}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_d}{i_d}^{\′}+\frac{{L^{\′}}_q}{{L^{\′}}_d}{{\mathrm{\ωi}}_q}^{\′}+\frac{u_d}{{L^{\′}}_d}\\ \frac{{{\mathrm{di}}_q}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_q}{i_q}^{\′}-\frac{{L^{\′}}_d}{{L^{\′}}_q}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\frac{u_q-{K^{\′}}_e\mathrm{\ω}}{{L^{\′}}_q}\end{array}\right.---\left(2\right)$

其中，K_e′为所述可调模型的反电动势常数，L_d′为所述可调模型的直轴上的电感，L_q′为所述可调模型的交轴上的电感，R′为所述可调模型中的电阻。

在实际操作过程中，可以通过传感器等设备获取实际运行中的电机中的直轴上的第一直轴电流i_d以及交轴上的第一交轴电流i_q，再根据构造的与所述电机相适应的可调参数模型中的直轴上的第二直轴电流i_d’，以及交轴上的第二交轴电流i_q’，获得所述第一差值e_d和所述第二差值e_q。也就是说，e_d＝i_d-i_d'，e_q＝i_q-i_q'。

步骤102：基于所述第一差值e_d和所述第二差值e_q获得所述可调参数模型中的第二电阻R'、第二直轴电感L_d’、第二交轴电感L_q’以及第二反电动势常数K_e′。

在本步骤的执行过程中，可以通过现有技术中的各类自适应算法获得电机待辨识的电阻R'、电感L_d'、L_q'以及反电动势常数K_e'，在电机控制领域中存在多种算法可基于所述第一差值e_d和所述第二差值e_q获得所述可调参数模型中的第二电阻R'、第二直轴电感L_d’、第二交轴电感L_q’以及第二反电动势常数K_e′，为了说明书的简洁在此不一一赘述。

步骤103：在所述所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′满足预设条件时，基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′，确定所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d和所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e

所述预设条件可以为多次获得的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′满足一项预定函数关系，或者满足一定误差关系，因此在实际操作过程中可以根据需要设置多种不同的条件。只要是能够判定所获得的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′为接近于当前电机实际对应的参数值的条件，都可以作为所述预设条件。

由于满足所述预设条件的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′为接近于当前电机实际对应的参数值，因此，可以将满足所述预设条件的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′，作为所述电机实际的相电阻、直轴电感L_d和交轴电感L_q以及反电动势常数K_e。

步骤104：基于所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d和所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e对所述电机进行控制。

在对电机的实际控制过程中可以采用步骤103中获取的所述相电阻、直轴电感L_d和交轴电感L_q以及反电动势常数K_e，进行控制参数运算，实现对电机的实际控制。

例如，可以通过上述参数采用相应的电机控制电路公式计算获取所述电机的直轴电流和交轴电流，并将所述电机的实际电流调整为与所述直轴电流以及所述交轴电流为一致或在一定范围内相近，从而完成对电机参数的获得以及相应的控制。

可见，本申请实施例中的技术方案通过获取获取电机的参考模型在直轴上输出的第一直轴电流i_d与所述电机的可调参数模型在直轴上输出的第二直轴电流i_d’之间的第一差值e_d，以及所述参考模型在交轴上输出的第一交轴电流i_q与所述可调参数模型在交轴上输出的第二交轴电流i_q’之间的第二差值e_q，从而通过所述第一差值和所述第二差值采用自适应算法获得所述电机中的可调参数模型中的电阻R’、直轴电感L_d’、交轴电感L_q’以及反电动势常数K_e′，然后再进一步判定所获得的电阻R’、直轴电感L_d’、交轴电感L_q’以及反电动势常数K_e′是否满足预设条件，从而确定获得的上述参数值是否接近于电机实际运行状态中的相对应的各项参数，而当判定结果为满足上述条件时则会基于上述参数用于电机的控制，最终完成对电机的实时控制。可见，本申请实施例中的技术方案可以通过确定较少的控制参数，并采用实时的判定获得的控制参数是否满足预设条件而确定当前获得的控制参数是否接近于真实值，最终确定出符合实际运行状态的控制参数。将电机的真实参数用于对电机进行控制，具有提高电机控制精确度和提高电机控制效率的技术效果。

可选地，所述基于所述第一差值e_d和所述第二差值e_q获得所述可调参数模型中的第二电阻R’、第二直轴电感L_d’、第二交轴电感L_q’以及第二反电动势常数K_e'，包括：

基于公式 $d^{\′}=d-{\∫}_0^t{i_d}^{\′}{e}_q\mathrm{\ω}dt,$

$a^{\′}=a-{\∫}_0^t{i_q}^{\′}{e}_{q}dt,$

$b^{\′}=b+{\∫}_0^t{u}_q{e}_{q}dt,$

$c^{\′}=c-{\∫}_0^t{\mathrm{\ωe}}_{q}dt,$

a、b、c、d为积分初值，

$a^{,}=\frac{R^{,}}{{L^{,}}_q},b^{,}=\frac{1}{{L^{,}}_q},c^{,}=\frac{{K^{,}}_e}{{L^{,}}_q},d,=\frac{{L^{,}}_d}{{L^{,}}_q},$

获得所述第二电阻R’、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′。

也就是说，在实际操作过程中，在获得所述电机实际的反电动势常熟K_e，实际的直轴上的电感L_d和实际的交轴上的电感L_q的基础上，具体可以通过上述公式或上述公式的变形以计算获得所述可调模型中所对应的的电阻R’、直轴电感L_d’、交轴电感L_q’以及反电动势常数K_e′。

进一步可选地，所述在所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′满足预设条件时，基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′，确定所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d和所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e，包括：

在基于积分公式 $\begin{array}{ccc}{d}^{\′}=d-{\∫}_0^t{i_d}^{\′}{e}_q\mathrm{\ω}dt,& a^{\′}=a-{\∫}_0^t{i_q}^{\′}{e}_{q}dt,& b^{\′}=b+{\∫}_0^t{u}_q{e}_{q}dt,\end{array}$

a、b、c、d为积分初值，

连续两个对应的积分时间段获得的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′之间的差值小于等于预设阈值时，确认所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′满足所述预设条件。

由于上述获取所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′的公式为基于时间参数的积分公式，因此，当基于相邻的两个时间段所获得的对应的第二电阻R'、第二直轴电感L_d’、第二交轴电感L_q’，以及所述第二反电动势常数K_e′之间的差值小于等于预定阈值时，则可以判断为所获得的第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′基本处于稳定状态，且处于接近电机运行状态中真实的电阻值、直轴电感值、交轴电感值及反电动势常数值，因此，可以将这两个积分时段获得的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′，确认为所述电机实际的相电阻、所述电机实际的直轴电感L_d和所述电机实际的交轴电感L_q以及所述电机实际的反电动势常数K_e。

例如，当由2015年4月21日下午3点12分31秒至2015年4月21日下午3点12分40秒这9秒时间段，通过上述公式计算获得了与该时间段对应的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′，将上述时间段对应的上述参数作为第一数组。进一步地，在由2015年4月21日下午3点12分41秒至2015年4月21日下午3点12分50秒这9秒时间段，同样可以通过上述公式计算获得与该时间段对应的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′，将上述时间段对应的上述参数作为第二数组。如果第一数组中的第二电阻R'与第二数组中的第二电阻R'的差值、第一数组中的第二直轴电感L_d’与第二数组中的第二直轴电感L_d’的差值、第一数组中的第二交轴电感L_q’与第二数组中的第二交轴电感L_q’的差值，以及第一数组中的第二反电动势常数K_e′与第二数组中的第二反电动势常数K_e′的差值，共计四组差值均小于等于所述预定阈值时，则认为当前获得的第二数组中的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′为满足预设条件的参数。在实际操作过程中，可以将所述第一数组或所述第二数组中的第二电阻R'、第二直轴电感L_d’、第二交轴电感L_q’以及第二反电动势常数K_e′作为所述电机实际的相电阻、直轴电感L_d、交轴电感L_q以及反电动势常数K_e。

当然，所述预定阈值可以根据实际操作过程中所需的精度而自行设置。

可见，本申请实施例中的技术方案还可以通过基于公式 $\begin{array}{cc}{a}^{\′}=a-{\∫}_0^t{i_q}^{\′}{e}_{q}dt,& b^{\′}=b+{\∫}_0^t{u}_q{e}_{q}dt\end{array},$

a、b、c、d为积分初值，

连续两个对应的积分时间段获得的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′之间的差值小于等于预设阈值时，确认所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′为最接近于电机真实运行过程中的相对应的参数值。从而具有有效提高电机控制精度并降低电机控制复杂度的技术效果。

可选地，所述基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′，确定所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’，包括：

基于公式 $\frac{{{\mathrm{di}}_d}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_d}{i_d}^{\′}+\frac{{L^{\′}}_q}{{L^{\′}}_d}{{\mathrm{\ωi}}_q}^{\′}+\frac{u_d}{{L^{\′}}_d}+k1(i_d-{i_d}^{\′}),$

$\frac{{{\mathrm{di}}_q}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_q}{i_q}^{\′}-\frac{{L^{\′}}_d}{{L^{\′}}_q}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\frac{u_q-{K^{\′}}_e\mathrm{\ω}}{{L^{\′}}_q}+k2(i_q-{i_q}^{\′}),$

确定所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’；

控制所述电机按照所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’的状态运行。

上述公式为为了满足Lyapunov稳定性条件而引入了误差负反馈，在可调模型 $\left\{\begin{array}{c}\frac{{{\mathrm{di}}_d}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_d}{i_d}^{\′}+\frac{{L^{\′}}_q}{{L^{\′}}_d}{{\mathrm{\ωi}}_q}^{\′}+\frac{u_d}{{L^{\′}}_d}\\ \frac{{{\mathrm{di}}_q}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_q}{i_q}^{\′}-\frac{{L^{\′}}_d}{{L^{\′}}_q}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\frac{u_q-{K^{\′}}_e\mathrm{\ω}}{{L^{\′}}_q}\end{array}\right.$ (2)中增加矩阵 $G=\left[\begin{array}{cc}k1& 0\\ 0& k2\end{array}\right],$ 使方程(2)变形所得到的公式。因此基于上述公式所获取到的所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’满足Lyaponov稳定性条件。

可见，本申请实施例中的技术方案还可以通过公式 $\left\{\begin{array}{c}\frac{{{\mathrm{di}}_d}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_d}{i_d}^{\′}+\frac{{L^{\′}}_q}{{L^{\′}}_d}{{\mathrm{\ωi}}_q}^{\′}+\frac{u_d}{{L^{\′}}_d}\\ \frac{{{\mathrm{di}}_q}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_q}{i_q}^{\′}-\frac{{L^{\′}}_d}{{L^{\′}}_q}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\frac{u_q-{K^{\′}}_e\mathrm{\ω}}{{L^{\′}}_q}\end{array}\right.$ (2)而获得满足Lyaponov稳定性条件第二直轴电流i_d’以及第二交轴电流i_q’，因此具有进一步提高电机控制稳定性和精确性的技术效果。

实施例二

请参考图2，本申请实施例二提供一种电子设备，包括：

传感器201，用以获取电机的参考模型在直轴上输出的第一直轴电流i_d以及所述参考模型在交轴上输出的第一交轴电流i_q；

处理器202，用以获取所述电机的参考模型在直轴上输出的第一直轴电流i_d与所述电机的可调参数模型在直轴上输出的第二直轴电流i_d’之间的第一差值e_d，所述参考模型在交轴上输出的第一交轴电流i_q与所述可调参数模型在交轴上输出的第二交轴电流i_q’之间的第二差值e_q，基于所述第一差值e_d和所述第二差值e_q获得所述可调参数模型中的第二电阻R’、第二直轴电感L_d’、第二交轴电感L_q’以及第二反电动势常数K_e′，在所述所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′满足预设条件时，基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′，确定所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d、所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e，基于所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d和所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e对所述电机进行控制。

具体来讲，处理器202具体可以是通用的中央处理器(CPU)，可以是特定应用集成电路(英文：ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称：ASIC)，可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路。

进一步的，所述电子设备还可以包括存储器，存储器的数量可以是一个或多个。存储器可以包括只读存储器(英文：ReadOnlyMemory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：RandomAccessMemory，简称：RAM)和磁盘存储器。

可选地，所述处理器202，用以基于积分公式

$a^{\′}=a-{\∫}_0^t{i_q}^{\′}{e}_{q}dt,$

$b^{\′}=b+{\∫}_0^t{u}_q{e}_{q}dt,$

$c^{\′}=c-{\∫}_0^t{\mathrm{\ωe}}_{q}dt,$

a、b、c、d为积分初值，

$a^{,}=\frac{R^{,}}{{L^{,}}_q},b^{,}=\frac{1}{{L^{,}}_q},c^{,}=\frac{{K^{,}}_e}{{L^{,}}_q},d,=\frac{{L^{,}}_d}{{L^{,}}_q},$

获得所述第二电阻R’、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′。

可选地，所述处理器，用以在基于积分公式 $\begin{array}{cc}{a}^{\′}=a-{\∫}_0^t{i_q}^{\′}{e}_{q}dt,& b^{\′}=b+{\∫}_0^t{u}_q{e}_{q}dt,\end{array}$

a、b、c、d为积分初值，

连续两个对应的积分时间段获得的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′之间的差值小于等于预设阈值时，确认所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′满足所述预设条件，确定满足所述预设条件的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′为所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d、所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e。

可选地，所述处理器，用以基于公式

$\frac{{{\mathrm{di}}_d}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_d}{i_d}^{\′}+\frac{{L^{\′}}_q}{{L^{\′}}_d}{{\mathrm{\ωi}}_q}^{\′}+\frac{u_d}{{L^{\′}}_d}+k1(i_d-{i_d}^{\′}),$

$\frac{{{\mathrm{di}}_q}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_q}{i_q}^{\′}-\frac{{L^{\′}}_d}{{L^{\′}}_q}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\frac{u_q-{K^{\′}}_e\mathrm{\ω}}{{L^{\′}}_q}+k2(i_q-{i_q}^{\′}),$

确定所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’，并控制所述电机按照所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’的状态运行。

前述图1实施例中的电机控制方法中的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的电子设备，通过前述对电机控制方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中电子设备的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

由此可见，本申请实施例中的技术方案通过获取获取电机的参考模型在直轴上输出的电流i_d与所述电机的可调参数模型在直轴上输出的电流i_d’之间的第一差值e_d，以及参考模型在交轴上输出的电流i_q与所述可调参数模型在交轴上输出的电流i_q’之间的第二差值e_q，从而获得所述电机中的可调参数模型中的电阻R’、直轴电感L_d’、交轴电感L_q’以及反电动势常数K_e′，然后再进一步判定所获得的电阻R’、直轴电感L_d’、交轴电感L_q’以及反电动势常数K_e′，最终获得相应电机的实际参数。可见，本申请实施例中的技术方案可以通过确定较少的控制参数，最终确定出符合实际运行状态的控制参数。并将该符合实际运行状态的控制参数用于实现对电机的控制，具有提高电机控制精确度和提高电机控制效率的技术效果。

本申请实施例至少还具有如下技术效果或优点：

进一步地，本申请实施例中的技术方案还可以通过基于公式

$\begin{array}{ccc}{d}^{\′}=d-{\∫}_0^t{i_d}^{\′}{e}_q\mathrm{\ω}dt,& a^{\′}=a-{\∫}_0^t{i_q}^{\′}{e}_{q}dt,& b^{\′}=b+{\∫}_0^t{u}_q{e}_{q}dt,\end{array}$

a、b、c、d为积分初值，

连续两个对应的积分时间段获得的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′之间的差值小于等于预设阈值时，确认所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′为最接近于电机真实运行过程中的相对应的参数值。从而具有有效提高电机控制进度并降低电机控制复杂度的技术效果。

进一步地，本申请实施例中的技术方案还可以通过公式 $\left\{\begin{array}{c}\frac{{{\mathrm{di}}_d}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_d}{i_d}^{\′}+\frac{{L^{\′}}_q}{{L^{\′}}_d}{{\mathrm{\ωi}}_q}^{\′}+\frac{u_d}{{L^{\′}}_d}\\ \frac{{{\mathrm{di}}_q}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_q}{i_q}^{\′}-\frac{{L^{\′}}_d}{{L^{\′}}_q}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\frac{u_q-{K^{\′}}_e\mathrm{\ω}}{{L^{\′}}_q}\end{array}\right.$ (2)而获得满足Lyaponov稳定性条件第二直轴电流i_d’以及第二交轴电流i_q’，并控制所述电机按照所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’的状态运行，因此具有进一步提高电机控制稳定性和精确性的技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

具体来讲，本申请实施例中的一种电机控制方法对应的计算机程序指令可以被存储在光盘、硬盘、U盘等存储介质上，当存储介质中的与一种冰箱控制方法对应的计算机程序指令被一电子设备读取或被执行时，包括如下步骤：

获取电机的参考模型在直轴上输出的第一直轴电流i_d与所述电机的可调参数模型在直轴上输出的第二直轴电流i_d’之间的第一差值e_d，所述参考模型在交轴上输出的第一交轴电流i_q与所述可调参数模型在交轴上输出的第二交轴电流i_q’之间的第二差值e_q；

基于所述第一差值e_d和所述第二差值e_q获得所述可调参数模型中的第二电阻R’、第二直轴电感L_d’、第二交轴电感L_q’以及第二反电动势常数K_e′；

在所述所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′满足预设条件时，基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′，确定所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’；

基于所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’对所述电机进行控制。

可选地，所述存储介质中存储的与步骤：基于所述第一差值e_d和所述第二差值e_q获得所述可调参数模型中的第二电阻R’、第二直轴电感L_d’、第二交轴电感L_q’以及第二反电动势常数K_e'对应的计算机程序指令在被执行时，具体包括如下步骤：

基于积分公式 $d^{\′}=d-{\∫}_0^t{i_d}^{\′}{e}_q\mathrm{\ω}dt,$

$a^{\′}=a-{\∫}_0^t{i_q}^{\′}{e}_{q}dt,$

$b^{\′}=b+{\∫}_0^t{u}_q{e}_{q}dt,$

$c^{\′}=c-{\∫}_0^t{\mathrm{\ωe}}_{q}dt,$

a、b、c、d为积分初值，

$a^{,}=\frac{R^{,}}{{L^{,}}_q},b^{,}=\frac{1}{{L^{,}}_q},c^{,}=\frac{{K^{,}}_e}{{L^{,}}_q},d,=\frac{{L^{,}}_d}{{L^{,}}_q},$

获得所述第二电阻R’、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′。

可选地，所述存储介质中存储的与步骤：在所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′满足预设条件时，基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′，确定所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’对应的计算机程序指令在被执行时，具体包括如下步骤：

在基于积分公式 $\begin{array}{ccc}{d}^{\′}=d-{\∫}_0^t{i_d}^{\′}{e}_q\mathrm{\ω}dt,& a^{\′}=a-{\∫}_0^t{i_q}^{\′}{e}_{q}dt,& b^{\′}=b+{\∫}_0^t{u}_q{e}_{q}dt,\end{array}$

a、b、c、d为积分初值，

连续两个对应的积分时间段获得的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′之间的差值小于等于预设阈值时，确认所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′满足所述预设条件。

可选地，所述存储介质中存储的与步骤：基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K_e′，确定所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’对应的计算机程序指令在被执行时，具体包括如下步骤：

基于公式 $\frac{{{\mathrm{di}}_d}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_d}{i_d}^{\′}+\frac{{L^{\′}}_q}{{L^{\′}}_d}{{\mathrm{\ωil}}_q}^{\′}+\frac{u_d}{{L^{\′}}_d}+k1(i_d-{i_d}^{\′}),$

$\frac{{{\mathrm{di}}_q}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_q}{i_q}^{\′}-\frac{{L^{\′}}_d}{{L^{\′}}_q}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\frac{u_q-{K^{\′}}_e\mathrm{\ω}}{{L^{\′}}_q}+k2(i_q-{i_q}^{\′}),$

确定所述第二直轴电流id’以及所述第二交轴电流iq’。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

获取电机的参考模型在直轴上输出的第一直轴电流i_d与所述电机的可调参数模型在直轴上输出的第二直轴电流i_d’之间的第一差值e_d，所述参考模型在交轴上输出的第一交轴电流i_q与所述可调参数模型在交轴上输出的第二交轴电流i_q’之间的第二差值e_q；

基于所述第一差值e_d和所述第二差值e_q获得所述可调参数模型中的第二电阻R’、第二直轴电感L_d’、第二交轴电感L_q’以及第二反电动势常数K′_e；

在所述所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K′_e满足预设条件时，基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K′_e，确定所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d、所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e；

基于所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d和所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e对所述电机进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一差值e_d和所述第二差值e_q获得所述可调参数模型中的第二电阻R’、第二直轴电感L_d’、第二交轴电感L_q’以及第二反电动势常数K_e'，包括：

基于积分公式 $d^{\′}=d-{\∫}_0^t{i_d}^{\′}{e}_q\mathrm{\ω}dt,$

$a^{\′}=a-{\∫}_0^t{i_q}^{\′}{e}_{q}dt,$

$b^{\′}=b+{\∫}_0^t{u}_q{e}_{q}dt,$

$c^{\′}=c-{\∫}_0^t{\mathrm{\ωe}}_{q}dt,$

a、b、c、d为积分初值，

$a^{,}=\frac{R^{,}}{{L^{,}}_q},b^{,}=\frac{1}{{L^{{}^{,}}}_q},c^{,}=\frac{{K^{,}}_e}{{L^{,}}_q},d^{,}=\frac{{L^{,}}_d}{{L^{,}}_q},$

获得所述第二电阻R’、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K′_e。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K′_e满足预设条件时，基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K′_e，确定所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d、所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e，包括：

在基于积分公式 $d^{\′}=d-{\∫}_0^t{i_d}^{\′}{e}_q\mathrm{\ω}dt,$ $a^{\′}=a-{\∫}_0^t{i_q}^{\′}{e}_{q}dt,$ $b^{\′}=b+{\∫}_0^t{u}_q{e}_{q}dt,$ $c^{\′}=c-{\∫}_0^t{\mathrm{\ωe}}_{q}dt,$ a、b、c、d为积分初值，

$a^{,}=\frac{R^{,}}{{L^{,}}_q},b^{,}=\frac{1}{{L^{{}^{,}}}_q},c^{,}=\frac{{K^{,}}_e}{{L^{,}}_q},d^{,}=\frac{{L^{,}}_d}{{L^{,}}_q},$ 连续两个对应的积分时间段获得的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K′_e之间的差值小于等于预设阈值时，确认所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K′_e满足所述预设条件；

确定满足所述预设条件的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K′_e为所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d、所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d和所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e对所述电机进行控制，包括：

基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K′_e，，包括：

基于公式 $\frac{{{\mathrm{di}}_d}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_d}{i_d}^{\′}+\frac{{L^{\′}}_q}{{L^{\′}}_d}{{\mathrm{\ωi}}_q}^{\′}+\frac{u_d}{{L^{\′}}_d}+k1(i_d-{i_d}^{\′}),$

$\frac{{{\mathrm{di}}_q}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_q}{i_q}^{\′}-\frac{{L^{\′}}_d}{{L^{\′}}_q}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\frac{u_q-{K^{\′}}_e\mathrm{\ω}}{{L^{\′}}_q}+k2(i_q-{i_q}^{\′}),$

确定所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’；

控制所述电机按照所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’的状态运行。

5.一种电子设备，其特征在于，包括：

传感器，用以获取电机的参考模型在直轴上输出的第一直轴电流i_d与所述电机的可调参数模型在直轴上输出的第二直轴电流i_d’之间的第一差值e_d，所述参考模型在交轴上输出的第一交轴电流i_q与所述可调参数模型在交轴上输出的第二交轴电流i_q’之间的第二差值e_q；

处理器，用以基于所述第一差值e_d和所述第二差值e_q获得所述可调参数模型中的第二电阻R’、第二直轴电感L_d’、第二交轴电感L_q’以及第二反电动势常数K′_e，在所述所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K′_e满足预设条件时，基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K′_e，确定所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d、所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e，基于所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d和所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e对所述电机进行控制。

6.如权利要求5所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，用以基于积分公式 $d^{\′}=d-{\∫}_0^t{i_d}^{\′}{e}_q\mathrm{\ω}dt,$

$a^{\′}=a-{\∫}_0^t{i_q}^{\′}{e}_{q}dt,$

$b^{\′}=b+{\∫}_0^t{u}_q{e}_{q}dt,$

$c^{\′}=c-{\∫}_0^t{\mathrm{\ωe}}_{q}dt,$

a、b、c、d为积分初值，

$a^{,}=\frac{R^{,}}{{L^{,}}_q},b^{,}=\frac{1}{{L^{{}^{,}}}_q},c^{,}=\frac{{K^{,}}_e}{{L^{,}}_q},d^{,}=\frac{{L^{,}}_d}{{L^{,}}_q},$

获得所述第二电阻R’、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K′_e。

7.如权利要求6所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，用以在基于积分公式 $d^{\′}=d-{\∫}_0^t{i_d}^{\′}{e}_q\mathrm{\ω}dt,$ $a^{\′}=a-{\∫}_0^t{i_q}^{\′}{e}_{q}dt,$ $b^{\′}=b+{\∫}_0^t{u}_q{e}_{q}dt,$ $c^{\′}=c-{\∫}_0^t{\mathrm{\ωe}}_{q}dt,$ a、b、c、d为积分初值，

$a^{,}=\frac{R^{,}}{{L^{,}}_q},b^{,}=\frac{1}{{L^{{}^{,}}}_q},c^{,}=\frac{{K^{,}}_e}{{L^{,}}_q},d^{,}=\frac{{L^{,}}_d}{{L^{,}}_q},$ 连续两个对应的积分时间段获得的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K′_e之间的差值小于等于预设阈值时，确认所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K′_e满足所述预设条件，确定满足所述预设条件的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感L_d’、所述第二交轴电感L_q’以及所述第二反电动势常数K′_e为所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感L_d、所述电机的交轴电感L_q以及所述电机的反电动势常数K_e。

8.如权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，用以基于公式

$\frac{{{\mathrm{di}}_d}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_d}{i_d}^{\′}+\frac{{L^{\′}}_q}{{L^{\′}}_d}{{\mathrm{\ωi}}_q}^{\′}+\frac{u_d}{{L^{\′}}_d}+k1(i_d-{i_d}^{\′}),$

$\frac{{{\mathrm{di}}_q}^{\′}}{dt}=-\frac{R^{\′}}{{L^{\′}}_q}{i_q}^{\′}-\frac{{L^{\′}}_d}{{L^{\′}}_q}{{\mathrm{\ωi}}_d}^{\′}+\frac{u_q-{K^{\′}}_e\mathrm{\ω}}{{L^{\′}}_q}+k2(i_q-{i_q}^{\′}),$

确定所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’，控制所述电机按照所述第二直轴电流i_d’以及所述第二交轴电流i_q’的状态运行。