CN108687800B - 一种用于机器人抓手抓取矫正设备及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及板件矫正领域，具体来说是一种用于机器人抓手抓取矫正设备及其使用方法，所述矫正设备包括支撑框架，在支撑框架上设有矫正框架，所述矫正框架倾斜设置；所述矫正框架的侧面上设有用于放置支撑板件的矫正板组件；所述矫正板组件包括设置在矫正框架上的第一矫正板件部件，所述第一矫正板件部件包括多个第一单体矫正板，每个所述第一单体矫正板垂直与矫正框架设置；所述第一矫正板件部件中至少有一个靠近矫正框架下侧面设置。本发明公开的矫正设备，通过重力和气缸矫正相结合，配合第一单体矫正板和第二单体矫正板，可以让被矫正板件的精度达到机器人取件的精度要求。

Description

一种用于机器人抓手抓取矫正设备及其使用方法

技术领域

本发明涉及板件矫正领域，具体来说是一种用于机器人抓手抓取矫正设备及其使用方法。

背景技术

当前白车身主线机器人上件取件的定位精度高，而传统技术缺乏对板件矫正的设置，所以一种能够适用于机器人取件，并且能够保证板件位置精度的矫正设备是现在所需要的。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种适用于机器人取件，并且能够对待夹取板件夹取位置矫正的矫正设备。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种用于机器人抓手抓取矫正设备，所述矫正设备包括支撑框架，在支撑框架上设有矫正框架，所述矫正框架倾斜设置；所述矫正框架的侧面上设有用于放置支撑板件的矫正板组件；所述矫正板组件包括设置在矫正框架上的第一矫正板件部件，所述第一矫正板件部件包括多个第一单体矫正板，每个所述第一单体矫正板垂直与矫正框架设置；所述第一矫正板件部件中至少有一个靠近矫正框架下侧面设置。

所述矫正板组件还包括设置在支撑框架侧面上用于搭配第一矫正板部件使用的第二矫正板部件，所述第二矫正板部件包括多个第二单体矫正板，所述第二矫正板部件和第一矫正板部件分布设置在矫正框架相邻的两个侧面上。

所述矫正设备还包括矫正部件，所述矫正部件包括与矫正框架相连接的调节气缸，所述调节气缸端部设有压杆，所述压杆垂直于矫正框架设置。

所述矫正框架与水平面夹角大于0°，且不大于90°。

所述矫正框架通过支撑组件与支撑框架相连接，所述支撑组件包括设置在支撑框架上的基准台，所述基准台上设有用于支撑矫正框架的支撑柱部件；所述支撑柱部件至少包括两个单体支撑柱，所述单体支撑柱上设有用于安装的安装倾斜面。

所述支撑框架上设有爬梯通道，并且在支撑框架上方的基准台上设有扶手环，所述扶手环设置在爬梯通道与基准台上的连接处。

所述第一单体矫正板或者第二单体矫正板通过调节机构与支撑框架相连接。

所述调节机构包括截面呈U字型的卡扣，所述卡扣包括第一横向板和第二横向板，所述第一横向板和第二横向板端部通过纵向板相连接，所述卡扣通过紧固螺栓与矫正框架相连接。

所述矫正框架上设有用于板件滑动的滑动部件，所述滑动部件包括多个设置在矫正框架上的滑动杆，所述滑动杆为圆柱杆，各个所述滑动杆间相交设置。

一种用于机器人抓手抓取矫正设备的使用方法，所述使用方法包括如下步骤：

(1)组装矫正设备，并根据机器人抓手，选取矫正框架合适的倾斜角度；

(2)矫正框架倾斜角度调整完毕后，放置需要被夹取的板件，板件在重力的作用下与矫正框架侧面设置的第一矫正板部件以及第二矫正板部件相贴合，实现对板件两个侧面的矫正；

(3)步骤(2)完成后，启动矫正部件，通过调节气缸带动压杆，是对的压杆与板件侧面相连接，通过压杆与板件自身重力的影响，使得板件与第一单体矫正板和第二单体矫正板相贴合，进而实现对板件的矫正；

(4)步骤(3)完成后，至此，一个板件的矫正完成，如果需要重复其他同样板件的矫正，重复步骤(2)-(3)即可。

本发明的优点在于：

本发明公开的矫正设备，通过重力和气缸矫正相结合，配合第一单体矫正板和第二单体矫正板，可以让被矫正板件的精度达到机器人取件的精度要求。

附图说明

下面对本发明说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明中矫正框架的放大图。

图3为本发明中与第一单体矫正板相连接的调节机构的结构示意图。

图4为本发明中与第二单体矫正板相连接的调节机构的结构示意图；

图5为本发明中第一单体矫正板优化后的剖视图。

上述图中的标记均为：

1、支撑框架，2、爬梯通道，3、扶手环，4、基准台，5、单体支撑柱，6、第一单体矫正板，7、矫正框架，8、滑动杆，9、第二单体矫正板，10、压杆。

具体实施方式

下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。

一种用于机器人抓手抓取矫正设备，矫正设备包括支撑框架1，在支撑框架1上设有矫正框架7，矫正框架7倾斜设置；矫正框架7的侧面上设有用于放置支撑板件的矫正板组件；矫正板组件包括设置在矫正框架7上的第一矫正板件部件，第一矫正板件部件包括多个第一单体矫正板6，每个第一单体矫正板6垂直与矫正框架7设置；第一矫正板件部件中至少有一个靠近矫正框架7下侧面设置；本发明提供了一种用于板件矫正的设备，通过这样的设备，使得机器人抓取时不会更为精确，更好的适用于实际生产，在本发明中通过重力和调节气缸11矫正相结合，配合阻挡板让板件放置在支撑框架1上的位置精度达到机器人取件的精度要求；在本发明中支撑框架1是一个基础支撑，支撑框架1上设有矫正框架7，矫正框架7为板件放置提供了支撑，同时在矫正框架7上设有第一矫正板件部件，首先本发明中矫正框架7是倾斜设置，所以矫正框架7具有上端和下端，本发明中第一矫正板件部件可以设有多个，但是在矫正框架7下端必须设有一个第一矫正板件部件，这样是为了支撑板件，避免板件从矫正框架7上脱离，同时在本发明中矫正框架7基本呈一个矩形结构，在实际操作中时，矫正框架7倾斜时需要一个边角朝下设置，这样的设置，使得板件可以在重力的作用下具有一个向下运动的趋势，而为了阻挡这种趋势，所以需要对处于矫正框架7下方的两个侧面进行处理，使得矫正框架7能够更好的实现对板件的支撑，而上文中只提高了一个第一矫正板件部件，所以可以使得第一矫正板件部件在需要的两个侧面上都有设置，当然也可以设置其他的支撑部件，所以本发明为了更好的区别和叙述，本发明公开有矫正板组件还包括设置在支撑框架1侧面上用于搭配第一矫正板部件使用的第二矫正板部件，第二矫正板部件包括多个第二单体矫正板9，第二矫正板部件和第一矫正板部件分布设置在矫正框架7相邻的两个侧边上；实际上第二矫正板部件和第一矫正板部件在结构上区别不大，这里分开表述就是方便区分和描述，当然，对应实际生产可能在尺寸上具有少许的不同，具体更加实际要求设置，在本发明中设置有第一矫正板件部件和第二矫正板件部件，在本发明中第一矫正板件部件和第二矫正板件部件数量可以设置有多个，可以设置在任意一个侧面上，但是根据实际需要，在处于矫正框架7下方的侧面上必须设置一个第一矫正板件部件或者第二矫正板件部件，具体设置那个根据实际需要设置，本发明通过第一矫正板件部件和第二矫正板件部件设置，使得放置在矫正框架7上的板件不会因为自身重力的作用而从矫正框架7上脱离；同时本发明中第一单体矫正板和第二单体矫正板的内侧面为平面，这样与板件侧面相贴合，更好的实现板件的矫正作用。

作为优选的，本发明中矫正框架7设置第一矫正板部件的矫正框架7的侧面与水平面的夹角小于90°，并且大于0°；矫正框架7设置第二矫正板部件的矫正框架7的侧面与水平面的夹角小于90°，并且大于0°，这样的设置，就是说明本发明中矫正框架7的一个边角是朝下设置的，这样的设置，使得本发明更好的达到上述效果，在实际操作中矫正框架7设置第一矫正板部件的矫正框架7的侧面与水平面的夹角为45度，矫正框架7设置第二矫正板部件的矫正框架7的侧面与水平面的夹角也为45°，这样使得板件受到的支撑力趋近于相同，更有利于板件的稳定。

作为优选的，本发明中矫正设备还包括矫正部件，矫正部件包括与矫正框架7相连接的调节气缸11，调节气缸11端部设有压杆10，压杆10垂直于矫正框架7设置；矫正部件的设置还是为了配合第一矫正板件部件和第二矫正板件部件，通过这样的结构设计，使得放置在矫正框架7上的板件在自身重力的作用下与第一矫正板件部件和第二矫正板件部件相贴合，再通过矫正部件，调节气缸11推动压杆10运动，通过压杆10、第一单体矫正板6以及第二单体矫正板9的相互定位，可以实现板件的位置的调整，进而实现本发明的矫正作用，同时为了实现上述效果，本发中矫正部件的设置数量可以是多个的，并且矫正部件设置的位置与第一矫正板件部件或者第二矫正板件部件相对设置，这样的才能实现压杆10、第一单体矫正板6以及第二单体矫正板9的矫正作用。

作为优选的，本发明中矫正框架7与水平面夹角大于0°，且不大于90°，这里倾斜角度根据机器人抓手对应的位置进行选取，但是范围具有限制，这里限制的范围方便板件的抓取和定位放置，更好的应用于实际生产，同时作为更大的优化，本发明中一般使用角度为45度，这个角度方便大部分机器人爪手的区间同时对板件的放置支撑更为稳定。

作为优选的，本发明中矫正框架7通过支撑组件与支撑框架1相连接，支撑组件包括设置在支撑框架1上的基准台4，基准台4上设有用于支撑矫正框架7的支撑柱部件；支撑柱部件至少包括两个单体支撑柱5，单体支撑柱5上设有用于安装的安装倾斜面；单体支撑柱5提供矫正框架7距离支撑框架1的高度，同时方便支撑框架1的放置固定，安装倾斜面的设置方便矫正框架7与单体支撑柱5的连接，为了更好的实现对矫正框架7的放置，每个单体支撑柱5高度是不同的，这里只是名字相同，但是高度可能是不同，这里单体支撑柱5的数量以及高度根据实际要求选取。

作为优选的，本发明中支撑框架1上设有爬梯通道2，并且在支撑框架1上方的基准台4上设有扶手环3，扶手环3设置在爬梯通道2与基准台4上的连接处，这样的设置，方便操作者攀爬，方便更换支撑框架1上的矫正框架7；扶手环3的设置，方便操作者从爬梯通道2进入基准台4，提供一个拉手，方便攀登。

作为优选的，本发明中第一单体矫正板6或者第二单体矫正板9通过调节机构61与支撑框架1相连接；调节机构61的设置主要还是用于第一单体矫正板6和第二单体矫正板9在矫正框架7上位置的调节，提高矫正框架7的使用范围；作为优化的，本发明中调节机构61包括截面呈U字型的卡扣，卡扣包括第一横向板611和第二横向板613，第一横向板611和第二横向板613端部通过纵向板612相连接，卡扣通过紧固螺栓与矫正框架7相连接；卡扣的设置，使得第一单体矫正板6或者第二单体矫正板9可以卡接到矫正框架7上，为了连接稳定性，本发明中卡扣外设有用于挤压固定的挤压螺栓，挤压螺栓穿过卡扣，挤压螺栓端部与矫正框架7端面相互挤压，进而实现卡扣与矫正框架7的固定连接。

作为优选的，本发明中卡扣内部设有基准板614，基准板614侧面上设有基准滑块616，卡扣内壁上设有与基准滑块616相连接的基准滑道615，基准板614朝向支撑框架1的内侧面为平面，纵向板612上设有穿接螺纹孔，基准板614连接有调节螺栓617，调节螺栓617穿过穿接螺纹孔与纵向板相连接；基准板614的设置是为了调整第一单体矫正板6或者第二单体矫正板9相对位置的，避免第一单体矫正板6或者第二单体矫正板9安装倾斜而影响板件的矫正，使用时，基准板614与矫正框架7侧面相贴合，调节螺栓617穿过穿接螺纹孔，通过转动调节螺栓617，使得调节螺栓617带动卡扣运动，如果在卡扣上穿接有多个调节螺栓617，调节螺栓617可以起到导向机构的作用，使得卡扣距离矫正框架7侧面的距离能够得到调整，同时能够保证各个第一单体矫正板6或者第二单体矫正板9距离相应的矫正框架7侧面距离符合规定尺寸；减少因第一单体矫正板6或者第二单体矫正板9位置倾斜而影响板件矫正。

作为优选的，本发明中矫正框架7上设有用于板件滑动的滑动部件，滑动部件包括多个设置在矫正框架7上的滑动杆8，滑动杆8为圆柱杆，各个滑动杆8间相交设置；通过这样的设置，避免了板件直接与矫正框架7直接接触，因为矫正框架7上连接有其他部件，相对而言比较杂乱，通过滑动杆8的设置，使得矫正框架7上方具有一定的架空，避免板件放置时与矫正框架7直接接触；避免板件运动干涉，同时因为滑动杆8交叉设置，使得滑动杆8之间存在一定的架空空间，可以减少板件与滑动杆8之间的接触面积，减少板件运动阻力，同时本发明采用圆柱杆也是相同的原理，同时为了避免运动干涉，本发明中滑动杆8组成一个滑动杆8层，该滑动杆8层上端面为一个平层，各个滑动杆8最上端处于同一平面上，这样的设置，可以很好的避免滑动杆8与板件之间的运动干涉。

作为优选，本发明矫正设备还包括调控系统，所述调控系统包括检测模块，与检测模块相连接的控制模块，所述控制模块连接有执行模块，调控系统的设置是方便矫正设备的自动运动，减少人力的使用，检测模块为传感器，包括多个位置传感器，位置传感器设置在矫正框架7上，第一单体矫正板6和第二单体矫正板9上，目的是识别板件是否到达相应工位；控制模块为控制器，多采用单片机，可以采用pic系列单片，执行模块就是为调节气缸11等一些部件，通过调控系统的设置，使得矫正设备使用更为方便，同时矫正效果更加精确。

一种用于机器人抓手抓取矫正设备的使用方法，其特征在于，使用方法包括如下步骤：

(1)组装矫正设备，并根据机器人抓手，选取矫正框架7合适的倾斜角度；

(2)矫正框架7倾斜角度调整完毕后，放置需要被夹取的板件，板件在重力的作用下与矫正框架7侧面设置的第一矫正板部件以及第二矫正板部件相贴合，实现对板件两个侧面的矫正；

(3)步骤(2)完成后，启动矫正部件，通过调节气缸11带动压杆10，是对的压杆10与板件侧面相连接，通过压杆10与板件自身重力的影响，使得板件与第一单体矫正板6和第二单体矫正板9相贴合，进而实现对板件的矫正；

(4)步骤(3)完成后，至此，一个板件的矫正完成，如果需要重复其他同样板件的矫正，重复步骤(2)-(3)即可。

作为优选的，本发明中第一单体矫正板6包括垂直与矫正框架7设置的阻挡板，所述阻挡板下端与卡扣中的第一横向板611相连接，所述阻挡板上设有放置槽62，所述放置槽62内设有滚动机构，所述放置槽62内设有滚轮64，所述滚轮64两端分别通过转动轴63与放置槽62内壁相连接，所述滚轮64垂直于矫正框架7设置，同时滚轮64上端与阻挡板内侧面相齐平；也就是本发明中滚轮64是与放置槽62边缘齐平的，这样的设置是在实现对板件支撑的同时，也减少了阻挡板与板件的接触面积，减少了板件运动的阻力。

显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，均在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种用于机器人抓手抓取矫正设备，其特征在于，所述矫正设备包括支撑框架，在支撑框架上设有矫正框架，所述矫正框架倾斜设置；所述矫正框架的侧面上设有用于放置支撑板件的矫正板组件；所述矫正板组件包括设置在矫正框架上的第一矫正板件部件，所述第一矫正板件部件包括多个第一单体矫正板，每个所述第一单体矫正板垂直与矫正框架设置；所述第一矫正板件部件中至少有一个靠近矫正框架下侧面设置；所述矫正板组件还包括设置在支撑框架侧面上用于搭配第一矫正板部件使用的第二矫正板部件，所述第二矫正板部件包括多个第二单体矫正板，所述第二矫正板部件和第一矫正板部件分布设置在矫正框架相邻的两个侧面上；

所述矫正框架通过支撑组件与支撑框架相连接，所述支撑组件包括设置在支撑框架上的基准台，所述基准台上设有用于支撑矫正框架的支撑柱部件；所述支撑柱部件至少包括两个单体支撑柱，所述单体支撑柱上设有用于安装的安装倾斜面；

所述支撑框架上设有爬梯通道，并且在支撑框架上方的基准台上设有扶手环，所述扶手环设置在爬梯通道与基准台上的连接处；

所述第一单体矫正板或者第二单体矫正板通过调节机构与支撑框架相连接；

所述调节机构包括截面呈U字型的卡扣，所述卡扣包括第一横向板和第二横向板，所述第一横向板和第二横向板端部通过纵向板相连接，所述卡扣通过紧固螺栓与矫正框架相连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人抓手抓取矫正设备，其特征在于，所述矫正设备还包括矫正部件，所述矫正部件包括与矫正框架相连接的调节气缸，所述调节气缸端部设有压杆，所述压杆垂直于矫正框架设置。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人抓手抓取矫正设备，其特征在于，所述矫正框架与水平面夹角大于0°，且不大于90°。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人抓手抓取矫正设备，其特征在于，所述矫正框架上设有用于板件滑动的滑动部件，所述滑动部件包括多个设置在矫正框架上的滑动杆，所述滑动杆为圆柱杆，各个所述滑动杆间相交设置。

5.如权利要求1-4任一项所述的一种用于机器人抓手抓取矫正设备的使用方法，其特征在于，所述使用方法包括如下步骤：

(1)组装矫正设备，并根据机器人抓手，选取矫正框架合适的倾斜角度；

(2)矫正框架倾斜角度调整完毕后，放置需要被夹取的板件，板件在重力的作用下与矫正框架侧面设置的第一矫正板部件以及第二矫正板部件相贴合，实现对板件两个侧面的矫正；

(3)步骤(2)完成后，启动矫正部件，通过调节气缸带动压杆，使得压杆与板件侧面相连接，通过压杆与板件自身重力的影响，使得板件与第一单体矫正板和第二单体矫正板相贴合，进而实现对板件的矫正；

(4)步骤(3)完成后，至此，一个板件的矫正完成，如果需要重复其他同样板件的矫正，重复步骤(2)-(3)即可。

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