CN108693883A - 一种车辆自动驾驶的高精度停车方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆自动驾驶的高精度停车方法，包括：步骤1，根据车辆的类型和运行状态确定第一位置和第二位置，并在车辆到达第一位置时控制车辆进行第一次刹车；步骤2，待车辆在第一次刹车停稳之后，驱动车辆以最小的可移动速度前进，然后在车辆到达第二位置时控制车辆进行第二次刹车；步骤3，待车辆在第二次刹车停稳之后，测量车辆的当前位置与终点之间的距离，使车辆以最小可移动距离前进或者后退，调整车辆位置直到车辆到达终点。本发明也公开了一种车辆自动驾驶的高精度停车系统。本发明获得的有益效果是：1)停车精度高；2)实现了作业的完全自动化，降低了安全隐患；3)应用领域广。

Description

一种车辆自动驾驶的高精度停车方法和系统

技术领域

本发明涉及交通技术控制领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶的高精度停车方法和系统。

背景技术

现有的车辆停车方法通常是驾驶员通过瞄准某个标示物，或者接受第三方的指令/指示来进行停车。第三方的指令或者指示包括摄像头瞄准车厢和停车线，或者通过激光引导CPS(Cyber-Physical System)信息物理融合系统来指示驾驶员车辆与目的地的距离差距，或者是通过其他引导人员的语音来指示驾驶员停车。驾驶员需要接受和执行这些指令或者指示，从而尽可能的将车停在预定的位置处。驾驶员若要达到±5cm的停车精度，往往需要经过多次的微小前进和后退之后，才能够达到这一精度，勉强能满足这一精度的作业场景。

但是在某些对停车精度很高的作业场景中，通过上述方法往往难以满足要求。比如在港口作业场景中，如果停车精度不够的话，桥吊或者龙门吊的驾驶员需要花费很多的时间来进行吊具的对准。如果车辆能够达到超高精度(±2cm)的停车，那么接下来的吊具对准时间将会大大缩短，从而极大地提高港口的作业效率和吞吐量。

因此，现有的车辆停车方法存在以下几个问题：

1)车辆停车精度不高，极大地影响作业效率；

2)作业尚未实现完全自动化，人力、物力成本很高，效率比较低，存在高危险生产作业带来的安全隐患；

3)车辆自动驾驶的停车方法应用场景有限，仅可用于常规车辆泊车，在物流运输或港口作业等对停车精度有很高要求的生产活动中，目前的停车方法难以使用，从而影响了工作效率。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述现有技术中存在的问题。本发明的目的是提出一种通过分阶段精细控制的方式来达到高精度停车的方法和系统，使得车辆能够满足高精度停车的需求，从而提高了作业效率。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种车辆自动驾驶的高精度停车方法，包括：

步骤1，根据车辆的类型和运行状态确定第一位置和第二位置，并在车辆到达第一位置时控制车辆进行第一次刹车；

步骤2，待车辆在第一次刹车停稳之后，驱动车辆以最小的可移动速度前进，然后在车辆到达第二位置时控制车辆进行第二次刹车；

步骤3，待车辆在第二次刹车停稳之后，测量车辆的当前位置与终点之间的距离，使车辆以最小可移动距离前进或者后退，调整车辆位置直到车辆到达终点。

进一步的，所述步骤1包括：根据车辆的目标距离和当前距离确定车辆的目标速度，再根据车辆的目标速度和当前速度确定油门百分比和刹车百分比，进而控制车辆在到达第一位置时进行第一次刹车。

进一步的，所述步骤1包括以下几个子步骤：

步骤1.1，根据车辆的目标距离和当前距离获取车辆的目标速度；

V_t＝P₁×(D_t-D_c)+D₁×(D_t-D_c)′+I₁×∫(D_t-D_c)dt,

步骤1.2，根据车辆的目标速度和当前速度，在车辆的加速过程中获取车辆的油门百分比，在车辆的减速过程中获取车辆的刹车百分比；

3)加速过程：

T＝P_t2×(V_t-V_c)+D_t2×(V_t-V_c)′+I_t2×∫(V_t-V_c)dt,

4)减速过程：

B＝P_b2×(V_t-V_c)+D_b2×(V_t-V_c)′+I_b2×∫(V_t-V_c)dt,

其中，P₁、D₁和I₁分别是第一增大比例系数、第一积分参数和第一微分参数，

P_t2、D_t2和I_t2分别是第二增大比例系数、第二积分参数和第二微分参数，

P_b2、D_b2和I_b2分别是第三增大比例系数、第三积分参数和第三微分参数；

D_t为卡车的目标距离，D_c为卡车距离终点的当前距离，V_t为卡车的目标速度，V_c为卡车的当前速度；T为卡车的油门百分比，B为卡车的刹车百分比。

进一步的，所述步骤2包括使用油门递增的方法进行停车，即从车辆的最小油门值开始递增，每次递增后检测车辆移动的距离，并将检测到的车辆移动距离与第一距离相比较；若车辆移动一步的距离小于第一距离,则再一次递增油门值并检测车辆移动的距离，直到车辆移动一步的距离等于或超过第一距离时停止递增，并保持当前油门值作为步骤2的恒定油门值。

进一步的，所述步骤3包括以下几个子步骤:

步骤3.1,根据车辆类型确定车辆的启动滞后时间、实际移动时间和停稳延迟时间，进而获取车辆的最小可移动距离；

步骤3.2，根据车辆的最小可移动距离和车辆相距终点的距离，获取车辆前进或者后退的步数。

进一步的，所述步骤3还包括：

步骤3.3，若车辆需要前进或后退的步数大于预设步数时，动态调整车辆相距终点的距离，使得车辆需要前进或后退的步数小于或等于预设步数。

进一步的，所述车辆类型包括箱式车辆或挂式车辆。

进一步的，所述车辆运行状态包括车辆的刹车延迟时间、最大刹车扭矩和当前速度。

一种车辆自动驾驶的高精度停车系统，包括：

初停模块，用于根据车辆的类型和运行状态确定第一位置和第二位置，并在车辆到达第一位置时控制车辆进行第一次刹车；

次停模块，用于待车辆在第一次刹车停稳之后，驱动车辆以最小的可移动速度前进，然后在车辆到达第二位置时控制车辆进行第二次刹车；

微调模块，用于待车辆在第二次刹车停稳之后，测量车辆的当前位置与终点之间的距离，使车辆以最小可移动距离前进或者后退，调整车辆位置直到车辆到达终点。

进一步的，初停模块在接收到停车指令和终点位置信息后，根据车辆的目标距离和当前距离获取车辆的目标速度，并根据车辆的目标速度和当前速度确定油门百分比和刹车百分比，进而控制车辆达到第一位置时进行第一次刹车。

本发明的有益效果是：

1)停车精度高:本发明通过自动驾驶方法加持现有的车辆，并利用分阶段精细控制的方式来达到高精度停车，从而减少了后续作业操作的时间，提高了生产效率；

2)实现了作业的完全自动化，降低了安全隐患：通过自动驾驶方法加持运输车辆，并能够和作业场景中现有的远程调度系统进行整合，可以实现完全自动化作业运行，从而极大地节省人力成本，并且提高了作业效率，同时降低了高危险生产作业所带来的安全隐患；

3)应用领域广：本发明的车辆自动驾驶的高精度停车方法和系统，可以将自动驾驶车辆拓展到各种生产活动中，如在港口作业过程中，在桥吊或者龙门吊情况下，该停车方法能够使停车精度达到±2cm，使得吊具能够更好地对准，也节省了作业时间；或者在物流运输中，将该车辆自动驾驶的高精度停车方法应用于甩挂运输等，使物流运输中货物的提取或码放更加准确，因此本发明的高精度停车方法可以应用到对停车精度有很高要求的场景中，从而极大地提高了生产效率。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明的一个实施例的车辆自动驾驶的高精度停车方法的流程图；

图2是本发明的一个实施例的车辆自动驾驶的分阶段停车方法示意图；

图3是本发明的一个实施例的车辆在初停阶段获取车辆油门百分比和刹车百分比的结构示意图；

图4是本发明的一个实施例的车辆自动驾驶的高精度停车系统的结构示意图。

具体实施方式

以下描述用于公开本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变形。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

在这里使用的术语仅用于描述各种实施例的目的且不意在限制。如在此使用的，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地指示例外。另外将理解术语“包括”和/或“具有”当在该说明书中使用时指定所述的特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组合的存在，而不排除一个或多个其它特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组的存在或者附加。

图1为本发明的一个实施例的车辆自动驾驶的高精度停车方法的流程图，

图2是本发明的一个实施例的车辆自动驾驶的分阶段停车方法示意图，由图1和图2可见，本实施例中以卡车的停车方法举例如下，该停车方法包括：

步骤1:根据卡车的类型和运行状态确定第一位置和第二位置，并在卡车到达第一位置时控制车辆进行第一次刹车。

根据卡车的不同类型(如重型/轻型箱式卡车或重型/轻型/挂式卡车)和运行状态(比如刹车延迟时间，最大刹车扭矩，当前车速等)，通过多次实验确定第一位置a点和第二位置b点，并在卡车到达第一设置a点开始第一次刹车。其中卡车从a点行驶到b点的阶段为卡车的初停阶段，a点与终点d点的距离为提前距离D₁，一般情况下，距离D₁可以选取为50米～100米，但本发明对该提前距离D₁不限于这一选取范围，根据实际情况，也可以选取为其他数值的提前距离D₁。

步骤2：待卡车在第一次刹车停稳之后，驱动卡车以最小的可移动速度前进，然后在卡车到达第二位置时控制车辆进行第二次刹车。

待卡车停稳之后，驱动卡车以MMS(Min Movable Speed)最小可移动速度来前进，然后在卡车到达第二位置b点时进行第二次刹车，需要说明的是，卡车在实际行驶过程中，第一次刹车后可能在距离b点±0.5米的范围内停止。其中卡车从b点行驶到c点的阶段为次停阶段，b点与终点d点的距离为提前距离D₂，这里的提前距离D₂是通常是一个经验值，可选取为1米～5米，但本发明的提前距离D₂不限于这一选取范围，根据实际情况，也可以选取为其他数值的提前距离D₂。

步骤3：待卡车在第二次刹车停稳之后，测量卡车的当前位置与终点之间的距离，使卡车以最小可移动距离前进或者后退，调整卡车位置直到卡车到达终点d。

待卡车在第二次刹车停稳之后，可以通过测距设备来测量卡车的当前位置与终点d之间的距离D,这里的测距设备可以为激光雷达、激光导引设备等其他可以测量距离的设备，本发明对测量卡车的当前位置与终点d之间的距离的方法或设备不做限制，只要能达到测距功能即可。

卡车每次以MMD(Min Movable Distance)最小可移动距离来进行前进或者后退的微小调整，从而实现卡车的高精度停车目的，本实施例中，卡车的最小可移动距离一般为1cm～2cm，但根据实际情况，卡车的最小可移动距离也可以为其他数值。

通过上述的分阶段精细控制的方式，使得卡车的停车精度能够满足对停车精度要求很高的作业场景，从而减少了后续作业操作的时间，提高了生产效率。

下面将对上述的卡车自动驾驶的高精度停车方法作具体描述：

图3是本发明的一个实施例的车辆在初停阶段获取车辆油门百分比和刹车百分比的结构示意图，由图3可见：

步骤1：根据卡车的类型和运行状态确定第一位置a点和第二位置b点，并在卡车到达第一位置a点时进行第一次刹车。

卡车在接收到停车指令和终点d位置信息后，根据卡车的目标距离和当前距离获取卡车的目标速度，再根据卡车的目标速度和当前速度确定油门百分比和刹车百分比，进而控制卡车在到达第一位置a点时进行第一次刹车，并在b点停止，完成初停阶段；需要说明的是，实际情况下，卡车在第一次刹车后以在距离b点±0.5米的范围内停止。

本实施例的整个控制环路由两个比例-积分-微分PID(proportion-integral-derivative)控制器串联组成，第一比例-积分-微分PID控制器完成由目标距离到目标速度的转换，第二比例-积分-微分PID控制器完成由目标速度到油门百分比和刹车百分比的转换，但本发明并不限于此，也可以采用其他控制器实现。其中，步骤1的包括以下几个子步骤:

步骤1.1：根据卡车的目标距离(即a点与b点的距离)和当前距离(即卡车的当前位置与b点的距离)获取卡车的目标速度，其具体转换公式如下；

V_t＝P₁×(D_t-D_c)+D₁×(D_t-D_c)′+I₁×∫(D_t-D_c)dt, (1)

其中，P₁、D₁和I₁分别是第一增大比例系数、第一积分参数和第一微分参数，D_t是卡车的目标距离，D_c是卡车距离终点的当前距离，V_t是卡车的目标速度。

步骤1.2：根据卡车的目标速度和当前速度，获取卡车的油门百分比和刹车百分比,其中步骤1.2的转换过程分加速过程和减速过程两部分：

5)加速过程：

T＝P_t2×(V_t-V_c)+D_t2×(V_t-V_c)′+I_t2×∫(V_t-V_c)dt, (2)

其中，P_t2、D_t2和I_t2是第二增大比例系数、第二积分参数和第二微分参数，V_t是卡车的目标速度，V_c是卡车的当前速度，T是卡车的油门百分比。

6)减速过程：

B＝P_b2×(V_t-V_c)+D_b2×(V_t-V_c)′+I_b2×∫(V_t-V_c)dt, (3)

其中，P_b2、D_b2和I_b2是第三增大比例系数、第三积分参数和第三微分参数，V_t是卡车的目标速度，V_c是卡车的当前速度，B是卡车的刹车百分比。

步骤2：待卡车在第一次刹车停稳之后，驱动卡车以最小的可移动速度前进，然后在卡车到达第二位置b点时进行第二次刹车并在c点停止；卡车在b点与c点行驶的阶段为次停阶段。

通过设定提前停止的距离D₂，可以保证完成次停阶段后卡车离终点d仍然有一段距离(即c点到d点的距离)，这里的c点的位置也是通过多次实验来确定的。

参见图2，在次停阶段需要保证卡车尽快移动到离目标终点d足够小的距离范围内，为保证次停阶段的最终停止位置离目标终点足够小，必须保证卡车的移动速度足够小，本实施例中，该足够小的距离范围即是c点到d点的距离，可以取值为0.1米，根据实际情况，该距离范围也可以选取为其他数值范围，这里不做具体限定。

所述步骤2包括使用油门递增的方法，即从卡车的最小油门值开始递增，每次递增后检测卡车移动的距离，并将检测到的车辆移动距离与第一距离相比较；若卡车移动一步的距离小于第一距离,则再一次递增油门值并检测卡车移动的距离，直到卡车移动一步的距离等于或超过第一距离时停止递增，并保持当前油门值作为步骤2的恒定油门值；在本实施例中，该第一距离可以是0.1米，但在其他实施例中，也可以是其他数值，在此不做具体限定。

使用这种油门递增的方法，能够保证卡车在不同载重情况下获得大致相同的次停移动速度，从而保证卡车在实际情况中，第二次刹车停止的位置与c点距离可以在±0.1米的可接受范围内。

由于卡车刹车延迟较大，在次停阶段的停止阶段，需要根据当前卡车离终点d提前开始刹车，提前量可通过多次实际测量统计得到。

步骤3：待卡车在第二次刹车停稳之后，测量卡车的当前位置与终点之间d的距离，使卡车以最小可移动距离前进或者后退，调整卡车位置直到卡车到达终点d。

其中，步骤3包括以下几个子步骤：

步骤3.1:根据卡车的启动滞后时间、实际移动时间和停稳延迟时间，获取卡车的最小可移动距离。

在获取卡车的最小可移动距离(MMD)的时候，需要细分为三个子阶段:

第一阶段：根据卡车的类型，获取启动滞后时间T₁。

在给卡车发送油门指令之后，到卡车实际移动之前，卡车的启动有一个滞后的时长，这一滞后的时长是由卡车本身的类型来决定的，通常情况下这一时长是一个固定的时间T₁，通过多次实验可以获得这一时间T₁。这里的卡车本身类型是指不同的卡车，其卡车的动力设计，载重等等情况不同，这一滞后时间T₁也不同，视具体情况而定；例如对于FAW-J7车型，在没有挂车的情况下，在其前进的时候，对应的T₁时长为0.8秒。

第二阶段:获取卡车的实际移动时间T₂。

卡车的这样时间移动时间需要通过多次的实验来得到一个稳定的数值。通常情况下，在卡车移动过程中，为了调整位置，卡车会进行多次前进或后退，因此，在这种情况下，T₂的值会有差别。

本实施例中，针对卡车前进或者后退的情况，设定一修正值T₀₂，在卡车前进的时候，T₀₂＝0；在卡车后退的时候，T₀₂可以为正值或负值。例如，对于FAW-J7型卡车，T₀₂＝-0.2s,该修正值为负值。

通过卡车实际移动的时间T₂时间和卡车的最小可移动速度MMS，就可以得到卡车的最小可移动距离，这里的最小可移动速度MMS可以通过多次反复实验或卡车本身的类型来获得，在此不需再具体说明。

第三阶段：获取延迟时间T₃

由于卡车往往采用气刹，气体从气缸进入刹车管道需要一定的时间，所以刹车指令往往会被延迟一定时间才会被物理执行。

因此，本实施例中，将卡车接到刹车指令之后到最终停稳的时间计为T₃。这个延迟的时间T₃通常是一个固定的时间，可以通过多次实验获得。

通过上面的三个阶段，我们就可以得到每一步微调所需要的时间T，进而得到卡车的最小可移动距离，即

T＝T₁+T₂+T₀₂+T₃, (4)；

MMD＝(T₂+T₀₂)×MMS, (5)。

步骤3.2：根据卡车的最小可移动距离和卡车距离终点d的距离，获取卡车前进或者后退的步数。

根据卡车到终点的距离D和步骤3.1得到的最小可移动距离，得到卡车前进或者后退的步数S，即卡车每一步移动的距离是一个MMD：

S＝D/MMD, (6)

步骤3.3:如果卡车在微调阶段需要前进或后退的步数大于预设的步数时，动态调整微调阶段卡车距离终点的距离。

在该步骤中，如果卡车距离终点的差值D过大，即卡车需要前进或后退的步数大于预设的步数时，可以采取动态调整的方式，从而缩短卡车在整个停车过程中所需要的时间，本实施例中，该预设的步数为10，可以理解的是，该预设步数可以视实际情况而定。

卡车每次动态调整的距离为D_d,这里D_d可以根据实际需要来设定，比如在本实施例中，D_d可选取为D的半值；这种动态调整方式只影响T₂的时间长度，动态调整后，卡车的实际移动时间记为T₂′。

T₂′＝D_d/MMS, (7)；

进而，在微调阶段，卡车的每一步微调所需要的时间T为

T＝T₁+T₂′+T₀₂+T₃， (8)；

则卡车的最小可移动距离MMD为：

MMD＝T*MMS＝(T₁+T₂′+T₀₂+T₃)*MMS， (9)。

本发明的另一实施例的车辆自动驾驶的高精度停车系统，本实施例中，以卡车的停车系统举例如下，该停车系统包括：

初停模块，用于根据卡车的类型和运行状态确定第一位置和第二位置，并在卡车到达第一位置时控制车辆进行第一次刹车；

次停模块，用于待卡车在第一次刹车停稳之后，驱动卡车以最小的可移动速度前进，然后在卡车到达第二位置时控制车辆进行第二次刹车；

微调模块，用于待卡车在第二次刹车停稳之后，测量卡车的当前位置与终点之间的距离，使卡车以最小可移动距离前进或者后退，调整卡车位置直到卡车到达终点。

其中，初停模块在接收到停车指令和终点位置信息后，根据卡车的目标距离和当前距离获取卡车的目标速度，并根据卡车的目标速度和当前速度确定油门百分比和刹车百分比，控制卡车达到第一位置时进行第一次刹车。

该系统的工作过程与上述卡车自动驾驶的高精度停车方法一致，在此不再赘述。

上述的车辆自动驾驶的高精度停车方法和系统可应用于具备自动驾驶功能的箱式或挂式车辆，如重型/轻型箱式卡车或重型/轻型挂失卡车。

可以将本发明的车辆自动驾驶的高精度停车方法和系统与其相对应的工作场景中所设置的远程调度系统进行整合，这样可以实现与车辆对应的作业场景的完全自动化运行，从而极大地节省人力成本，并且提高了作业效率，同时降低了高危险生产作业所带来的安全隐患。

综上所述，本发明的获得了以下有益效果：

1)停车精度高:本发明通过自动驾驶方法加持现有的车辆，并利用分阶段精细控制的方式来达到高精度停车，从而减少了后续作业操作的时间，提高了生产效率；

2)实现了作业的完全自动化，降低了安全隐患：通过自动驾驶方法加持运输车辆，并能够和作业场景中现有的远程调度系统进行整合，可以实现完全自动化作业运行，从而极大地节省人力成本，并且提高了作业效率，同时降低了高危险生产作业所带来的安全隐患；

3)应用领域广：本发明的车辆自动驾驶的高精度停车方法和系统，可以将自动驾驶车辆拓展到各种生产活动中，如在港口作业过程中，在桥吊或者龙门吊情况下，该停车方法能够使停车精度达到±2cm，使得吊具能够更好地对准，也节省了作业时间；或者在物流运输中，将该车辆自动驾驶的高精度停车方法应用于甩挂运输等，使物流运输中货物的提取或码放更加准确，因此本发明的高精度停车方法可以应用到对停车精度有很高要求的场景中，从而极大地提高了生产效率。

Claims (10)

1.一种车辆自动驾驶的高精度停车方法，其特征在于，包括：

步骤1，根据车辆的类型和运行状态确定第一位置和第二位置，并在车辆到达第一位置时控制车辆进行第一次刹车；

步骤2，待车辆在第一次刹车停稳之后，驱动车辆以最小的可移动速度前进，然后在车辆到达第二位置时控制车辆进行第二次刹车；

步骤3，待车辆在第二次刹车停稳之后，测量车辆的当前位置与终点之间的距离，使车辆以最小可移动距离前进或者后退，调整车辆位置直到车辆到达终点。

2.根据权利要求1所述的停车方法，其特征在于，所述步骤1包括：根据车辆的目标距离和当前距离确定车辆的目标速度，再根据车辆的目标速度和当前速度确定油门百分比和刹车百分比，进而控制车辆在到达第一位置时进行第一次刹车。

3.根据权利要求2所述的停车方法，其特征在于，所述步骤1包括以下几个子步骤：

步骤1.1，根据车辆的目标距离和当前距离获取车辆的目标速度；

V_t＝P₁×(D_t-D_c)+D₁×(D_t-D_c)′+I₁×∫(D_t-D_c)dt,

步骤1.2，根据车辆的目标速度和当前速度，在车辆的加速过程中获取车辆的油门百分比，在车辆的减速过程中获取车辆的刹车百分比；

1)加速过程：

T＝P_t2×(V_t-V_c)+D_t2×(V_t-V_c)′+I_t2×∫(V_t-V_c)dt,

2)减速过程：

B＝P_b2×(V_t-V_c)+D_b2×(V_t-V_c)′+I_b2×∫(V_t-V_c)dt,

其中，P₁、D₁和I₁分别是第一增大比例系数、第一积分参数和第一微分参数，

P_t2、D_t2和I_t2分别是第二增大比例系数、第二积分参数和第二微分参数，

P_b2、D_b2和I_b2分别是第三增大比例系数、第三积分参数和第三微分参数；

D_t为卡车的目标距离，D_c为卡车距离终点的当前距离，V_t为卡车的目标速度，V_c为卡车的当前速度；T为卡车的油门百分比，B为卡车的刹车百分比。

4.根据权利要求1所述的停车方法，其特征在于，所述步骤2包括使用油门递增的方法进行停车，即从车辆的最小油门值开始递增，每次递增后检测车辆移动的距离，并将检测到的车辆移动距离与第一距离相比较；若车辆移动一步的距离小于第一距离,则再一次递增油门值并检测车辆移动的距离，直到车辆移动一步的距离等于或超过第一距离时停止递增，并保持当前油门值作为步骤2的恒定油门值。

5.根据权利要求1所述的停车方法，其特征在于，所述步骤3包括以下几个子步骤:

步骤3.1,根据车辆类型确定车辆的启动滞后时间、实际移动时间和停稳延迟时间，进而获取车辆的最小可移动距离；

步骤3.2，根据车辆的最小可移动距离和车辆相距终点的距离，获取车辆前进或者后退的步数。

6.根据权利要求5所述的停车方法，其特征在于，所述步骤3还包括：

步骤3.3，若车辆需要前进或后退的步数大于预设步数时，动态调整车辆相距终点的距离，使得车辆需要前进或后退的步数小于或等于预设步数。

7.根据权利要求1所述的停车方法，其特征在于，所述车辆类型包括箱式车辆或挂式车辆。

8.根据权利要求1所述的停车方法，其特征在于，所述车辆运行状态包括车辆的刹车延迟时间、最大刹车扭矩和当前速度。

9.一种车辆自动驾驶的高精度停车系统，其特征在于，包括：

初停模块，用于根据车辆的类型和运行状态确定第一位置和第二位置，并在车辆到达第一位置时控制车辆进行第一次刹车；

次停模块，用于待车辆在第一次刹车停稳之后，驱动车辆以最小的可移动速度前进，然后在车辆到达第二位置时控制车辆进行第二次刹车；

微调模块，用于待车辆在第二次刹车停稳之后，测量车辆的当前位置与终点之间的距离，使车辆以最小可移动距离前进或者后退，调整车辆位置直到车辆到达终点。

10.根据权利要求9所述的停车系统，其特征在于，初停模块在接收到停车指令和终点位置信息后，根据车辆的目标距离和当前距离获取车辆的目标速度，并根据车辆的目标速度和当前速度确定油门百分比和刹车百分比，进而控制车辆达到第一位置时进行第一次刹车。