CN108714664A - 一种机器人自动切尾系统 - Google Patents

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    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
    • B21F11/00—Cutting wire
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21C—MANUFACTURE OF METAL SHEETS, WIRE, RODS, TUBES OR PROFILES, OTHERWISE THAN BY ROLLING; AUXILIARY OPERATIONS USED IN CONNECTION WITH METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL
    • B21C51/00—Measuring, gauging, indicating, counting, or marking devices specially adapted for use in the production or manipulation of material in accordance with subclasses B21B - B21F

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Abstract

本申请公开一种机器人自动切尾系统，包括：盘条尾圈识别机构，用于识别产出高线上的盘条尾圈；尾圈清除机器人，用于从产出高线中清除由盘条尾圈识别机构识别的盘条尾圈。本申请提供的机器人自动切尾系统，与现有技术相比，能够代替人工作业，负责高线盘条尾部切除工作，排除人为影响，降低工厂工伤事故率，提高作业效率。

Description

一种机器人自动切尾系统
技术领域
本申请涉及高线生产技术领域，更具体地说，尤其涉及一种机器人自动切尾系统。
背景技术
高线是常用工程金属线材的一种，通常指用“高速无扭轧机”轧制的盘条。常见的普通低碳钢无扭控冷、热轧盘条及优质碳素钢无扭控冷、热轧盘条。高线的轧制速度在80-160米/秒，每根重量在1.8-2.5吨，尺寸公差精度高，在轧制过程中可通过调整工艺参数来保证产品的不同要求。
高线在建筑工程及机械生产制造领域有着非常广泛的用途，即可用于建筑中钢筋混凝土的配筋或焊接结构件；又可经热、冷锻打成铆钉和冷锻及滚压成螺栓、螺钉等。
在生产过程中，高线通过高速无扭轧机轧制出来形成盘条，但由于生产工艺的原因，刚轧制出来的盘条尾部不符合工艺要求需要被剪掉。
目前，高线生产厂对盘卷尾部剪断都是通过安排工人利用断线钳或者钢筋剪切机进行手动剪切。通过人力对盘卷尾部进行切尾存在以下几个问题：第一：工人的工作强度大、生产率底，自动化程度低；第二：由于现场环境温度高、盘条运输速度快，导致工伤事故频发；第三：工作环境恶劣，噪音大，粉尘大，对操作人员的安全健康存在着较大的威胁。
因此，提供一种机器人自动切尾系统，使其能够代替人工，负责高线盘条尾部切除工作，排除人为影响，降低工厂工伤事故率，提高作业效率，已经成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
为解决上述技术问题，本申请提供一种机器人自动切尾系统，使其能够代替人工，负责高线盘条尾部切除工作，排除人为影响，降低工厂工伤事故率，提高作业效率。
本申请提供的技术方案如下：
一种机器人自动切尾系统，包括：盘条尾圈识别机构，用于识别产出高线上的盘条尾圈；尾圈清除机器人，用于从产出高线中清除由盘条尾圈识别机构识别的盘条尾圈。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，机器人自动切尾系统还包括：用于将需要被剪断的盘条尾圈剥离稀疏的剥离机器人。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，盘条尾圈识别机构包括：立柱支架，设置于立柱支架上可上下摆动的延长支架，用于控制延长支架运动的避让气缸，延长支架上设置有用于探测盘条尾圈的盘条尾圈探测传感器。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，的设置于立柱支架上可上下摆动的延长支架具体为，延长支架通过铰接的方式铰接在立柱支架上。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，剥离机器人包括：剥离机器人手臂，设置于剥离机器人手臂上的连接板，设置于连接板上用于剥离盘条尾圈的剥离杆，设置于连接板上用于缓冲剥离杆运动的剥离弹簧，剥离杆与连接板通过限位螺钉定位紧固。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，尾圈清除机器人包括：尾圈清除机器人手臂，设置于尾圈清除机器人手臂上的盘条尾圈钩取装置，设置于尾圈清除机器人手臂上的盘条尾圈剪断装置，设置于尾圈清除机器人手臂上的废弃尾圈钢丝调离装置。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，盘条尾圈钩取装置包括：第一高速气缸；设置于第一高速气缸上的用于钩取盘条尾圈的钩取机构；设置于钩取机构上，为钩取机构提供单根钢丝的单钢丝进给机构。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，盘条尾圈剪断装置包括：液压缸，设置于液压缸上的剪断机构，设置于剪断机构上的滑动板。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，废弃尾圈钢丝调离装置包括：第二高速气缸，设置于第二高速气缸上的用于调离废弃尾圈钢丝的调离机构。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，机器人自动切尾系统还包括：废料箱，用于放置废弃尾圈钢丝。
本发明提供的一种机器人自动切尾系统，与现有技术相比，包括：盘条尾圈识别机构和尾圈清除机器人，其中，盘条尾圈识别机构能够快速、准确识别盘卷尾部；尾圈清除机器人能够快速剪断尾圈钢丝；从而，本申请提供的机器人自动切尾系统，能够代替人工，负责高线盘条尾部切除工作，排除人为影响，降低工厂工伤事故率，极大程度上提高了作业效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的机器人自动切尾系统的示意图；
图2为本发明实施例提供的盘条尾圈识别机构的示意图；
图3为本发明实施例提供的剥离机器人的示意图；
图4为本发明实施例提供的尾圈清除机器人的示意图；
图5为本发明实施例提供的尾圈清除机器人的另一视角的示意图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请如图1至图5所示，本申请实施例提供一种机器人自动切尾系统，包括:盘条尾圈识别机构1，用于识别产出高线上的盘条尾圈；尾圈清除机器人4，用于从产出高线中清除由盘条尾圈识别机构1识别的盘条尾圈。
本申请实施例提供一种机器人自动切尾系统，与现有技术相比，包括：盘条尾圈识别机构1和尾圈清除机器人4，其中，盘条尾圈识别机构1能够快速、准确识别盘卷尾部；尾圈清除机器人4能够快速剪断尾圈钢丝；从而，本申请提供的机器人自动切尾系统，能够代替人工，负责高线盘条尾部切除工作，排除人为影响，降低工厂工伤事故率，极大程度上提高了作业效率。
具体地，在本发明实施例中，机器人自动切尾系统还包括：用于将需要被剪断的盘条尾圈剥离稀疏的剥离机器人2。
具体地，在本发明实施例中，盘条尾圈识别机构1包括：立柱支架10，设置于立柱支架10上可上下摆动的延长支架，用于控制延长支架运动的避让气缸9，延长支架上设置有用于探测盘条尾圈的盘条尾圈探测传感器8。
具体地，在本发明实施例中，设置于立柱支架10上可上下摆动的延长支架具体为，延长支架通过铰接的方式铰接在立柱支架10上。
具体地，在本发明实施例中，剥离机器人2包括：剥离机器人手臂，设置于剥离机器人手臂上的连接板13，设置于连接板13上用于剥离盘条尾圈的剥离杆12，设置于连接板13上用于缓冲剥离杆12运动的剥离弹簧14，剥离杆12与连接板13通过限位螺钉11定位及固定。
具体地，在本发明实施例中，尾圈清除机器人4包括：尾圈清除机器人手臂，设置于尾圈清除机器人手臂上的盘条尾圈钩取机构17，设置于尾圈清除机器人手臂上的盘条尾圈剪断机构20，设置于尾圈清除机器人手臂上的废弃尾圈钢丝调离装置21。
具体地，在本发明实施例中，盘条尾圈钩取机构17包括：第一高速气缸15；设置于第一高速气缸15上的用于钩取盘条尾圈的钩取机构17；设置于钩取机构17上，为钩取机构17提供单根钢丝的单钢丝进给机构18。
具体地，在本发明实施例中，盘条尾圈剪断机构20包括：液压缸16，设置于液压缸16上的剪断机构20，设置于剪断机构20上的滑动板22。
具体地，在本发明实施例中，废弃尾圈钢丝调离装置21包括：第二高速气缸19，设置于第二高速气缸19上的用于调离废弃尾圈钢丝的调离机构。
具体地，在本发明实施例中，机器人自动切尾系统还包括：废料箱5，用于放置废弃尾圈钢丝。
具体地，在本发明实施例中，机器人自动切尾系统还包括：液压站3，为机器人自动切尾系统提供动力。
具体地，在本发明实施例中，机器人自动切尾系统还包括：电气控制柜7，用于控制机器人自动切尾系统。
更为具体地，在本发明实施例提供的一种机器人自动切尾系统中，高线工作时，高线通过吐丝机形成盘卷，通过输送辊道6后进入集卷筒，自动切尾系统在风冷之后集卷筒之前的输送辊道6上对盘卷进行自动化剪切。
具体如图1所示，当盘卷从左到右运动时，盘条尾圈识别机构1中的盘条尾圈探测传感器8识别到盘卷尾部，发出信号给电器控制柜7，剥离机器人2接收到电器控制柜7发出的控制指令后运动到等待位置。系统根据辊道6传过来的速度信号，配合尾部信号经过处理后，驱动剥离机器人2下降，剥离杆12将需要被剪断的尾圈挡住，并且把尾圈间隔拉稀疏。
被拉稀疏后的盘卷在辊道6上继续运动，系统通过处理尾部信号与速度信号后，驱动机器人到盘卷钩取位置，同时第一高速气缸15驱动钩取机构17与防治多根钢丝装置下降到下限位后，自动盘卷钢丝进入钩取机构17，当感应到钩取到钢丝的信号后第一高速气缸15上升到位，液压缸16驱动剪断机构20将盘卷钢丝剪断，通过滑动板22触发钢丝剪断确认信号来判断钢丝是否被剪断已经刀片是否蹦刀。
盘卷尾圈钢丝被剪断后，继续在辊道中运行，系统通过处理尾部信号与速度信号后通过第二高速气缸19驱动调离机构21将被剪断的钢丝调离辊道6。
本发明实施例提供的一种机器人自动切尾系统，其中，盘条尾圈识别机构1，采用特殊的传感识别方式，快速、准确识别盘卷尾部，并向电气控制柜发出信号；尾圈清除机器人4在接收到信号后，快速移动到指定位置，采用特殊的机械机构，准确的钩取盘卷钢丝，同时采用连杆机构对液压缸输出力进行放大，保证设备结构轻，输出力大，能快速剪断尾圈钢丝。从而，本实施例涉及的机器人自动切尾系统能够代替人工，负责高线盘条尾部切除工作，排除人为影响，降低工厂工伤事故率，极大程度上提高了作业效率。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种机器人自动切尾系统，其特征在于，包括：盘条尾圈识别机构，用于识别产出高线上的盘条尾圈；尾圈清除机器人，用于从产出高线中清除由所述盘条尾圈识别机构识别的盘条尾圈。
2.根据权利要求1所述的机器人自动切尾系统，其特征在于，所述机器人自动切尾系统还包括：用于将需要被剪断的盘条尾圈剥离稀疏的剥离机器人。
3.根据权利要求1所述的机器人自动切尾系统，其特征在于，所述盘条尾圈识别机构包括：立柱支架，设置于所述立柱支架上，可上下摆动的延长支架，用于带动所述延长支架运动的避让气缸，所述延长支架上设置有用于探测盘条尾圈的盘条尾圈探测传感器。
4.根据权利要求3所述的机器人自动切尾系统，其特征在于，所述延长支架设置于所述立柱支架上具体为，所述延长支架铰接于所述立柱支架上。
5.根据权利要求2所述的机器人自动切尾系统，其特征在于，所述剥离机器人包括：剥离机器人手臂；设置于所述剥离机器人手臂上的连接板；设置于所述连接板上，用于剥离盘条尾圈的剥离杆；设置于所述连接板上，用于缓冲剥离杆运动的剥离弹簧；所述剥离杆与所述连接板通过限位螺钉定位紧固。
6.根据权利要求1所述的机器人自动切尾系统，其特征在于，所述尾圈清除机器人包括：尾圈清除机器人手臂；设置于所述尾圈清除机器人手臂上的盘条尾圈钩取装置；设置于所述尾圈清除机器人手臂上的盘条尾圈剪断装置；设置于所述尾圈清除机器人手臂上的废弃尾圈钢丝调离装置。
7.根据权利要求6所述的机器人自动切尾系统，其特征在于，所述盘条尾圈钩取装置包括：第一高速气缸；设置于所述第一高速气缸上，用于钩取盘条尾圈的钩取机构；设置于所述钩取机构上，为所述钩取机构提供单根钢丝的单钢丝进给机构。
8.根据权利要求7所述的机器人自动切尾系统，其特征在于，所述盘条尾圈剪断装置包括：液压缸；设置于所述液压缸上的剪断机构；设置于所述剪断机构上的滑动板。
9.根据权利要求8所述的机器人自动切尾系统，其特征在于，所述废弃尾圈钢丝调离装置包括：第二高速气缸；设置于所述第二高速气缸上，用于调离废弃尾圈钢丝的调离机构。
10.根据权利要求9所述的机器人自动切尾系统，其特征在于，所述机器人自动切尾系统还包括：用于放置废弃尾圈钢丝的废料箱。
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