CN108687768B - 一种涉水机器人以及涉水机器人信息输入方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种涉水机器人以及涉水机器人信息输入方法，其中，涉水机器人包括：机器人主体；机器人主体上设置有信号接收装置；信号接收装置连接有控制器；其中，信号接收装置，用于接收其被触发后所产生的触发信号，并将所述触发信号发送给控制器；敲击、摇动或者推动所述机器人时，触发信号接收装置；控制器，用于接收所述信号接收装置所发送的触发信号；根据触发信号，生成操控指令，并根据操控指令操控机器人主体执行对应的动作。在该涉水机器人中，在信息输入的时候，只需要通过敲击、摇动或者推动机器人主体即可，信息输入方便简单，且不需要通讯线缆与水上基站连接，避免了通讯线缆的接头进水出现的安全隐患。

Description

一种涉水机器人以及涉水机器人信息输入方法

技术领域

本发明涉及涉水机器人技术领域，具体而言，涉及一种涉水机器人以及涉水机器人信息输入方法。

背景技术

涉水机器人((Remote Operated Vehicle，ROV)，也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作。随着人类活动逐渐拓展到海洋、江河等水环境中，涉水机器人成为实现水下勘探、摄影和娱乐等功能的重要载体。

为了实现对涉水机器人的控制，通常需要机器人在水上通过有线或者无线的方式向涉水机器人发送相应的操控指令。但是由于无线电波在水中的衰减较大，使得Wi-Fi等低成本无线通讯方式在水中无法使用，而能够实现水下无线信号传输的无线通讯方式成本较高，因此现阶段通常采用通讯电缆连接涉水机器人和水面上基站，基站作为操控指令的发送方，通过电缆实现对涉水机器人的控制。

但是由于通讯电缆一般是通过接头与涉水机器人可拆卸的连接，经过长期插拔之后，容易造成安全隐患；这种涉水机器人必须有在水上基站进行操控，一旦进行水下操作，就无法完成对涉水机器人的控制。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种涉水机器人以及涉水机器人信息输入方法，能够让进行水下操作的脱离通讯电缆，实现对涉水机器人的操控。

第一方面，本发明实施例提供了一种涉水机器人，包括：机器人主体；

所述机器人主体上设置有信号接收装置；

所述信号接收装置连接有控制器；所述控制器与所述机器人主体连接；

其中，所述信号接收装置，用于接收其被触发后所产生的触发信号，并将所述触发信号发送给所述控制器；敲击、摇动或者推动所述机器人时，触发所述信号接收装置；

所述控制器，用于接收所述信号接收装置所发送的触发信号；根据所述触发信号，生成操控指令，并根据所述操控指令操控所述机器人主体执行对应的动作。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述信号接收装置包括：

震动传感器、压力传感器、压力应变片、陀螺仪中任意一种；

所述控制器具体用于：判断所述触发信号是否为有效触发信号，并在判断结果为是时，根据所述有效触发信号与所述操控指令之间的对应的关系，获取与所述有效触发信号对应的操控指令。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：当所述信号接收装置为震动传感器时，所述震动传感器用于感应敲击所述震动传感器或者所述机器人主体时所产生的震动，并生成相应的震动信号；将所述震动信号作为所述触发信号；

所述控制器具体用于：根据预设时间内接收到震动信号的频率、震动幅度、震动次数中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中：当所述信号接收装置为压力传感器时，所述压力传感器用于感应按压所述压力传感器时所产生的压力跳变，或者所述信号接收装置用于接收摇晃或推动所述机器人主体时所产生的压力跳变，并生成相应的压力跳变信号并生成相应的压力信号；将所述压力信号作为所述触发信号；

或者，当所述信号接收装置为压力应变片时，所述压力应变片用于感应按压所述压力应变片所产生的压力跳变，或者所述信号接收装置用于感应摇晃或推动所述机器人主体时所产生的压力跳变，并生成相应的压力跳变信号；将所述压力跳变信号作为所述触发信号；

所述控制器具体用于：根据预设时间内接收到压力信号的跳变频率、跳变幅度、跳变次数中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中：当所述信号接收装置为陀螺仪时，所述陀螺仪用于感应摇晃所述机器人主体时所产生的角度变化，并生成相应的角度信号；将所述角度信号作为所述触发信号；

所述控制器具体用于：根据预设时间内接收到的角度信号的角度变化次数、角度变化频率、角度变化范围中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号；

或者，

所述陀螺仪用于感应推动所述机器人主体的时候产生加速度，生成相应的加速度信号；将所述角度信号或作为所述触发信号，将所述加速度变化信号作为所述触发信号。

所述控制器具体用于：根据预设时间内接收到的加速度信号的加速度变化次数、加速度变化大小、加速度变化频率中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号。

第二方面，本发明实施例还提供一种涉水机器人信息输入方法，应用于上述第一方面任意一项的涉水机器人上，该方法包括：

接收所述信号接收装置所发送的触发信号；

根据所述触发信号，生成操控指令；

并根据所述操控指令操控所述机器人主体执行对应的动作。

其中，所述触发信号为敲击、摇动或者推动所述机器人时，触发所述信号接收装置时，由所述信号接收装置生成。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中：所述根据所述触发信号，生成操控指令，具体包括：

判断所述触发信号是否为有效触发信号；

在判断结果为是时，根据所述有效触发信号与所述操控指令之间的对应的关系，获取与所述有效触发信号对应的操控指令。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中：当所述触发信号包括震动信号时，

所述判断所述触发信号是否为有效触发信号，具体包括：根据预设时间内接收到震动信号的频率、震动幅度、震动次数中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中：当所述触发信号包括压力信号时，

所述判断所述触发信号是否为有效触发信号，具体包括：根据预设时间内接收到压力信号的跳变频率、跳变幅度、跳变次数中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中：当所述触发信号为角度信号时，

所述判断所述触发信号是否为有效触发信号，具体包括：根据预设时间内接收到的角度信号的角度变化次数、角度变化频率、角度变化范围中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号；

当所述触发信号为加速度信号时，

所述判断所述触发信号是否为有效触发信号，具体包括：根据预设时间内接收到的加速度信号的加速度变化次数、加速度变化大小、加速度变化频率中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号。

本发明实施例所提供的涉水机器人以及涉水机器人信息输入方法中，涉水机器人包括机器人主体，在机器人主体上设置有信号接收装置，信号接收装置连接有控制器，控制器与所述机器人主体连接，当通过敲击、摇动或者推动机器人主体的方式触发信号接收装置后，信号接收装置能够产生对应的触发信号，并将触发信号发送给控制器；控制器在接收到触发信号后，会根据触发信号生成相应的操控指令，并根据操控指令控制机器人主体的动作。在这个过程中，在信息输入的时候，只需要通过敲击、摇动或者推动机器人主体即可，信息输入方便简单，且不需要通讯线缆与水上基站连接，避免了通讯线缆的接头进水出现的安全隐患。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种涉水机器人的结构示意图；

图2示出了本发明实施例所提供的由不同的震动频率、震动幅度和震动次数构成的有效震动的示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的一种对涉水机器人主体的摇晃示意图；

图4示出了本发明实施例所提供的一种涉水机器人信息输入方法的流程图；

图5示出了本发明实施例所提供的涉水机器人信息输入方法中，根据触发信号，生成操控指令的具体方法流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前涉水机器人的行动通常依赖于水上基站通过线缆所发送的操控指令的控制，一旦需要进行水下作业，例如在人们进行潜水运动或者作业时，需要潜水人员能够方便的对涉水机器人进行操控。但是目前的涉水机器人控制方法明显无法实现；同时，通讯电缆一般是通过接头与涉水机器人连接的，接头在经过长期、频繁的插拔后容易进水，造成安全隐患。基于此，本申请提供的一种涉水机器人、涉水机器人信息输入方法和装置，可以实现水下工作人员对涉水机器人的方便操控，同时避免因通讯线缆接头进水所出现的安全隐患问题。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种涉水机器人进行详细介绍。

需要注意的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

另外，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参见图1所示，本申请实施例所提供的涉水机器人包括：

机器人主体10；

所述机器人主体10上设置有信号接收装置20；

所述信号接收装置20连接有控制器30；所述控制器30与所述机器人主体10连接；

其中，所述信号接收装置20，用于接收其被触发所产生的触发信号，并将所述触发信号发送给所述控制器30；敲击、摇动或者推动所述机器人主体时，触发所述信号接收装置；

所述控制器30，用于接收所述信号接收装置20所发送的触发信号；根据所述触发信号，生成操控指令，并根据所述操控指令操控所述机器人主体10执行对应的动作。

在具体实现的时候，机器人主体可以是目前已有的涉水机器人，也可以是未来可能出现的涉水机器人。机器人主体具有涉水机器人应当具有的潜水运动或者潜水作业功能。

信号接收装置20有多种，例如：震动传感器、压力传感器、压力应变片、陀螺仪中任意一种；根据信号接收装置20种类的不同，其与机器人主体10的连接关系也不一样。

控制器30能够在接收到触发信号之后，判断该触发信号是否有效，并在有效时，根据有效触发信号和操控指令之间的对应关系，获得对应的操控指令，并根据操控指令，控制机器人主体10的动作。

具体地：

1、如果信号接收装置20为震动传感器，则震动传感器能够捕捉到敲击该震动传感器或者机器人主体时所产生的震动，并生成相应的震动信号，将震动传感器所产生的震动信号作为触发信号。此时，震动传感器的信号接收部位可以设置在机器人主体的外表面上，方便对震动传感器的触发，也可以将之设置在机器人主体10的内部，通过机器人主体10的侧壁将敲击所产生的震动传递给设置在机器人主体10内部的震动传感器。需要注意的是，这两种设置方式各有优缺点，当震动传感器的信号接收部位设置在机器人主体10的外表面时，虽然对震动的感应更加的灵敏，但是由于水具有一定的腐蚀性，因此需要对震动传感器进行防腐处理；如果将震动传感器设置在涉水机器人10的内部，虽然不需要对震动传感器进行防腐处理，但是由于震动波在通过机器人主体10传递的时候会有一定的衰减，因此需要以更大的力气敲击机器人主体10。

为了排除机器人主体10撞击水下障碍物时产生的误震动信号，震动传感器在将震动信号传递给控制器之后，控制器能够根据预设时间内接收到的震动信号的频率、震动幅度、震动次数中至少一种，判断触发信号是否为有效信号。

具体地，以频率、震动幅度、震动次数三者共同判断震动信号是否为有效震动信号为例：控制器在接收到震动信号之后，会对震动信号进行滤波处理，过滤掉震动幅度较小的干扰震动波，并过滤掉震动幅度过大的干扰振动波；其中，震动幅度较小的干扰振动波可能是由机器人主体10在正常使用过程中所产生震动；震动幅度较大的干扰振动波可能是由机器人主体10在撞击到水下障碍物时所产生的震动，并将过滤之后的震动作为有效震动。在过滤掉干扰振动波之后，控制器会计算有效震动的频率和/或预设时间内有效震动的次数。如果也满足预设频率条件和震动次数条件，那么将该震动信号作为有效震动信号，并能够根据有效震动信号和操控指令之间的对应关系，获取对应的操控指令。需要注意的是，有效震动信号并非是一次震动产生的信号，而是在预设时间内所捕捉到的一组有效震动共同构成的。

有效震动信号和操控指令之间的对应关系是预先设置并保存的。例如在图2中，预设时间内不同的振动频率、震动幅度和震动次数，对应有不同的操控指令。控制器在计算出有效震动的震动频率、震动幅度和震动次数之后，会根据有效震动的震动频率、震动幅度和震动次数，获取与有效震动信号对应的操控指令，并根据该操控指令，控制机器人主体10的动作。

2、如果信号接收装置为压力传感器，则压力传感器能够捕捉到按压压力传感器时所产生的压力，或者压力压力传感器能够捕捉到摇晃或者推动机器人主体10时的产生的水压。具体地，压力传感器的信号接收部位一般设置在机器人主体10的外表面。如果信号输入时，采用敲击压力传感器的信号接收部位的方式，以产生不同于当前水压的压力，产生压力跳变，进而将该压力作为触发信号，那么压力传感器的信号接收部位一般设置在操作树下机器人主体10时，双手较为容易碰触到的地方。如果采用摇晃或者推动机器人主体10，以晃动或者推动过程中的水压来触发压力传感器，产生压力信号的方式，那么将压力传感器的信号接收部位设置在机器人主体10的前、后、左、右等方位。对机器人主体10的摇晃包括：左右转摇、上下转摇、前后推拉、左右推拉(参见图3所示)。

控制器，具体用于根据预设时间内接收到压力信号的跳变频率、跳变幅度、跳变次数中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号。

具体地，以跳变频率、跳变幅度、跳变次数共同判断触发信号是否为有效触发信号为例，由于机器人主体10在水下作业，因此压力传感器实际上是每时每刻都会感应到水压的存在，并将水压的大小传递给控制器。同时，机器人主体10在下潜或者上浮的时候，压力传感器所感应到的压力是成线性变化的，因此，控制器在接收到压力传感器所产生的压力信号之后，会将当前时刻的压力和上一时刻的压力做相减运算，计算出压力跳变的数值。如果压力跳变的数值大于预设的阈值，则将该次跳变作为一次有效压力信号的输入。计算预设时间内有效跳变的跳变次数和有效跳变的跳变频率，如果也满足预设的值，则将其作为有效触发信号。需要注意的是，有效压力信号并非是一次压力变化产生的信号，而是在预设时间内所捕捉到的一组有效压力变化共同构成的。

跳变频率、跳变幅度、跳变次数不同的压力信号对应有不同的操控指令。控制器在计算出有效跳变的跳变频率、跳变幅度、跳变次数之后，会根据有效跳变的跳变频率、跳变幅度、跳变次数，获取与有效跳变信号对应的操控指令，并根据该操控指令，控制机器人主体10的动作。

3、如果信号接收装置为压力应变片，压力应变片与压力传感器是类似的，所述压力应变片用于感应按压所述压力应变片所产生的压力跳变，或者所述信号接收装置用于感应摇晃或推动所述机器人主体时所产生的压力跳变，并生成相应的压力跳变信号；将所述压力跳变信号作为所述触发信号；所述控制器具体用于：根据预设时间内接收到压力信号的跳变频率、跳变幅度、跳变次数中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号。

由于压力应变片和压力传感器的工作原理类似，因此可以参见上述描述，在此不再赘述。

4、如果信号接收装置为陀螺仪，陀螺能够在摇晃所述机器人主体时所产生的角度变化，并生成相应的角度信号，将所述角度信号作为所述触发信号。或者陀螺仪能够在推动所述机器人的时候产生加速度的变化，生成相应的加速度信号；将所述角度信号或加速度信号作为所述触发信号，将所述加速度变化信号作为所述触发信号。

当陀螺仪产生角度信号作为触发信号的时候，控制器根据预设时间内接收到的角度信号的角度变化次数、角度变化频率、角度变化范围中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号。

具体地：当机器人主体10出现摇晃的时候，陀螺仪会相应的转动角度，并将所转动角度作为角度信号发送给控制器。控制器在接收到陀螺仪所发送的角度信息后，将当前时刻的角度和上一时刻的角度进行相减，获得当前角度变化信息。如果角度变化信息在某一预设范围内，则将该角度变化作为一次有效的角度信号。如果角度变化信息在该预设范围外，则将该角度变化作为无效的角度信号。这样，可以过滤掉机器人主体10正常操作时所产生的角度信息。在获得预设时间内有效的角度信号之后，统计该有效时间内有效角度信号的角度变化次数和角度变化频率，如果角度变化次数和角度变化频率也满足预设的条件，那么就将该组角度信号作为一条有效触发信号。需要注意的是，有效角度信号并非是一次角度变化产生的信号，而是在预设时间内所捕捉到的一组有效角度变化共同构成的。

角度变化次数、角度变化频率、角度变化范围不同的角度信号对应有不同的操控指令。控制器在计算出有效角度变化的角度变化次数、角度变化频率、角度变化范围之后，会根据有效角度变化的角度变化次数、角度变化频率、角度变化范围，获取与有效角度变化信号对应的操控指令，并根据该操控指令，控制机器人主体10的动作。

当陀螺仪产生角度信号作为加速度信号的时候，控制器根据预设时间内接收到的加速度信号的加速度变化次数、加速度变化频率、加速度变化范围中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号。

具体地，当机器人主体10出现前后或者左右推动的时候，陀螺仪会相应的产生对应的加速度，并将所产生的加速度作为加速度信号发送给控制器。控制器在接收到陀螺仪所发送的加速度信息后，将当前时刻的加速度和上一时刻的加速度进行相减，获得当前加速度变化信息。如果加速度变化信息在某一预设范围内，则将该加速度变化作为一次有效的加速度信号。如果加速度变化信息在该预设范围外，则将该加速度变化作为无效的加速度信号。这样，可以过滤掉机器人主体10正常操作时所产生的加速度信息。在获得预设时间内有效的加速度信号之后，统计该有效时间内有效加速度信号的加速度变化次数和加速度变化频率，如果加速度变化次数和加速度变化频率也满足预设的条件，那么就将该组加速度信号作为一条有效触发信号。需要注意的是，有效加速度信号并非是一次加速度变化产生的信号，而是在预设时间内所捕捉到的一组有效加速度变化共同构成的。

加速度变化次数、加速度变化频率、加速度变化范围不同的加速度信号对应有不同的操控指令。控制器在计算出有效加速度变化的加速度变化次数、加速度变化频率、加速度变化范围之后，会根据有效加速度变化的加速度变化次数、加速度变化频率、加速度变化范围，获取与有效加速度变化信号对应的操控指令，并根据该操控指令，控制机器人主体10的动作。

本申请实施例所提供的涉水机器人，包括机器人主体，在机器人主体上设置有信号接收装置，信号接收装置连接有控制器，控制器与所述机器人主体连接，当通过敲击、摇动或者推动机器人主体的方式触发信号接收装置后，信号接收装置能够产生对应的触发信号，并将触发信号发送给控制器；控制器在接收到触发信号后，会根据触发信号生成相应的操控指令，并根据操控指令控制机器人主体的动作。在这个过程中，在信息输入的时候，只需要通过敲击、摇动或者推动机器人主体即可，信息输入方便简单，且不需要通讯线缆与水上基站连接，避免了通讯线缆的接头进水出现的安全隐患。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了与涉水机器人对应的涉水机器人信息输入方法，由于本发明实施例中的装置解决问题的原理与本发明实施例上述涉水机器人相似，因此方法的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

参见图4所示，本申请实施例所提供的涉水机器人信息输入方法，包括：

S101：接收信号接收装置所发送的触发信号；

S102：根据所述触发信号，生成操控指令；

S103：根据所述操控指令操控所述机器人主体执行对应的动作。

其中，所述触发信号为敲击、摇动或者推动所述机器人时，触发所述信号接收装置时，由所述信号接收装置生成。

进一步地，参见图5所示，本申请实施例还提供一种根据触发信号，生成操控指令的具体方法，包括：

S201：判断所述触发信号是否为有效触发信号；

S202：在判断结果为是时，根据所述有效触发信号与所述操控指令之间的对应的关系，获取与所述有效触发信号对应的操控指令。

进一步地，当所述触发信号包括震动信号时，

所述判断所述触发信号是否为有效触发信号，具体包括：根据预设时间内接收到震动信号的频率、震动幅度、震动次数中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号。

进一步地，当所述触发信号包括压力信号时，

所述判断所述触发信号是否为有效触发信号，具体包括：根据预设时间内接收到压力信号的跳变频率、跳变幅度、跳变次数中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号。

进一步地，当所述触发信号为角度信号时，

所述判断所述触发信号是否为有效触发信号，具体包括：根据预设时间内接收到的角度信号的角度变化次数、角度变化频率、角度变化范围中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号；

当所述触发信号为加速度信号时，

所述判断所述触发信号是否为有效触发信号，具体包括：根据预设时间内接收到的加速度信号的加速度变化次数、加速度变化大小、加速度变化频率中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号。

本申请实施例所提供的涉水机器人信息输入方法，当通过敲击、摇动或者推动机器人主体的方式触发信号接收装置后，信号接收装置能够产生对应的触发信号，并将触发信号发送给控制器；控制器在接收到触发信号后，会根据触发信号生成相应的操控指令，并根据操控指令控制机器人主体的动作。在这个过程中，在信息输入的时候，只需要通过敲击、摇动或者推动机器人主体即可，信息输入方便简单，且不需要通讯线缆与水上基站连接，避免了通讯线缆的接头进水出现的安全隐患。

本发明实施例所提供的涉水机器人以及涉水机器人信息输入方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种涉水机器人，其特征在于，包括：机器人主体；

所述机器人主体上设置有信号接收装置；

所述信号接收装置连接有控制器；所述控制器与所述机器人主体连接；

其中，所述信号接收装置，用于接收其被触发后所产生的触发信号，并将所述触发信号发送给所述控制器；敲击、摇动或者推动所述机器人时，触发所述信号接收装置；

所述控制器，用于接收所述信号接收装置所发送的触发信号；根据所述触发信号，生成操控指令，并根据所述操控指令操控所述机器人主体执行对应的动作；

所述信号接收装置包括：震动传感器或陀螺仪；

所述控制器具体用于：判断所述触发信号是否为有效触发信号，并在判断结果为是时，根据所述有效触发信号与所述操控指令之间的对应的关系，获取与所述有效触发信号对应的操控指令；

其中，当所述信号接收装置为震动传感器时，所述震动传感器用于感应敲击所述震动传感器或者所述机器人主体时所产生的震动，并生成相应的震动信号；将所述震动信号作为所述触发信号；

所述控制器具体用于：根据预设时间内接收到震动信号的频率、震动幅度、震动次数中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号；

控制器在接收到震动信号之后，对震动信号进行滤波处理，过滤掉震动幅度较小的干扰震动波，并过滤掉震动幅度过大的干扰振动波；其中，震动幅度较小的干扰振动波是由机器人主体在正常使用过程中所产生震动；震动幅度较大的干扰振动波是由机器人主体在撞击到水下障碍物时所产生的震动，过滤之后的震动作为有效震动；

在过滤掉干扰振动波之后，控制器计算有效震动的频率和/或预设时间内有效震动的次数，如果也满足预设频率条件和震动次数条件，那么将该震动信号作为有效震动信号，并能够根据有效震动信号和操控指令之间的对应关系，获取对应的操控指令，有效震动信号并非是一次震动产生的信号，而是在预设时间内所捕捉到的一组有效震动共同构成；

有效震动信号和操控指令之间的对应关系是预先设置并保存的，预设时间内不同的振动频率、震动幅度和震动次数，对应有不同的操控指令，控制器在计算出有效震动的震动频率、震动幅度和震动次数之后，会根据有效震动的震动频率、震动幅度和震动次数，获取与有效震动信号对应的操控指令，并根据该操控指令，控制机器人主体的动作；

如果信号接收装置为陀螺仪，陀螺能够在摇晃所述机器人主体时所产生的角度变化，并生成相应的角度信号，将所述角度信号作为所述触发信号，或者陀螺仪能够在推动所述机器人的时候产生加速度的变化，生成相应的加速度信号；将所述角度信号或加速度信号作为所述触发信号，将加速度变化信号作为所述触发信号；

当陀螺仪产生角度信号作为触发信号的时候，控制器根据预设时间内接收到的角度信号的角度变化次数、角度变化频率、角度变化范围中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号；

当机器人主体出现前后或者左右推动的时候，陀螺仪会相应的产生对应的加速度，并将所产生的加速度作为加速度信号发送给控制器，控制器在接收到陀螺仪所发送的加速度信息后，将当前时刻的加速度和上一时刻的加速度进行相减，获得当前加速度变化信息，如果加速度变化信息在某一预设范围内，则将该加速度变化作为一次有效的加速度信号，如果加速度变化信息在该预设范围外，则将该加速度变化作为无效的加速度信号；过滤掉机器人主体正常操作时所产生的加速度信息，在获得预设时间内有效的加速度信号之后，统计该有效时间内有效加速度信号的加速度变化次数和加速度变化频率，如果加速度变化次数和加速度变化频率也满足预设的条件，那么就将该组加速度信号作为一条有效触发信号，有效加速度信号并非是一次加速度变化产生的信号，而是在预设时间内所捕捉到的一组有效加速度变化共同构成。

2.一种涉水机器人信息输入方法，应用于权利要求1所述的涉水机器人上，其特征在于，该方法包括：接收信号接收装置所发送的触发信号；

根据所述触发信号，生成操控指令；

根据所述操控指令操控所述机器人主体执行对应的动作；

其中，所述触发信号为敲击、摇动或者推动所述机器人时，触发所述信号接收装置时，由所述信号接收装置生成。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述触发信号，生成操控指令，具体包括：判断所述触发信号是否为有效触发信号；

在判断结果为是时，根据所述有效触发信号与所述操控指令之间的对应的关系，获取与所述有效触发信号对应的操控指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述触发信号包括震动信号时，所述判断所述触发信号是否为有效触发信号，具体包括：

根据预设时间内接收到震动信号的频率、震动幅度、震动次数中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述触发信号包括压力信号时，所述判断所述触发信号是否为有效触发信号，具体包括：

根据预设时间内接收到压力信号的跳变频率、跳变幅度、跳变次数中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述触发信号为角度信号时，所述判断所述触发信号是否为有效触发信号，具体包括：

根据预设时间内接收到的角度信号的角度变化次数、角度变化频率、角度变化范围中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号；

当所述触发信号为加速度信号时，

所述判断所述触发信号是否为有效触发信号，具体包括：根据预设时间内接收到的加速度信号的加速度变化次数、加速度变化大小、加速度变化频率中至少一种，判断所述触发信号是否为有效触发信号。

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