CN108684015A - 车辆自动驾驶的信息处理方法与装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆自动驾驶的信息处理方法与装置，应用于第一车辆簇中的第一车辆终端，所述方法，包括：接收第二车辆终端发送的第一上报信息，并将所述第一上报信息发送至设置于基站侧的服务器；所述第一上报信息是所述第二车辆终端确定加入第一车辆簇后，所述第二车辆终端产生的需上报至服务器的信息；接收服务器发送的第一控制信息，并将所述第一控制信息发送至所述第二车辆终端，所述第一控制信息是所述服务器确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇后，所述服务器产生的需下发至所述第二车辆终端的信息；所述第一控制信息是所述服务器根据所述第一上传信息确定的。本发明降低了车辆终端的能量消耗。

Description

车辆自动驾驶的信息处理方法与装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及车辆自动驾驶的信息处理方法与装置。

背景技术

随着车联网等技术的发展，智能交通场景下的自动驾驶车辆已经逐渐进入人们的视线，相比传统驾驶模式，自动驾驶拥有便于统一管理调度、方便、安全、驾驶成本低等优势。

在复杂的交通道路场景中，服务器与车辆终端之间需保持信息的上报与下发，车辆终端可向基站发送上报信息，进而利用基站将上报信息发送至核心服务器，核心服务器对各基站发送而来的上报信息进行处理，得到控制信息，进而通过各基站再向各车辆终端发送控制信息。

然而，车辆与基站直接通信会增加对车载信号发射器发射功率的需求，进而增大能源消耗。

发明内容

本发明提供一种车辆自动驾驶的信息处理方法与装置，以解决能源消耗、较大的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种车辆自动驾驶的信息处理方法，应用于第一车辆簇中的第一车辆终端，包括：

接收第二车辆终端发送的第一上报信息，并将所述第一上报信息发送至设置于基站侧的服务器；所述第一上报信息是所述第二车辆终端确定加入第一车辆簇后，所述第二车辆终端产生的需上报至服务器的信息；

接收服务器发送的第一控制信息，并将所述第一控制信息发送至所述第二车辆终端，所述第一控制信息是所述服务器确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇后，所述服务器产生的需下发至所述第二车辆终端的信息；所述第一控制信息是所述服务器根据所述第一上传信息得到的。

可选的，所述接收第二车辆终端发送的第一上报信息，并将所述第一上报信息发送至所述服务器之前，还包括：

获取第二车辆终端发出的第一广播信息；所述第一广播信息为所述第二车辆终端未加入任何车辆簇时发出的；所述第一广播信息包括用于表征所述第二车辆终端的行车路径的信息；

根据所述第一广播信息的信号质量，以及所述第二车辆终端的行车路径，确定所述第一车辆终端与所述第二车辆终端匹配；

向所述第二车辆终端发送入簇指示信息，以使得所述第二车辆终端根据所述入簇指示信息确定加入所述第一车辆簇；

向所述服务器发送入簇通知信息，以使得所述服务器根据所述入簇通知信息确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇。

可选的，所述根据所述第一广播信息的信号质量，以及所述第二车辆终端的行车路径，确定所述第一车辆终端与所述第二车辆终端匹配，包括：

确定所述第一广播信号的信号强度大于第一强度阈值；

确定所述第二车辆终端的行车路径与所述第一车辆终端的行车路径具有第一重合部分，且所述第一重合部分的长度大于第一长度阈值；

确定所述第一车辆终端与所述第二车辆终端匹配。

可选的，所述方法，还包括：

获取第二车辆簇中的第三车辆终端发出的第二广播信息；所述第二广播信息为所述第二车辆簇的成员数量在预设的第一时间段内均小于第一数量阈值时发出的，所述第二广播信息包括用于表征所述第三车辆终端的行车路径的信息和表征所述第二车辆簇的成员数量的信息；

根据所述第二广播信息的信号质量、所述第三车辆终端的行车路径，以及所述第二车辆簇的成员数量，确定所述第一车辆终端与所述第三车辆终端匹配；

向所述第三车辆终端发出合并请求，以使得所述第三车辆终端根据所述合并请求，确定所述第三车辆终端加入所述第一车辆簇，并向所述第一车辆终端发送同意合并信息；

根据所述同意合并信息，向所述第二车辆簇中的待合并车辆终端发送换簇指示信息，以使得所述待合并车辆终端根据所述换簇指示信息确定加入所述第一车辆簇：

根据所述同意合并信息，向所述服务器发送换簇通知信息，以使得所述服务器根据所述换簇通知信息确定所述待合并车辆终端和所述第三车辆终端加入所述第一车辆簇。

可选的，所述根据所述第二广播信息的信号质量、所述第三车辆终端的行车路径，以及所述第二车辆簇的成员数量，确定所述第一车辆终端与所述第三车辆终端匹配，包括：

确定所述第二广播信号的信号强度大于第二强度阈值；

确定所述第三车辆终端的行车路径与所述第一车辆终端的行车路径具有第二重合部分，且所述第二重合部分的长度大于第二长度阈值；

确定所述第二车辆簇的成员数量与所述第一车辆簇的成员数量之和小于第二数量阈值；

确定所述第一车辆终端与所述第三车辆终端匹配。

可选的，所述向所述第三车辆终端发出合并请求，以使得所述第三车辆终端根据所述合并请求，确定所述第三车辆终端加入所述第一车辆簇，并向所述第一车辆终端发送同意合并信息之后，还包括：

接收所述第三车辆终端或所述服务器发送的所述第二车辆簇中剩余车辆终端的通信信息，并根据所述通信信息与所述剩余车辆终端通信，所述剩余车辆终端为所述第二车辆簇中除所述第三车辆终端以外的车辆终端；

根据所述第一车辆终端与所述剩余车辆终端之间的通信质量，对所述剩余车辆终端进行筛选，确定所述待合并车辆终端。

可选的，所述方法，还包括：

若所述第一车辆簇中的第四车辆终端的行车路径与所述第一车辆终端的行车路径的第三重合部分的长度小于第三长度阈值，或者在向所述第一车辆簇中的第四车辆终端发出校验信息后的预设第二时间段内，均未接收到所述第四车辆终端根据所述校验信息发送的校验反馈信息，则向所述服务器发送第一离簇通知，以使得所述服务器根据所述第一离簇通知确定所述第四车辆终端离开所述第一车辆簇。

可选的，所述方法，还包括：

若接收到所述第一车辆簇中的第五车辆终端向所述第一车辆终端发送的离簇请求，则向所述服务器发送第二离簇通知，以使得所述服务器根据所述第二离簇通知确定所述第五车辆终端离开所述第一车辆簇。

可选的，所述第一车辆终端的重合统计值大于所述第一车辆簇中其他任意车辆终端的重合统计值；所述重合统计值为根据车辆终端的行车路径与同一车辆簇中其他车辆终端的行车路径的重合部分的长度确定的。

根据本发明的第二方面，提供了一种车辆自动驾驶的信息处理装置，应用于第一车辆簇中的第一车辆终端，包括：

第一上报信息传输模块，用于接收第二车辆终端发送的第一上报信息，并将所述第一上报信息发送至设置于基站侧的服务器；所述第一上报信息是所述第二车辆终端确定加入第一车辆簇后，所述第二车辆终端产生的需上报至服务器的信息；所述第一车辆簇包括所述第一车辆终端；

第一下发信息传输模块，用于接收服务器发送的第一下发信息，并将所述第一下发信息发送至所述第二车辆终端，所述第一下发信息是所述服务器确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇后，所述服务器产生的需下发至所述第二车辆终端的信息。

可选的，所述装置，还包括：

第一广播信息获取模块，用于获取第二车辆终端发出的第一广播信息；所述第一广播信息为所述第二车辆终端未加入任何车辆簇时发出的；所述第一广播信息包括用于表征所述第二车辆终端的行车路径的信息；

第一匹配模块，用于根据所述第一广播信息的信号质量，以及所述第二车辆终端的行车路径，确定所述第一车辆终端与所述第二车辆终端匹配；

入簇指示信息发送模块，用于向所述第二车辆终端发送入簇指示信息，以使得所述第二车辆终端根据所述入簇指示信息确定加入所述第一车辆簇；

入簇通知信息发送模块，用于向所述服务器发送入簇通知信息，以使得所述服务器根据所述入簇通知信息确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇。

可选的，所述第一匹配模块，具体用于：

确定所述第一广播信号的信号强度大于第一强度阈值；

确定所述第二车辆终端的行车路径与所述第一车辆终端的行车路径具有第一重合部分，且所述第一重合部分的长度大于第一长度阈值；

确定所述第一车辆终端与所述第二车辆终端匹配。

可选的，所述的装置，还包括：

第二广播信息获取模块，用于获取第二车辆簇中的第三车辆终端发出的第二广播信息；所述第二广播信息为所述第二车辆簇的成员数量在预设的第一时间段内均小于第一数量阈值时发出的，所述第二广播信息包括用于表征所述第三车辆终端的行车路径的信息和表征所述第二车辆簇的成员数量的信息；

第二匹配模块，用于根据所述第二广播信息的信号质量、所述第三车辆终端的行车路径，以及所述第二车辆簇的成员数量，确定所述第一车辆终端与所述第三车辆终端匹配；

合并请求发送模块，用于向所述第三车辆终端发出合并请求，以使得所述第三车辆终端根据所述合并请求，确定所述第三车辆终端加入所述第一车辆簇，并向所述第一车辆终端发送同意合并信息；

换簇指示信息发送模块，用于根据所述同意合并信息，向所述第二车辆簇中的待合并车辆终端发送换簇指示信息，以使得所述待合并车辆终端根据所述换簇指示信息确定加入所述第一车辆簇：

换簇通知信息发送模块，用于根据所述同意合并信息，向所述服务器发送换簇通知信息，以使得所述服务器根据所述换簇通知信息确定所述待合并车辆终端和所述第三车辆终端加入所述第一车辆簇。

可选的，所述第二匹配模块，具体用于：

确定所述第二广播信号的信号强度大于第二强度阈值；

确定所述第三车辆终端的行车路径与所述第一车辆终端的行车路径具有第二重合部分，且所述第二重合部分的长度大于第二长度阈值；

确定所述第二车辆簇的成员数量与所述第一车辆簇的成员数量之和小于第二数量阈值；

确定所述第一车辆终端与所述第三车辆终端匹配。

可选的，所述装置，还包括：

通信信息接收模块，接收所述第三车辆终端或所述服务器发送的所述第二车辆簇中剩余车辆终端的通信信息，并根据所述通信信息与所述剩余车辆终端通信，所述剩余车辆终端为所述第二车辆簇中除所述第三车辆终端以外的车辆终端；

待合并车辆确定模块，用于根据所述第一车辆终端与所述剩余车辆终端之间的通信质量，对所述剩余车辆终端进行筛选，确定所述待合并车辆终端。

可选的，所述装置，还包括：

第一离簇模块，用于若所述第一车辆簇中的第四车辆终端的行车路径与所述第一车辆终端的行车路径的第三重合部分的长度小于第三长度阈值，或者在向所述第一车辆簇中的第四车辆终端发出校验信息后的预设第二时间段内，均未接收到所述第四车辆终端根据所述校验信息发送的校验反馈信息，则向所述服务器发送第一离簇通知，以使得所述服务器根据所述第一离簇通知确定所述第四车辆终端离开所述第一车辆簇。

可选的，所述装置，还包括：

第二离簇模块，用于若接收到所述第一车辆簇中的第五车辆终端向所述第一车辆终端发送的离簇请求，则向所述服务器发送第二离簇通知，以使得所述服务器根据所述第二离簇通知确定所述第五车辆终端离开所述第一车辆簇。

可选的，所述第一车辆终端的重合统计值大于所述第一车辆簇中其他任意车辆终端的重合统计值；所述重合统计值为根据车辆终端的行车路径与同一车辆簇中其他车辆终端的行车路径的重合部分的长度确定的。

本发明提供的车辆自动驾驶的信息处理方法与装置，通过接收第二车辆终端发送的第一上报信息，并将所述第一上报信息发送至设置于基站侧的服务器；所述第一上报信息是所述第二车辆终端确定加入第一车辆簇后，所述第二车辆终端产生的需上报至服务器的信息；以及接收服务器发送的第一控制信息，并将所述第一控制信息发送至所述第二车辆终端，所述第一控制信息是所述服务器确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇后，所述服务器产生的需下发至所述第二车辆终端的信息；所述第一控制信息是所述服务器根据所述第一上传信息确定的。实现了车辆终端与服务器之间的信息交互，同时，由于第二车辆终端可通过第一车辆终端与服务器交互，可避免所有车辆终端均与基站或服务器直接通信，从而降低了车辆终端的能量消耗。

此外，相较于利用远端的核心服务器进行处理，本发明利用基站侧的服务器进行处理，可避免与核心服务器传输时延较大的情况，提高信息处理的反应效率，合理利用数据资源。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中车辆自动驾驶的信息处理方法的流程示意图；

图2是本发明另一实施例中车辆自动驾驶的信息处理方法的流程示意图一；

图3是本发明另一实施例中车辆自动驾驶的信息处理方法的流程示意图二；

图4是本发明另一实施例中车辆自动驾驶的信息处理方法的流程示意图三；

图5是本发明另一实施例中车辆自动驾驶的信息处理方法的流程示意图四；

图6是本发明一实施例中车辆自动驾驶的信息处理装置的结构示意图；

图7是本发明另一实施例中车辆自动驾驶的信息处理装置的结构示意图。

图8是本发明一实施例中电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1是本发明一实施例中车辆自动驾驶的信息处理方法的流程示意图。

请参考图1，车辆自动驾驶的信息处理方法，应用于第一车辆簇的车辆终端，包括：

S11：接收第二车辆终端发送的第一上报信息，并将所述第一上报信息发送至设置于基站侧的服务器。

车辆终端，可理解为任意能够随车辆运动的终端。终端，可理解为包含处理器、存储器，且处理器能读取存储器的数据进行数据处理的设备。

第一车辆终端，具体可理解为第一车辆簇的簇头，以簇头为基础可实现对外对内的通讯，以及入簇、换簇、合并簇的处理。

服务器，具体可以为移动边缘计算MEC服务器，MEC全称为Mobile EdgeComputing。

第一上报信息，可理解为所述第二车辆终端确定加入第一车辆簇后，所述第二车辆终端产生的需上报至服务器的信息；具体可以例如表征以下至少之一：第二车辆终端的车辆的行驶状态、第二车辆终端所连接的检测装置所检测得到的检测状态、第二车辆终端的行车路径、第二车辆终端的当前位置等。

S12：接收服务器发送的第一控制信息，并将所述第一控制信息发送至所述第二车辆终端。

第一控制信息，可理解为所述服务器确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇后，所述服务器产生的需下发至所述第二车辆终端的信息。其具体可以为任意控制第二车辆终端行驶的信息。

所述第一控制信息可以是所述服务器根据所述第一上传信息确定的。

本实施例提供的车辆自动驾驶的信息处理方法，通过接收第二车辆终端发送的第一上报信息，并将所述第一上报信息发送至设置于基站侧的服务器；所述第一上报信息是所述第二车辆终端确定加入第一车辆簇后，所述第二车辆终端产生的需上报至服务器的信息；以及接收服务器发送的第一控制信息，并将所述第一控制信息发送至所述第二车辆终端，所述第一控制信息是所述服务器确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇后，所述服务器产生的需下发至所述第二车辆终端的信息；所述第一控制信息是所述服务器根据所述第一上传信息确定的。实现了车辆终端与服务器之间的信息交互，同时，由于第二车辆终端可通过第一车辆终端与服务器交互，可避免所有车辆终端均与基站或服务器直接通信，从而降低了车辆终端的能量消耗。

相较于利用远端的核心服务器进行处理，本发明利用基站侧的服务器进行处理，可避免与核心服务器传输时延较大的情况，提高信息处理的反应效率，合理利用数据资源。

同时，由于车辆终端与基站无需直接进行上下行通信，在具有海量实时连接的车联网场景中，本实施例的方案可节约资源，保障系统容量，提高资源利用率。还可避免在高峰时期大量数据涌向核心服务器的情况，降低了维护的成本。

由于本实施例的车辆终端仅可属于一个车辆簇，并经过该车辆簇中的一个车辆终端与服务器和基站交互，本实施例还可避免邻小区干扰，降低可靠性。

图2是本发明另一实施例中车辆自动驾驶的信息处理方法的流程示意图一。

请参考图2，车辆自动驾驶的信息处理方法，应用于第一车辆簇的车辆终端，包括：

S21：获取第二车辆终端发出的第一广播信息。

车辆终端，可理解为任意能够随车辆运动的终端。终端，可理解为包含处理器、存储器，且处理器能读取存储器的数据进行数据处理的设备。

第一车辆终端，具体可理解为第一车辆簇的簇头，以簇头为基础可实现对外对内的通讯，以及入簇、换簇、合并簇的处理。

第二车辆终端，可进一步理解为需要加入车辆簇的车辆终端，任何处于未加入车辆簇的车辆终端，均可通过第二车辆终端加入第一车辆簇的过程加入到任意的车辆簇中。第二车辆终端可在其离开其他车辆簇，或刚刚启动时发出第一广播信息。

第一广播信息，可理解为所述第二车辆终端未加入任何车辆簇时发出的；也可理解为第二车辆终端因需要加入车辆簇而发出的广播信息。同时，该广播信息可能被不止一个车辆簇的车辆终端获取，第二车辆终端可从中确定唯一的车辆簇加入。

其中，所述第一广播信息包括用于表征所述第二车辆终端的行车路径的信息。通过行车路径的信息的广播，可有利于车辆簇的车辆终端能够以行车路径为依据判断是否允许其加入车辆簇。

S22：根据所述第一广播信息的信号质量，以及所述第二车辆终端的行车路径，确定所述第一车辆终端与所述第二车辆终端匹配。

第一广播信息的信号质量，可反映第一车辆终端与第二车辆终端之间通讯的质量，故而，本实施例以行车路径以及通讯质量为条件，判断第一车辆终端与第二车辆终端是否匹配，可以使得判断更符合车辆在道路行驶的动态性，确保了所选择加入车辆簇的车辆终端与车辆簇中的车辆终端具有良好的通讯性能，在行驶过程中可具有共性，从而有利于节约所需处理的信息量，例如：对于具有共性的行驶过程，可不用重复发送相关的控制信息，或者不用重复上报相关的上报信息。

可见，本实施例充分利用道路场景的特点，面对具有共性的车辆经常需要从网络获取相同内容的情况，避免了由基站或服务器分别单独传播所造成的传输效率低和服务的时效性差的确定，有效提高了传输效率与时效性。

第一车辆终端与第二车辆终端匹配，也可理解为第二车辆终端适于加入第一车辆簇。

其中一种实施方式中，步骤S22，具体可以包括：

确定所述第一广播信号的信号强度大于第一强度阈值；

确定所述第二车辆终端的行车路径与所述第一车辆终端的行车路径具有第一重合部分，且所述第一重合部分的长度大于第一长度阈值；

确定所述第一车辆终端与所述第二车辆终端匹配。

可见，本实施例具体以表征车辆共性的第一重合部分，以及表征通信性能的信号强度为依据，提高了传输效率与服务时效性。

此外，若根据步骤S22，确定第一车辆终端与第二车辆终端不匹配，即第二车辆终端不适于加入第一车辆簇，可不反馈任何信息，或反馈拒绝入簇的信息。

第二车辆终端在预设的第一等待时间内均只收到拒绝入簇的信息，或预设的第一等待时间经过后未收到任何反馈，则第二车辆终端也可建立一个新的车辆簇，以该第二车辆终端作为簇头，在建立新的车辆簇后，第二车辆终端也可理解为第一车辆簇。

S23：向所述第二车辆终端发送入簇指示信息，以使得所述第二车辆终端根据所述入簇指示信息确定加入所述第一车辆簇。

通过步骤S23，可使得第二车辆终端确定其所处的车辆簇，从而保证其在需要传输第一上报信息时，会将其发送至第一车辆终端，也可理解为会将其发送至作为第一车辆簇的簇头的车辆终端。在第二车辆终端，其可通过记录相关的信息来保证实现，例如，可记录下作为第一车辆簇的簇头的车辆终端的地址，并标识其为发送上报信息的对象。

其中一种实施方式中，第二车辆终端在接收到入簇指示信息后，也可再做判断是否执行针对第一车辆簇的入簇，即第二车辆终端可根据所述入簇指示信息向第一车辆终端发送入簇确认信息，第一车辆车辆终端可在收到入簇确认信息时才实施步骤S24。

由于第二车辆终端在广播后，所收到的入簇指示信息可能不止一个，即可能不止一个车辆簇向第二车辆终端发送了入簇指示信息，所以，第二车辆终端通过入簇确认信息的反馈，可最终确认所加入的车辆簇。

换言之，所述第二车辆终端根据所述入簇指示信息确定加入所述第一车辆簇，可以指第二车辆终端发送所述入簇确认信息。

此外，在收到入簇确认信息后，第一车辆终端也可确认第二车辆终端加入所述第一车辆簇，具体的，可实施以下至少之一：在本地记录第二车辆终端的信息，在本地存储的成员信息中更新第二车辆终端的信息，记录下用于与第二车辆终端进行通讯的信息。

S24：向所述服务器发送入簇通知信息，以使得所述服务器根据所述入簇通知信息确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇。

通过步骤S24，可使得服务器确定第二车辆终端已成为第一车辆簇的成员，从而保证其在需要下发第一控制信息时，会将其发送至第一车辆终端，也可理解为将其发送至作为第一车辆簇的簇头的车辆终端。在服务器，其可通过对第一车辆簇的成员信息进行变更记录来保证实现，例如可在该成员信息中加入第二车辆终端的标识，并确定记录其上报信息的数据结构空间。

服务器，具体可以为移动边缘计算MEC服务器，MEC全称为Mobile EdgeComputing。

通过以上步骤S21至步骤S24，可实现第二车辆终端加入第一车辆簇的过程，任意车辆终端加入车辆簇的过程，均可采用以上过程的描述实现。

S25：接收第二车辆终端发送的第一上报信息，并将所述第一上报信息发送至设置于基站侧的服务器。

第一上报信息，可理解为所述第二车辆终端确定加入第一车辆簇后，所述第二车辆终端产生的需上报至服务器的信息；具体可以例如表征以下至少之一：第二车辆终端的车辆的行驶状态、第二车辆终端所连接的检测装置所检测得到的检测状态、第二车辆终端的行车路径、第二车辆终端的当前位置等。

S26：接收服务器发送的第一控制信息，并将所述第一控制信息发送至所述第二车辆终端。

第一控制信息，可理解为所述服务器确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇后，所述服务器产生的需下发至所述第二车辆终端的信息。其具体可以为任意控制第二车辆终端行驶的信息。

所述第一控制信息可以是所述服务器根据所述第一上传信息确定的。

图3是本发明另一实施例中车辆自动驾驶的信息处理方法的流程示意图二。

请参考图3，车辆自动驾驶的信息处理方法，还可包括：

S27：获取第二车辆簇中的第三车辆终端发出的第二广播信息。

第二广播信息，可理解为所述第二车辆簇的成员数量在预设的第一时间段内均小于第一数量阈值时发出的。同时，该广播信息可能被不止一个车辆簇的车辆终端获取，第三车辆终端可从中确定唯一的车辆簇合并。

其中，第二广播信息包括用于表征所述第三车辆终端的行车路径的信息和表征所述第二车辆簇的成员数量的信息；通过行车路径的信息以及成员数量的信息的广播，可有利于车辆簇的车辆终端能够以行车路径为依据判断是否允许第二车辆簇的合并。

第三车辆终端，可理解为第二车辆簇的簇头。

S28：根据所述第二广播信息的信号质量、所述第三车辆终端的行车路径，以及所述第二车辆簇的成员数量，确定所述第一车辆终端与所述第三车辆终端匹配。

第二广播信息的信号质量，可反映第一车辆终端与第三车辆终端之间通讯的质量，故而，本实施例以行车路径以及通讯质量为条件，判断第一车辆终端与第三车辆终端是否匹配，可以使得判断更符合车辆在道路行驶的动态性，确保了所选择加入车辆簇的车辆终端与车辆簇中的车辆终端具有良好的通讯性能，在行驶过程中可具有共性，从而有利于节约所需处理的信息量，例如：对于具有共性的行驶过程，可不用重复发送相关的控制信息，或者不用重复上报相关的上报信息。

可见，本实施例充分利用道路场景的特点，面对具有共性的车辆经常需要从网络获取相同内容的情况，避免了由基站或服务器分别单独传播所造成的传输效率低和服务的时效性差的确定，有效提高了传输效率与时效性。

同时，本实施例还以成员数量为依据进行判断，可有利于确保合并后的数量可以满足车辆簇的通讯能力的限度，保障合并后的车辆簇能够有效运作。

第一车辆终端与第三车辆终端匹配，也可理解为第二车辆簇适于与第一车辆簇合并。

其中一种实施方式中，步骤S28，具体可以包括：

确定所述第二广播信号的信号强度大于第二强度阈值；

确定所述第三车辆终端的行车路径与所述第一车辆终端的行车路径具有第二重合部分，且所述第二重合部分的长度大于第二长度阈值；

确定所述第二车辆簇的成员数量与所述第一车辆簇的成员数量之和小于第二数量阈值；

确定所述第一车辆终端与所述第三车辆终端匹配。

可见，本实施例具体以表征车辆共性的第二重合部分、表征通信性能的信号强度，以及车辆簇的成员数量为依据，提高了传输效率与服务时效性，保障了合并后车辆簇的有效运作。

此外，若根据步骤S28，确定第一车辆终端与第三车辆终端不匹配，即第二车辆簇不适于与第一车辆簇合并，可不反馈任何信息，或反馈拒绝入簇的信息。

S29：向所述第三车辆终端发出合并请求，以使得所述第三车辆终端根据所述合并请求，确定所述第三车辆终端加入所述第一车辆簇，并向所述第一车辆终端发送同意合并信息。

合并请求，可理解为用于使得第三车辆终端根据合并请求确定第三车辆终端加入第一车辆簇，并向第一车辆终端发送同意合并信息的请求。

通过步骤S29，可使得第三车辆终端确定其合并后所处的车辆簇，从而保证其在需要传输上报信息时，会将其发送至第一车辆终端，也可理解为会将其发送至作为第一车辆簇的簇头的车辆终端。在第三车辆终端，其可通过记录相关的信息来保证实现，例如，可记录下作为第一车辆簇的簇头的车辆终端的地址，并标识其为发送上报信息的对象。

由于第三车辆终端在广播后，所收到的合并请求可能不止一个，即可能不止一个车辆簇向第三车辆终端发送了合并请求，所以，第三车辆终端通过同意合并信息的反馈，可最终确认合并后的车辆簇。

若预设的第二等待时间后，仍未收到同意合并信息，则确定第一车辆簇则不与第二车辆簇合并，可终止流程。

S210：接收所述第三车辆终端或所述服务器发送的所述第二车辆簇中剩余车辆终端的通信信息，并根据所述通信信息与所述剩余车辆终端通信。

所述剩余车辆终端为所述第二车辆簇中除所述第三车辆终端以外的车辆终端。

S211：根据所述第一车辆终端与所述剩余车辆终端之间的通信质量，对所述剩余车辆终端进行筛选，确定所述待合并车辆终端。

通过以上步骤S210与步骤S211，可以通信质量为依据，对第二车辆簇中的车辆终端进行筛选，以保障加入到第一车辆簇的车辆终端可与第一车辆终端具有良好的通讯性能。

S212：根据所述同意合并信息，向所述第二车辆簇中的待合并车辆终端发送换簇指示信息，以使得所述待合并车辆终端根据所述换簇指示信息确定加入所述第一车辆簇。

同意合并信息，可理解为用于使得第一车辆终端获悉第三车辆终端同意第二车辆簇的车辆终端与第一车辆簇的车辆终端合并的信息。在接收到同意合并信息后，在第一车辆终端，可确认第三车辆终端为所述第一车辆簇中的车辆终端。具体的，可实施以下至少之一：在本地记录第三车辆终端的信息，在本地存储的成员信息中更新第三车辆终端的信息，记录下用于与第三车辆终端进行通讯的信息。

通过步骤S212，可使得待合并车辆终端确定其合并后所处的车辆簇，从而保证其在需要传输上报信息时，会将其发送至第一车辆终端，也可理解为会将其发送至作为第一车辆簇的簇头的车辆终端。在待合并车辆终端，其可通过记录相关的信息来保证实现，例如，可记录下作为第一车辆簇的簇头的车辆终端的地址，并标识其为发送上报信息的对象。

S213：根据所述同意合并信息，向所述服务器发送换簇通知信息，以使得所述服务器根据所述换簇通知信息确定所述待合并车辆终端和所述第三车辆终端加入所述第一车辆簇。

通过步骤S213，可使得服务器确定待合并车辆终端已成为第一车辆簇的成员，从而保证其在需要下发控制信息时，会将其发送至第一车辆终端，也可理解为将其发送至作为第一车辆簇的簇头的车辆终端。在服务器，其可通过对第一车辆簇的成员信息进行变更记录来保证实现，例如可在该成员信息中加入待合并车辆终端的标识，并确定记录其上报信息的数据结构空间。

通过以上步骤S207至步骤S213，可实现两个车辆簇之间的合并，任意两个车辆簇的合并，均可采用以上过程的描述实现。

图4是本发明另一实施例中车辆自动驾驶的信息处理方法的流程示意图三。

请参考图4，车辆自动驾驶的信息处理方法，还可包括：

S214：确定所述第一车辆簇中的第四车辆终端的行车路径与所述第一车辆终端的行车路径的第三重合部分的长度小于第三长度阈值，或者在向所述第一车辆簇中的第四车辆终端发出校验信息后的预设第二时间段内，均未接收到所述第四车辆终端根据所述校验信息发送的校验反馈信息。

校验信息，可理解为用于指示第四车辆终端发送校验反馈信息的信息。若在第二时间段内能够收到校验反馈信息，则可确定第四车辆终端与第一车辆终端之间的通讯性能还可保持通讯，否则，则视其无法保持通信，故而，需使其离开第一车辆簇。

S215：向所述服务器发送第一离簇通知，以使得所述服务器根据所述第一离簇通知确定所述第四车辆终端离开所述第一车辆簇。

可见，通过步骤S214与步骤S215，第一车辆终端可主动根据行车路径与通讯情况确定特定的车辆终端离开第一车辆簇。第一车辆终端可在本地确定第四车辆终端离开所述第一车辆簇，例如可施以下至少之一：删除本地记录的第四车辆终端的信息，在本地存储的成员信息中更新去除第四车辆终端的信息，删除用于与第四车辆终端进行通讯的信息。

通过步骤S215，可使得服务器确定第四车辆终端已不再是第一车辆簇的成员，从而其在需要下发控制信息时，不会将其发送至第一车辆终端，也可理解为不会将其发送至作为第一车辆簇的簇头的车辆终端。在服务器，其可通过对第一车辆簇的成员信息进行变更记录来保证实现，例如可在该成员信息中删除第四车辆终端的标识，并可删除对应所记录的相关信息。

除了第一车辆终端主动确定离簇的情况，还可具有车辆终端主动发起的离簇。

图5是本发明另一实施例中车辆自动驾驶的信息处理方法的流程示意图四。

请参考图5，车辆自动驾驶的信息处理方法，还可包括：

S216：接收到所述第一车辆簇中的第五车辆终端向所述第一车辆终端发送的离簇请求。

S217：向所述服务器发送第二离簇通知，以使得所述服务器根据所述第二离簇通知确定所述第五车辆终端离开所述第一车辆簇。

有关步骤S217的实施方式、技术效果等，可参照步骤S215理解。

可见，通过以上步骤，可分别实现入簇、合并簇、离开簇等过程。

此外，在其中一种实施方式中，所述第一车辆终端的重合统计值大于所述第一车辆簇中其他任意车辆终端的重合统计值；所述重合统计值为根据车辆终端的行车路径与同一车辆簇中其他车辆终端的行车路径的重合部分的长度确定的。

换言之，当车辆簇中无簇头时，可通过以上利用重合统计值进行判断的方式，选择其中之一车辆簇作为簇头，而作为簇头的车辆终端，则可满足以上有关第一车辆终端的描述理解。

同时，车辆簇无簇头的情况，即车辆簇需要确定簇头的情况，包括了原簇头因到达目的地或其他无法继续担任簇头的情况。

本实施例提供的车辆自动驾驶的信息处理方法，通过接收第二车辆终端发送的第一上报信息，并将所述第一上报信息发送至设置于基站侧的服务器；所述第一上报信息是所述第二车辆终端确定加入第一车辆簇后，所述第二车辆终端产生的需上报至服务器的信息；以及接收服务器发送的第一控制信息，并将所述第一控制信息发送至所述第二车辆终端，所述第一控制信息是所述服务器确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇后，所述服务器产生的需下发至所述第二车辆终端的信息；所述第一控制信息是所述服务器根据所述第一上传信息确定的。实现了车辆终端与服务器之间的信息交互，同时，由于第二车辆终端可通过第一车辆终端与服务器交互，可避免所有车辆终端均与基站或服务器直接通信，从而降低了车辆终端的能量消耗。

此外，相较于利用远端的核心服务器进行处理，本实施例利用基站侧的服务器进行处理，可避免与核心服务器传输时延较大的情况，提高信息处理的反应效率，合理利用数据资源。

图6是本发明一实施例中车辆自动驾驶的信息处理装置的结构示意图。

请参考图6，车辆自动驾驶的信息处理装置300，应用于第一车辆簇中的第一车辆终端，包括：

第一上报信息传输模块301，用于接收第二车辆终端发送的第一上报信息，并将所述第一上报信息发送至设置于基站侧的服务器；所述第一上报信息是所述第二车辆终端确定加入第一车辆簇后，所述第二车辆终端产生的需上报至服务器的信息；所述第一车辆簇包括所述第一车辆终端。

第一下发信息传输模块302，用于接收服务器发送的第一下发信息，并将所述第一下发信息发送至所述第二车辆终端，所述第一下发信息是所述服务器确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇后，所述服务器产生的需下发至所述第二车辆终端的信息。

本实施例提供的车辆自动驾驶的信息处理装置，通过接收第二车辆终端发送的第一上报信息，并将所述第一上报信息发送至设置于基站侧的服务器；所述第一上报信息是所述第二车辆终端确定加入第一车辆簇后，所述第二车辆终端产生的需上报至服务器的信息；以及接收服务器发送的第一控制信息，并将所述第一控制信息发送至所述第二车辆终端，所述第一控制信息是所述服务器确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇后，所述服务器产生的需下发至所述第二车辆终端的信息；所述第一控制信息是所述服务器根据所述第一上传信息确定的。实现了车辆终端与服务器之间的信息交互，同时，由于第二车辆终端可通过第一车辆终端与服务器交互，可避免所有车辆终端均与基站或服务器直接通信，从而降低了车辆终端的能量消耗。

此外，相较于利用远端的核心服务器进行处理，本实施例利用基站侧的服务器进行处理，可避免与核心服务器传输时延较大的情况，提高信息处理的反应效率，合理利用数据资源。

图7是本发明另一实施例中车辆自动驾驶的信息处理装置的结构示意图。

请参考图7，车辆自动驾驶的信息处理装置400，应用于第一车辆簇中的第一车辆终端，包括：

第一上报信息传输模块405，用于接收第二车辆终端发送的第一上报信息，并将所述第一上报信息发送至设置于基站侧的服务器；所述第一上报信息是所述第二车辆终端确定加入第一车辆簇后，所述第二车辆终端产生的需上报至服务器的信息；所述第一车辆簇包括所述第一车辆终端。

第一下发信息传输模块406，用于接收服务器发送的第一下发信息，并将所述第一下发信息发送至所述第二车辆终端，所述第一下发信息是所述服务器确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇后，所述服务器产生的需下发至所述第二车辆终端的信息。

可选的，所述装置，还包括：

第一广播信息获取模块401，用于获取第二车辆终端发出的第一广播信息；所述第一广播信息为所述第二车辆终端未加入任何车辆簇时发出的；所述第一广播信息包括用于表征所述第二车辆终端的行车路径的信息。

第一匹配模块402，用于根据所述第一广播信息的信号质量，以及所述第二车辆终端的行车路径，确定所述第一车辆终端与所述第二车辆终端匹配。

入簇指示信息发送模块403，用于向所述第二车辆终端发送入簇指示信息，以使得所述第二车辆终端根据所述入簇指示信息确定加入所述第一车辆簇；

入簇通知信息发送模块404，用于向所述服务器发送入簇通知信息，以使得所述服务器根据所述入簇通知信息确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇。

可选的，所述第一匹配模块402，具体用于：

确定所述第一广播信号的信号强度大于第一强度阈值；

确定所述第二车辆终端的行车路径与所述第一车辆终端的行车路径具有第一重合部分，且所述第一重合部分的长度大于第一长度阈值；

确定所述第一车辆终端与所述第二车辆终端匹配。

可选的，所述的装置，还包括：

第二广播信息获取模块407，用于获取第二车辆簇中的第三车辆终端发出的第二广播信息；所述第二广播信息为所述第二车辆簇的成员数量在预设的第一时间段内均小于第一数量阈值时发出的，所述第二广播信息包括用于表征所述第三车辆终端的行车路径的信息和表征所述第二车辆簇的成员数量的信息。

第二匹配模块408，用于根据所述第二广播信息的信号质量、所述第三车辆终端的行车路径，以及所述第二车辆簇的成员数量，确定所述第一车辆终端与所述第三车辆终端匹配。

合并请求发送模块409，用于向所述第三车辆终端发出合并请求，以使得所述第三车辆终端根据所述合并请求，确定所述第三车辆终端加入所述第一车辆簇，并向所述第一车辆终端发送同意合并信息。

换簇指示信息发送模块410，用于根据所述同意合并信息，向所述第二车辆簇中的待合并车辆终端发送换簇指示信息，以使得所述待合并车辆终端根据所述换簇指示信息确定加入所述第一车辆簇。

换簇通知信息发送模块411，用于根据所述同意合并信息，向所述服务器发送换簇通知信息，以使得所述服务器根据所述换簇通知信息确定所述待合并车辆终端和所述第三车辆终端加入所述第一车辆簇。

可选的，所述第二匹配模块408，具体用于：

确定所述第二广播信号的信号强度大于第二强度阈值；

确定所述第三车辆终端的行车路径与所述第一车辆终端的行车路径具有第二重合部分，且所述第二重合部分的长度大于第二长度阈值；

确定所述第二车辆簇的成员数量与所述第一车辆簇的成员数量之和小于第二数量阈值；

确定所述第一车辆终端与所述第三车辆终端匹配。

可选的，所述装置，还包括：

通信信息接收模块412，接收所述第三车辆终端或所述服务器发送的所述第二车辆簇中剩余车辆终端的通信信息，并根据所述通信信息与所述剩余车辆终端通信，所述剩余车辆终端为所述第二车辆簇中除所述第三车辆终端以外的车辆终端。

待合并车辆确定模块413，用于根据所述第一车辆终端与所述剩余车辆终端之间的通信质量，对所述剩余车辆终端进行筛选，确定所述待合并车辆终端。

可选的，所述装置，还包括：

第一离簇模块414，用于若所述第一车辆簇中的第四车辆终端的行车路径与所述第一车辆终端的行车路径的第三重合部分的长度小于第三长度阈值，或者在向所述第一车辆簇中的第四车辆终端发出校验信息后的预设第二时间段内，均未接收到所述第四车辆终端根据所述校验信息发送的校验反馈信息，则向所述服务器发送第一离簇通知，以使得所述服务器根据所述第一离簇通知确定所述第四车辆终端离开所述第一车辆簇。

可选的，所述装置，还包括：

第二离簇模块415，用于若接收到所述第一车辆簇中的第五车辆终端向所述第一车辆终端发送的离簇请求，则向所述服务器发送第二离簇通知，以使得所述服务器根据所述第二离簇通知确定所述第五车辆终端离开所述第一车辆簇。

可选的，所述第一车辆终端的重合统计值大于所述第一车辆簇中其他任意车辆终端的重合统计值；所述重合统计值为根据车辆终端的行车路径与同一车辆簇中其他车辆终端的行车路径的重合部分的长度确定的。

本实施例提供的车辆自动驾驶的信息处理装置，通过接收第二车辆终端发送的第一上报信息，并将所述第一上报信息发送至设置于基站侧的服务器；所述第一上报信息是所述第二车辆终端确定加入第一车辆簇后，所述第二车辆终端产生的需上报至服务器的信息；以及接收服务器发送的第一控制信息，并将所述第一控制信息发送至所述第二车辆终端，所述第一控制信息是所述服务器确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇后，所述服务器产生的需下发至所述第二车辆终端的信息；所述第一控制信息是所述服务器根据所述第一上传信息确定的。实现了车辆终端与服务器之间的信息交互，同时，由于第二车辆终端可通过第一车辆终端与服务器交互，可避免所有车辆终端均与基站或服务器直接通信，从而降低了车辆终端的能量消耗。

此外，相较于利用远端的核心服务器进行处理，本实施例利用基站侧的服务器进行处理，可避免与核心服务器传输时延较大的情况，提高信息处理的反应效率，合理利用数据资源。

图8是本发明一实施例中电子设备的结构示意图。

请参考图8，本实施例还提供了一种电子设备50包括：处理器51以及存储器52；其中：

存储器52，用于存储计算机程序，该存储器还可以是flash(闪存)。

处理器51，用于执行存储器存储的执行指令，以实现上述方法中的各个步骤。具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。

可选地，存储器52既可以是独立的，也可以跟处理器51集成在一起。

当所述存储器52是独立于处理器51之外的器件时，所述电子设备50还可以包括：

总线53，用于连接所述存储器52和处理器51。

本实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有计算机程序，当电子设备的至少一个处理器执行该计算机程序时，电子执行执行上述的各种实施方式提供的方法。

本实施例还提供一种程序产品，该程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在可读存储介质中。电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得电子设备实施上述的各种实施方式提供的方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆自动驾驶的信息处理方法，应用于第一车辆簇中的第一车辆终端，其特征在于，包括：

接收第二车辆终端发送的第一上报信息，并将所述第一上报信息发送至设置于基站侧的服务器；所述第一上报信息是所述第二车辆终端确定加入第一车辆簇后，所述第二车辆终端产生的需上报至服务器的信息；

接收服务器发送的第一控制信息，并将所述第一控制信息发送至所述第二车辆终端，所述第一控制信息是所述服务器确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇后，所述服务器产生的需下发至所述第二车辆终端的信息；所述第一控制信息是所述服务器根据所述第一上传信息确定的。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述接收第二车辆终端发送的第一上报信息，并将所述第一上报信息发送至所述服务器之前，还包括：

获取第二车辆终端发出的第一广播信息；所述第一广播信息为所述第二车辆终端未加入任何车辆簇时发出的；所述第一广播信息包括用于表征所述第二车辆终端的行车路径的信息；

根据所述第一广播信息的信号质量，以及所述第二车辆终端的行车路径，确定所述第一车辆终端与所述第二车辆终端匹配；

向所述第二车辆终端发送入簇指示信息，以使得所述第二车辆终端根据所述入簇指示信息确定加入所述第一车辆簇；

向所述服务器发送入簇通知信息，以使得所述服务器根据所述入簇通知信息确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述根据所述第一广播信息的信号质量，以及所述第二车辆终端的行车路径，确定所述第一车辆终端与所述第二车辆终端匹配，包括：

确定所述第一广播信号的信号强度大于第一强度阈值；

确定所述第二车辆终端的行车路径与所述第一车辆终端的行车路径具有第一重合部分，且所述第一重合部分的长度大于第一长度阈值；

确定所述第一车辆终端与所述第二车辆终端匹配。

4.根据权利要求1至3任一项所述方法，其特征在于，还包括：

获取第二车辆簇中的第三车辆终端发出的第二广播信息；所述第二广播信息为所述第二车辆簇的成员数量在预设的第一时间段内均小于第一数量阈值时发出的，所述第二广播信息包括用于表征所述第三车辆终端的行车路径的信息和表征所述第二车辆簇的成员数量的信息；

根据所述第二广播信息的信号质量、所述第三车辆终端的行车路径，以及所述第二车辆簇的成员数量，确定所述第一车辆终端与所述第三车辆终端匹配；

向所述第三车辆终端发出合并请求，以使得所述第三车辆终端根据所述合并请求，确定所述第三车辆终端加入所述第一车辆簇，并向所述第一车辆终端发送同意合并信息；

根据所述同意合并信息，向所述第二车辆簇中的待合并车辆终端发送换簇指示信息，以使得所述待合并车辆终端根据所述换簇指示信息确定加入所述第一车辆簇；

根据所述同意合并信息，向所述服务器发送换簇通知信息，以使得所述服务器根据所述换簇通知信息确定所述待合并车辆终端和所述第三车辆终端加入所述第一车辆簇。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述根据所述第二广播信息的信号质量、所述第三车辆终端的行车路径，以及所述第二车辆簇的成员数量，确定所述第一车辆终端与所述第三车辆终端匹配，包括：

确定所述第二广播信号的信号强度大于第二强度阈值；

确定所述第三车辆终端的行车路径与所述第一车辆终端的行车路径具有第二重合部分，且所述第二重合部分的长度大于第二长度阈值；

确定所述第二车辆簇的成员数量与所述第一车辆簇的成员数量之和小于第二数量阈值；

确定所述第一车辆终端与所述第三车辆终端匹配。

6.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述向所述第三车辆终端发出合并请求，以使得所述第三车辆终端根据所述合并请求，确定所述第三车辆终端加入所述第一车辆簇，并向所述第一车辆终端发送同意合并信息之后，还包括：

接收所述第三车辆终端或所述服务器发送的所述第二车辆簇中剩余车辆终端的通信信息，并根据所述通信信息与所述剩余车辆终端通信，所述剩余车辆终端为所述第二车辆簇中除所述第三车辆终端以外的车辆终端；

根据所述第一车辆终端与所述剩余车辆终端之间的通信质量，对所述剩余车辆终端进行筛选，确定所述待合并车辆终端。

7.根据权利要求1至3任一项所述方法，其特征在于，还包括：

若所述第一车辆簇中的第四车辆终端的行车路径与所述第一车辆终端的行车路径的第三重合部分的长度小于第三长度阈值，或者在向所述第一车辆簇中的第四车辆终端发出校验信息后的预设第二时间段内，均未接收到所述第四车辆终端根据所述校验信息发送的校验反馈信息，则向所述服务器发送第一离簇通知，以使得所述服务器根据所述第一离簇通知确定所述第四车辆终端离开所述第一车辆簇。

8.根据权利要求1至3任一项所述方法，其特征在于，还包括：

若接收到所述第一车辆簇中的第五车辆终端向所述第一车辆终端发送的离簇请求，则向所述服务器发送第二离簇通知，以使得所述服务器根据所述第二离簇通知确定所述第五车辆终端离开所述第一车辆簇。

9.根据权利要求1至3任一项所述方法，其特征在于，所述第一车辆终端的重合统计值大于所述第一车辆簇中其他任意车辆终端的重合统计值；所述重合统计值为根据车辆终端的行车路径与同一车辆簇中其他车辆终端的行车路径的重合部分的长度确定的。

10.一种车辆自动驾驶的信息处理装置，应用于第一车辆簇中的第一车辆终端，其特征在于，包括：

第一上报信息传输模块，用于接收第二车辆终端发送的第一上报信息，并将所述第一上报信息发送至设置于基站侧的服务器；所述第一上报信息是所述第二车辆终端确定加入第一车辆簇后，所述第二车辆终端产生的需上报至服务器的信息；所述第一车辆簇包括所述第一车辆终端；

第一下发信息传输模块，用于接收服务器发送的第一下发信息，并将所述第一下发信息发送至所述第二车辆终端，所述第一下发信息是所述服务器确定所述第二车辆终端加入所述第一车辆簇后，所述服务器产生的需下发至所述第二车辆终端的信息。