CN108662044A - 致动器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种致动器。根据本公开的方面，致动器包括：电机，被配置为产生扭矩；齿轮装置，被配置为放大扭矩；带式驱动装置，被配置为将扭矩传递到齿轮装置；以及支架单元，被配置为固定电机的旋转轴和齿轮装置的齿轮轴之间的距离，其中支架单元包括一对支撑构件，该对支撑构件被配置为支撑带式驱动装置中的带式传动机构的外周表面的部分并且防止带式传动机构的齿分离。

Description

致动器

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年3月28日向韩国知识产权局提交的申请号为2017-0039382的韩国专利申请的权益，其公开内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开的实施例涉及一种致动器，并且更特别地，涉及一种用于车辆的电子驻车制动器中的致动器。

背景技术

通常，致动器是接收电能、液压能、气动能等以输出机械动力的转换装置。即，使用致动器来利用电机产生驱动力并且放大产生的驱动力并将产生的驱动力传递到机械操作部件。例如，致动器被安装在普通的盘式制动器上以用作驻车制动器。

更具体地，致动器通过诸如蜗杆和蜗轮齿轮总成配置、正齿轮总成配置或带式传动机构(belt gear)(链条链轮)连接配置的装置将扭矩传递到配置成放大电机的驱动力的减速齿轮单元。此处，当扭矩通过带式传动机构被传递时，扭矩在如下的状态下被传递：带式传动机构被联接以包围联接到电机的旋转轴的主动齿轮和联接到减速齿轮单元的从动齿轮。即，当带式传动机构与主动齿轮和从动齿轮接合时，主动齿轮的扭矩通过带式传动机构被传递到从动齿轮。

然而，如上所述，当动力在动力通过带式传动机构传递的配置中被传递以产生驻车力时，由于带式传动机构张力因驻车制动器被操作时产生的负荷而改变，因此可能发生带式传动机构与主动齿轮之间或者带式传动机构与从动齿轮之间的齿分离。

另外，由减速齿轮单元的操作引起的振动可能被传递到致动器壳体而产生噪声。

发明内容

因此，本公开的方面在于提供一种致动器，其能够防止当驻车制动器被操作时在带式传动机构和主动齿轮之间的齿分离并减小振动和噪音。

本公开的另外的方面将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中显而易见，或者可以通过本公开的实践而获知。

根据本公开的一个方面，致动器包括：电机，被配置为产生扭矩；齿轮装置，被配置为放大扭矩；带式驱动装置，被配置为将扭矩传递到齿轮装置；以及支架单元，被配置为固定电机的旋转轴和齿轮装置的齿轮轴之间的距离，其中支架单元包括一对支撑构件，被配置为支撑带式驱动装置中的带式传动机构的外周表面的部分并且防止带式传动机构的齿分离。

一对支撑构件可以彼此间隔开一定距离并且可以被设置在当带式传动机构旋转时形成的松弛侧跨度和张紧侧跨度中。

一对支撑构件中的每一个可以具有圆柱形形状，并且该对支撑构件中的一个支撑构件可以具有比另一个支撑构件的直径大的直径。

具有较大直径的支撑构件可以在其中当电机产生扭矩时产生大负荷的配置中被设置在松弛侧跨度中。

惰轮可以被安装在该对支撑构件中的每一个上。

支架单元可以包括：第一支架，被安装在电机的上端处，使得旋转轴穿过第一支架；以及第二支架，具有安装在第一支架的上端处的一端以及安装在齿轮轴处的另一端，其中该对支撑构件被设置在第一支架的上表面和第二支架的下表面之间。

根据本公开的另一方面，致动器包括：电机，被配置为产生扭矩；齿轮装置，被配置为放大扭矩；带式驱动装置，被配置为将扭矩传递到齿轮装置；支架单元，被配置为固定电机的旋转轴和齿轮装置的齿轮轴之间的距离；以及张紧部，被安装在支架单元中以支撑带式驱动装置中的带式传动机构的外周表面的部分并且防止带式传动机构的齿分离。

张紧部可以具有：弹性构件，被安装在邻近旋转轴的支架单元中并且具有弧形的弯曲主体部，其中弯曲主体部的两端彼此间隔开一定距离并且朝向带式传动机构的外表面弯曲；以及辊构件，被安装在弹性构件的两端处，其中弹性构件的两端被设置在当带式传动机构旋转时形成的松弛侧跨度和张紧侧跨度中。

张紧部可以被安装成当电机产生扭矩时在旋转轴上旋转。

张紧部可以在与旋转轴的旋转方向相同的方向上旋转，以按压处于松弛侧跨度的带式传动机构。

支架单元可以包括：第一支架，被安装在电机的上端处，使得旋转轴穿过第一支架；以及第二支架，具有安装在第一支架的上端处的一端以及安装在齿轮轴处的另一端，其中第一支架具有弯曲安装部，该弯曲安装部具有对应于弯曲主体部的弯曲表面，使得弹性构件被安装在该处。

第一支架可以具有偏离防止突出部，该偏离防止突出部与弯曲安装部间隔开一定距离，以防止安装在弯曲安装部处的弹性构件偏离。

弯曲主体部可以被安装成弹性变形状态，使得其外径减小弯曲主体部与弯曲安装部重叠的程度。

在张紧部被安装在第一支架中的状态下，安装在弹性构件的两端处的辊构件可以被设置成在辊构件和带式传动机构的外周表面彼此面对的方向上被按压的状态。

第一支架可以具有第一联接部，该第一联接部朝向第二支架突出并且具有在其长度方向上形成在其中的联接槽，并且第二支架可以具有第二联接部，该第二联接部被设置在对应于联接槽的位置处以便被插入到联接槽中。

带式驱动装置可以包括：主动齿轮，联接到电机的旋转轴；从动齿轮，同轴地联接到齿轮装置的齿轮轴；以及带式传动机构，被配置为将扭矩从主动齿轮传递到从动齿轮。

从动齿轮可以包括太阳齿轮，其同轴地联接到齿轮轴并与从动齿轮一起旋转以将扭矩传递到齿轮装置。

附图说明

从以下结合附图对实施例的描述中，本公开的这些和/或其它方面将变得显而易见并且更容易理解，其中：

图1是说明根据本公开的一个实施例的致动器的透视图；

图2是说明根据本公开的一个实施例的致动器的底部透视图；

图3是说明根据本公开的一个实施例的致动器的分解透视图；

图4是说明根据本公开的一个实施例的致动器的分解底部透视图；

图5是说明根据本公开的一个实施例的致动器的驱动模块的组装透视图；

图6是说明根据本公开的一个实施例的致动器的俯视图；

图7至图9是分别说明根据本公开的一个实施例的被配置为保持设置在致动器中的带式传动机构的张力的支撑构件的实施例的视图；

图10是说明设置在根据本公开的一个实施例的致动器中的齿轮装置的分解透视图；

图11是说明设置在根据本公开的一个实施例的致动器中的齿轮装置的分解底部透视图；

图12是说明设置在根据本公开的一个实施例的致动器中的齿轮装置的截面图；

图13是说明根据本公开的一个实施例的致动器的截面图；

图14是说明根据本公开的另一实施例的致动器的分解透视图；

图15是说明张紧部被安装在设置在根据本公开的另一实施例的致动器中的支架单元中的状态的透视图；

图16是说明设置在根据本公开的另一实施例的致动器中的张紧部在弹性变形的同时被安装的状态的视图；

图17是说明根据本公开的另一实施例的致动器的俯视图；以及

图18和图19是说明根据本公开的另一实施例的致动器的驱动而被配置为保持带式传动机构的张力的张紧部的操作状态的视图。

具体实施方式

现在将详细参照本公开的实施例，其示例在附图中示出，其中相同的附图标记始终表示相同的元件。

在下文中，将参照附图详细地描述本公开的实施例。提供以下实施例以向本领域技术人员充分传达本公开的范围。然而，本公开可以以许多不同的形式来实施，并且不应被解释为限于本文阐述的实施例。为了使本公开清楚，在附图中将不说明与描述不相关的部分，并且为了便于理解本公开，部件的尺寸可能被稍微夸大。

图1是说明根据本公开的一个实施例的致动器10的透视图，并且图2是说明根据本公开的一个实施例的致动器10的底部透视图。

参照图1和图2，根据本公开的一个实施例的致动器10被实现为单个组件。致动器10被配置为驱动模块被组装在致动器壳体110中的单个组件。此处，驱动模块可以被配置为包括电机120、齿轮装置160、带式驱动装置130等的独立组件。致动器10的整体轮廓形成由致动器壳体110和盖部115包围的形状。因此，容纳在致动器壳体110中的元件被致动器壳体110和与致动器壳体110联接的盖部115保护。致动器10可以是被配置为通过放大由电机120产生的扭矩来传递动力的装置，并且可以例如被连接到电子驻车制动器以用作制动操作的动力源。

被配置为连接外部电源连接器(external power connector)的连接套筒111被设置在致动器壳体110的一侧。被配置为将电流施加到容纳在致动器壳体110中的电机120的端子被安装在连接套筒111中。另外，致动器壳体110可以被设置成其上部是敞开的。致动器壳体110可被划分成配置为容纳电机120的电机容纳部112和配置为容纳齿轮装置160的齿轮容纳部116。此处，由于配置为容纳齿轮装置160的致动器壳体110的部分是打开的，因此齿轮装置160的最终输出齿轮1628暴露在外部，以方便联接用于动力传递。

在下文中，将描述根据本公开的一个实施例的致动器10的详细配置。

图3是说明根据本公开的一个实施例的致动器10的分解透视图。图4是说明根据本公开的一个实施例的致动器10的分解底部透视图。图5是说明根据本公开的一个实施例的致动器10的驱动模块的组装透视图。图6是说明根据本公开的一个实施例的致动器10的俯视图。

参照图3至图6，致动器10包括致动器壳体110、盖部115、电机120、带式驱动装置130、齿轮装置160和支架单元140。

电机120被实现为产生扭矩的电动电机120。电机120包括接收动力以正向旋转和反向旋转的旋转轴122。稍后描述的带式驱动装置130的主动齿轮132联接到旋转轴122。另外，用于与稍后描述的支架单元140联接的联接槽123形成在电机120的上表面上。电机120被容纳在致动器壳体110的电机容纳部112中。

带式驱动装置130包括主动齿轮132、从动齿轮134以及配置为将扭矩从主动齿轮132传递到从动齿轮134的带式传动机构136。

主动齿轮132被安装在电机120的旋转轴122上。主动齿轮132与旋转轴122一起旋转并且用于提供扭矩。另外，齿轮齿形成在主动齿轮132的外周表面上并且与带式传动机构136的齿轮齿接合。

从动齿轮134与主动齿轮132间隔开一定距离并且联接到齿轮装置160。从动齿轮134同轴地联接到齿轮装置160的齿轮轴1630。另外，从动齿轮134包括与齿轮轴1630同轴联接以与从动齿轮134一起旋转的太阳齿轮135。此处，太阳齿轮135与稍后将描述的齿轮装置160的行星齿轮单元1620接合以将扭矩传递到齿轮装置160。齿轮齿形成在从动齿轮134的外周表面上并且与带式传动机构136的齿轮齿接合。

带式传动机构136具有齿轮齿被设置在其内周表面上的闭环配置，并且被接合以将主动齿轮132和从动齿轮134包围在一起。因此，带式传动机构136随着主动齿轮132的旋转而被拉动以将扭矩传递到从动齿轮134。

当动力通过带式传动机构136被传递时，保持带式传动机构136的张力，使得带式传动机构136不会由于带式传动机构136的滑动、齿分离等而丧失动力传递功能很重要。带式传动机构136的张力由于诸如温度的环境因素以及通过主动齿轮132施加的扭矩而改变。例如，带式传动机构136根据带式传动机构136的张力的变化，被划分成松弛侧跨度SS和张紧侧跨度TS。松弛侧跨度SS和张紧侧跨度TS是在扭矩被供给到主动齿轮132之后立即放置带式传动机构136的跨度。具体地，松弛侧跨度SS是带式传动机构136刚刚已经通过主动齿轮132的跨度，并且张紧侧跨度TS是带式传动机构136接近主动齿轮132的跨度。因此，松弛侧跨度SS和张紧侧跨度TS可以根据旋转轴122的旋转方向而相互改变。带式传动机构136与从动齿轮134之间的齿接合根据上述带式传动机构136的张力的变化在松弛侧跨度SS中松弛，从而导致齿分离现象。

根据本公开的一个方面，设置支架单元140以防止带式传动机构136的上述齿分离现象。

支架单元140用于固定电机120的旋转轴122和齿轮装置160的齿轮轴1630之间的距离，并且防止带式传动机构136齿分离。此外，当旋转轴122和齿轮轴1630之间的距离被支架单元140固定时，张力可以被施加到带式传动机构136。例如，当带式传动机构136被组装以包围主动齿轮132和从动齿轮134时，带式传动机构136被松散地组装以确保易于组装。这是由于电机120被容纳在致动器壳体110中以在一定范围内移动。因此，当支架单元140被安装时，旋转轴122和齿轮轴1630之间的距离被固定，因此张力被供给到带式传动机构136。

更具体地，支架单元140包括安装在电机120的上端处的第一支架141和安装在第一支架141的上端处的第二支架145。

第一支架141具有形成在其中的通孔142，使得旋转轴122穿过通孔142以联接到主动齿轮132。联接突出部143形成在第一支架141的下表面上并且被插入到形成在电机120的上端处的联接槽123中并联接到该联接槽123。另外，一对支撑构件150被设置在第一支架141的上表面上以支撑带式传动机构136的外周表面的部分。一对支撑构件150被示出并且描述为安装在第一支架141上，但是本公开不限于此。一对支撑构件150可以被安装在第二支架145的下表面上。

一对支撑构件150彼此间隔开一定距离。如上所述，一对支撑构件150可以被分别设置在当带式传动机构136旋转时形成的松弛侧跨度SS和张紧侧跨度TS中。由于一对支撑构件150被设置成支撑带式传动机构136的外周表面，因此一对支撑构件150可以形成为具有圆柱形表面，以便使与带式传动机构136的摩擦最小化。另外，一对支撑构件150可以涂覆有特氟隆(Teflon)以减小与带式传动机构136的摩擦力。

即使当带式传动机构136的松弛侧跨度SS由于旋转轴122的旋转方向而改变时，上述一对支撑构件150可以通过支撑带式传动机构136的外周表面来防止带式传动机构136齿分离。

第二支架145具有被安装在第一支架141的上端处的一端以及被安装在齿轮轴1630处的另一端。第二支架145联接到第一支架141以从一对支撑构件150的上部支撑该对支撑构件150。另外，第二支架145联接到齿轮轴1630以固定旋转轴122和齿轮轴1630之间的距离。此外，第二支架145的另一端可旋转地支撑齿轮轴1630并具有与盖部115紧密接触并联接到盖部115的形状以稳定地保持联接状态。

另一方面，可以提供并应用各个实施例以更有效地支撑带式传动机构136并且通过一对支撑构件150防止带式传动机构136齿分离。例如图7至图9分别说明根据本公开的一个实施例的被配置为保持设置在致动器10中的带式传动机构136的张力的支撑构件的实施例。

参照图7，惰轮151被安装在一对支撑构件150中的每一个上。惰轮151可旋转地安装在一对支撑构件中的每一个上。另外，惰轮151被安装成与带式传动机构136的外周表面接触。

如图8所示，一对支撑构件150和150'形成为具有不同的直径。即，一对支撑构件150和150'中的一个支撑构件150'形成为具有比另一个支撑构件150的直径d1大的直径d2。具有较大直径d2的支撑构件150'可以被设置在松弛侧跨度SS中。此处，松弛侧跨度SS可以在旋转轴122在大负荷被施加到产生扭矩的电机120的方向旋转时被指定。例如，如上所述，在致动器10联接到电子驻车制动器(未示出)以传递动力的情况下，在动力被传递以产生驻车力时产生大负荷。即，当动力在产生驻车力的方向上传递时，电机120的负荷与动力在驻车力被释放的方向上传递时相比增大。因此，当大负荷在电机120的驱动期间旋转轴122在逆时针方向上旋转的情况下产生时，如图8所示，带式传动机构136的左侧成为松弛侧跨度SS，并且其右侧成为张紧侧跨度TS。因此，在一对支撑构件150和150'中，具有较大直径d2的支撑构件150'被设置成在左侧松弛侧跨度SS中支撑带式传动机构136。

参照图9，一对支撑构件150和150"中的一个支撑构件150"被安装成朝向一个方向偏置。即，为了支撑带式传动机构136的外周表面，一对支撑构件150和150"被设置在连接旋转轴122和齿轮轴1630的假想线I的两侧上。在该情况下，一个支撑构件150"被安装成朝向与其相对的支撑构件150偏置。即，在一对支撑构件150和150"中，设置在松弛侧跨度SS中的支撑构件150"被安装成偏置。如在前一实施例中所述的，这种配置被设置成更有效地支撑被放置在电机120中产生大负荷的方向上的松弛侧跨度SS。

如上所述，张力被供给到带式传动机构136，并且通过支架单元140防止带式传动机构136齿分离，从而将从电机120产生的扭矩稳定地传递到齿轮装置160。接收扭矩的齿轮装置160可以被设置为具有行星齿轮总成配置的减速装置，以放大和输出扭矩。图10至图12示出齿轮装置160的详细配置。

图10是说明设置在根据本公开的一个实施例的致动器10中的齿轮装置160的分解透视图。图11是说明设置在根据本公开的一个实施例的致动器10中的齿轮装置160的分解底部透视图。图12是说明设置在根据本发明的一个实施例的致动器10的齿轮装置160的截面图。

参照图10至图12，齿轮装置160包括环形齿轮单元1610、安装在环形齿轮单元1610内的行星齿轮单元1620以及被配置为防止行星齿轮单元1620与环形齿轮单元1610分离的保持部1640。齿轮装置160可以通过单齿轮轴1630同轴地连接并且可以被设置为单个组件。

更具体地，环形齿轮单元1610具有形成在其内周表面上的内齿轮1611。内齿轮1611以两个齿轮级设置。即，环形齿轮单元1610具有阶梯形状，使得两个齿轮级具有不同的直径。此处，环形齿轮单元1610被形成为使得其下侧的直径大于其上侧的直径。

内齿轮1611分别以两个齿轮级设置，并且行星齿轮单元1620可以被安装在两个齿轮级中。此处，两个齿轮级被区分为位于环形齿轮单元1610的上侧处的第一齿轮级和位于环形齿轮单元1610的下侧处的第二齿轮级。环形齿轮单元1610的下侧敞开，使得行星齿轮单元1620被安装在环形齿轮单元1610内。环形齿轮单元1610具有形成在其上侧的孔，从动齿轮134的太阳齿轮135插入通过该孔。另外，每个具有安装突出部1613和安装槽1614的安装部1612以规则的间隔形成在环形齿轮单元1610的外周表面上。安装部1612从环形齿轮单元1610的外周表面径向地突出并且具有不平坦的形状。安装部1612联接到稍后将描述的保持部1640，并且由致动器壳体110支撑。下面将再次描述其中安装部1612联接到保持部1640并且组装到致动器壳体110的配置。

行星齿轮单元1620被安装在环形齿轮单元1610内。在该情况下，由于环形齿轮单元1610具有第一齿轮级和第二齿轮级，因此行星齿轮单元1620具有两级行星齿轮总成配置。因此，行星齿轮单元1620包括安装在第一齿轮级中的第一齿轮单元和安装在第二齿轮级中的第二齿轮单元。

第一齿轮单元包括：三个第一行星齿轮1621，在形成在从动齿轮134中的太阳齿轮135和第一齿轮级的内齿轮1611之间接合；以及第一支承部(carrier)1623，可旋转地支撑第一行星齿轮1621并与太阳齿轮135同轴地旋转。分别联接到多个第一行星齿轮1621的多个第一销轴1622被安装在第一支承部1623的上表面上。另外，第二太阳齿轮1624被安装在第一支承部1623的下表面上以便与太阳齿轮135同轴并与第一支承部1623一起旋转。

第二齿轮单元包括：四个第二行星齿轮1625，在第二太阳齿轮1624和第二齿轮级的内齿轮1611之间接合；以及第二支承部1627，可旋转地支撑第二行星齿轮1625并与第二太阳齿轮1624同轴地旋转。分别联接到多个第二行星齿轮1625的多个第二销轴1626被安装在第二支承部1627的上表面上。另外，最终输出齿轮1628被安装在第二支承部1627的下表面上以便与第二太阳齿轮1624同轴。最终输出齿轮1628与第二支承部1627一起旋转以输出放大的扭矩。

齿轮轴1630联接到第二支承部1627的上表面。齿轮轴1630与最终输出齿轮1628、第二太阳齿轮1624、太阳齿轮135和从动齿轮134同轴并且由支架单元140可旋转地支撑。

保持部1640用于防止安装在环形齿轮单元1610内的行星齿轮单元1620与环形齿轮单元1610分离。另外，保持部1640通过带式驱动装置130接收扭矩并用于吸收在驱动期间产生的振动。保持部1640由弹性材料制成。例如，保持部1640可以由乙烯-丙烯-二烯单体(EPDM)橡胶材料制成。保持部1640被安装在环形齿轮单元1610中以支撑环形齿轮单元1610的一端，即，第二支承部1627的下端。

更具体地，保持部1640具有联接到环形齿轮单元1610的一个开口端的第一固定部1641以及从第一固定部1641延伸并联接到环形齿轮单元1610的外表面的第二固定部1642。

第一固定部1641形成为具有环形形状。因此，第一固定部1641联接成封闭环形齿轮单元1610的一个开口端的特定部分。另外，第一固定部1641在环形齿轮单元1610内朝向第二支承部1627弯曲。因此，第一固定部1641支撑第二支承部1627的下端以防止行星齿轮单元1620与环形齿轮单元1610分离。

第二固定部1642沿着第一固定部1641的边缘彼此间隔开一定距离。第二固定部1642联接到形成在环形齿轮单元1610的外周表面上的安装部1612。因此，第二固定部1642形成在对应于安装部1612的位置处。另外，第二固定部1642被联接以包围安装部1612。第二固定部1642中的每一个具有对应于安装部1612中的每一个的安装突出部1613和安装槽1614的固定槽1643以及固定突出部1644。即，安装突出部1613被插入到固定槽1643中，并且固定突出部1644被插入到安装槽1614中并联接到安装槽1614。

当保持器1640被组装到环形齿轮单元1610时，齿轮装置160被设置为单个组件并被组装到致动器壳体110。如图3、图4和图6所示，对应于第二固定部1642的支撑槽114形成在致动器壳体110中，使得第二固定部1642被插入到其中。因此，当作为单个组件提供的齿轮装置160被组装到致动器壳体110时，第二固定部1642被插入到支撑槽114中，由此衰减传递到致动器壳体110的振动。

当齿轮装置160被组装到致动器壳体110时，突出支撑部113被设置在致动器壳体110中以支撑行星齿轮单元1620的一个端侧。图13是说明根据本公开的一个实施例的致动器10的截面图。参照图13，在齿轮装置160被组装到齿轮容纳部116的状态下，第二支承部1627的下端被突出支撑部113支撑。即，突出支撑部113朝向行星齿轮单元1620突出，使得第一固定部1641和第二支承部1627彼此不接触。因此，行星齿轮单元1620在齿轮装置160未被组装到致动器壳体110的状态下由保持部1640支撑，并且行星齿轮单元1620在齿轮装置160被组装到致动器壳体110的状态下由突出支撑部113支撑。这是为了使在由橡胶材料制成的保持部1640与旋转的第二支承部1627之间产生的摩擦力最小化。

虽然上述致动器10已经被示出并描述为通过使用由设置在支架单元140上的150、150'和150"形成的成对的支撑构件来防止带式传动机构136齿分离，但是还可以设置能够保持带式传动机构136的张力的单独构件以防止带式传动机构136齿分离。这种实施例在图14中示出。图14是说明根据本公开的另一实施例的致动器20的分解透视图。此处，相同的附图标记表示在前面的附图中具有相同功能的相同部件。

参照图14，根据本实施例的致动器20包括致动器壳体110、盖部115、电机120、带式驱动装置130、齿轮装置160、支架单元240和张紧部250。此处，安装在致动器壳体110中的电机120、带式驱动装置130和齿轮装置160的配置与前述实施例的配置相同，并且将省略其详细描述。

支架单元240用于固定电机120的旋转轴122和齿轮装置160的齿轮轴1630之间的距离并且将张紧力施加到带式传动机构136。支架单元240包括安装在电机120的上端处的第一支架241和安装在第一支架241的上端处的第二支架248。

第一支架141具有形成在其中的通孔242，使得旋转轴122穿过通孔242以联接到主动齿轮132。联接突出部247形成在第一支架241的下表面上并且被插入到形成在电机120的上端处的联接槽123中并联接到该联接槽123。另外，用于与第二支架248联接的第一联接部245以及用于与稍后将描述的张紧部250联接的弯曲安装部243形成在第一支架241的上表面上。第一联接部245向上突出，即，在第二支架248的安装方向上突出。第一联接部245中的每一个具有在其长度方向上形成在其中的联接槽246。此处，为了避免当带式传动机构136被组装和操作时的干涉，第一联接部245朝向带式传动机构136的外周表面的两侧彼此间隔开。弯曲安装部243形成在第一支架241的后侧上以具有弧形曲面。

另一方面，为了支撑张紧部250并防止安装在弯曲安装部243处的张紧部250偏离，偏离防止突出部244形成在第一支架241中以向上突出并与弯曲安装部243间隔开一定距离。下面将再次描述张紧部250被安装在第一支架241中的配置。

第二支架248具有被安装在第一支架241的上端处的一端以及被安装在齿轮轴1630处的另一端。当第二支架248联接到第一支架241时，第二支架248联接到齿轮轴1630以固定旋转轴122和齿轮轴1630之间的距离。另外，联接到第一联接部245的第二联接部249形成在第二支架248的一个端侧的下端处。第二联接部249形成在对应于第一联接部245的位置处。如图所示，第二联接部249被插入到第一联接部245的联接凹槽246中并且联接到该联接凹槽246。第二支架248的另一端可旋转地支撑齿轮轴1630并且具有与盖部115紧密接触并联接到盖部115的形式，以允许稳定地保持联接状态。

张紧部250被安装在支架单元240中并用于支撑带式驱动装置130中的带式传动机构136的外周表面的部分并且防止带式传动机构136齿分离。图15至图17说明张紧部250被安装在支架单元240中的状态和张紧部250支撑带式传动机构136的状态。图15是说明张紧部250被安装在设置在根据本公开的另一实施例的致动器20中的支架单元240中的状态的透视图。图16是说明设置在根据本公开的另一实施例的致动器20中的张紧部250在弹性变形的同时被安装的状态的视图。图17是说明根据本公开的另一实施例的致动器20的俯视图。

参照图15至图17，张紧部250具有安装在支架单元240中的弹性构件251和安装在弹性构件251上的辊构件255。

弹性构件251被安装在邻近旋转轴122的第一支架241中。弹性构件251具有彼此间隔开一定距离的两端以及具有弧形的弯曲主体部253。在该情况下，弹性构件251的两端朝向带式传动机构136的外表面弯曲并且被定位成邻近带式传动机构136的外表面。即，弹性构件251的两端可以被设置在当带式传动机构136旋转时形成的松弛侧跨度SS和张紧侧跨度TS中。弹性构件251可以由具有弹力的钢丝弹簧(wire spring)制成。另外，弯曲主体部253形成为具有对应于弯曲安装部243的弯曲表面。

辊构件255分别安装在弹性构件251的两端处。辊构件255可以可旋转地安装在弹性构件251的两端处。另外，辊构件255被安装在弹性构件251的两端处以支撑带式传动机构136的外表面。

当上述张紧部250被安装在第一支架241中时，弹性构件251的弯曲主体部253可以被弯曲安装部243引导并且因此可以被稳定地安装。另外，由于张紧部250被与弯曲安装部243间隔开一定距离的偏离防止突出部244支撑，因此防止张紧部250偏离。即，弯曲主体部253被安装在弯曲安装部243和偏离防止突出部244之间。当张紧部250被安装在第一支架241中时，弹性构件251的两端在它们彼此面对的方向上插入、联接并同时按压。在联接完成之后，弹性构件251的两端通过其弹性恢复力返回到原始位置。在该情况下，弯曲主体部253的外表面与弯曲安装部243的安装表面重叠一定程度。因此，弯曲主体部253被安装成弹性变形状态，使得其外径减小一定程度，弯曲主体部253的外表面与弯曲安装部243重叠该一定程度。即，在张紧部250被安装在第一支架241中的情况下，弹性构件251的两端被保持在它们在彼此面对的方向上弹性变形的状态下。因此，带式传动机构136的外周表面被张紧部250的辊构件255向内按压。因此，当张紧部250被安装在第一支架241中时，在带式传动机构136中产生一定量的张力。

张紧部250可以被安装成当电机120产生扭矩时在旋转轴122上旋转一定角度。即，张紧部250可以在与旋转轴122的旋转方向相同的方向上旋转，以按压松弛侧部分SS中的带式传动机构136。在该情况下，如上所述，带式传动机构136可以根据其张力的变化而被划分成松弛侧跨度SS和张紧侧跨度TS。即，松弛侧跨度SS是带式传动机构136刚刚已经通过主动齿轮132的跨度，并且张紧侧跨度TS是带式传动机构136接近主动齿轮132的跨度。因此，松弛侧跨度SS和张紧侧跨度TS根据旋转轴122的旋转方向而相互改变。图18和图19分别说明根据本公开的另一实施例的致动器20的驱动而被配置为保持带式传动机构136的张力的张紧部250的操作状态。

参照图18，当电机120产生扭矩时，在旋转轴122在逆时针方向上旋转的情况下，带式传动机构136的左侧成为松弛侧跨度SS，并且其右侧成为张紧侧跨度TS。因此，张紧部250在与旋转轴122相同的逆时针方向上旋转。这是由于在设置辊构件255以按压带式传动机构136的外周表面的情况下，当产生扭矩时，辊构件255根据带式传动机构136的张紧侧跨度TS的张力变化而接收一定量的扭矩。即，张紧部250在逆时针方向上旋转，使得支撑松弛侧跨度SS的辊构件255按压带式传动机构136。因此，松弛侧跨度SS中的带式传动机构136朝向从动齿轮134被按压，从而防止带式传动机构136下垂并且有效地防止带式传动机构136齿分离。

另外，当旋转轴122在顺时针方向上旋转时，如图19所示，带式传动机构136的右侧成为松弛侧跨度SS，并且其左侧成为张紧侧跨度TS。因此，如上所述，张紧部250在与旋转轴122相同的顺时针方向上旋转，并且按压张紧侧跨度TS中的带式传动机构136。

如上所述，张紧部250可以支撑带式传动机构136的外周表面以产生一定量的张力。另外，当产生扭矩时，张紧部250可以将松弛侧跨部SS中的带式传动机构136朝向从动齿轮134按压，同时在对应于旋转轴122的旋转方向的方向上旋转，从而有效地防止带式传动机构130齿分离。

当包括张紧部250的致动器20被操作时，振动可以通过设置在齿轮装置160中的保持部1640的第二固定部1642衰减。

从以上描述中显而易见的是，在根据本公开的一个实施例的致动器中，带式传动机构的外周表面可以被支撑以在扭矩产生时防止由带式传动机构的张力变化引起的齿分离，从而稳定地传递动力。特别地，松弛侧跨度中的带式传动机构可以在产生扭矩时被支撑，从而有效地防止齿分离。

另外，可以防止设置在齿轮装置中的行星齿轮单元与环形齿轮单元分离，并且设置在齿轮装置中的行星齿轮单元可以执行减振功能以减少振动和噪音，而无需添加单独的阻尼元件。

虽然已经示出并描述本公开的一些实施例，但是本领域技术人员将理解，在不脱离本发明的原理和精神的情况下，可以在这些实施例中进行改变，本公开的范围由权利要求及其等同方案限定。

Claims (19)

1.一种致动器，包括：

电机，被配置为产生扭矩；

齿轮装置，被配置为放大扭矩；

带式驱动装置，被配置为将扭矩传递到所述齿轮装置；以及

支架单元，被配置为固定所述电机的旋转轴和所述齿轮装置的齿轮轴之间的距离，

其中所述支架单元包括一对支撑构件，所述一对支撑构件被配置为支撑所述带式驱动装置中的带式传动机构的外周表面的部分并且防止所述带式传动机构的齿分离。

2.根据权利要求1所述的致动器，其中所述一对支撑构件彼此间隔开一定距离并且被设置在当所述带式传动机构旋转时形成的松弛侧跨度和张紧侧跨度中。

3.根据权利要求2所述的致动器，其中所述一对支撑构件中的每一个具有圆柱形形状，并且所述一对支撑构件中的一个支撑构件的直径比另一个支撑构件的直径大。

4.根据权利要求3所述的致动器，其中具有较大直径的支撑构件在当所述电机产生扭矩时产生大负荷的配置中被设置在所述松弛侧跨度中。

5.根据权利要求1所述的致动器，其中惰轮被安装在所述一对支撑构件中的每一个上。

6.根据权利要求1所述的致动器，其中所述支架单元包括：

第一支架，被安装在所述电机的上端处，使得所述旋转轴穿过所述第一支架；以及

第二支架，所述第二支架的一端被安装在所述第一支架的上端处，并且所述第二支架的另一端被安装在所述齿轮轴处，

其中所述一对支撑构件被设置在所述第一支架的上表面和所述第二支架的下表面之间。

7.根据权利要求1所述的致动器，其中所述带式驱动装置包括：

主动齿轮，所述主动齿轮联接到所述电机的旋转轴；

从动齿轮，同轴地联接到所述齿轮装置的齿轮轴；以及

所述带式传动机构，被配置为将扭矩从所述主动齿轮传递到所述从动齿轮。

8.根据权利要求7所述的致动器，其中所述从动齿轮包括太阳齿轮，所述太阳齿轮同轴地联接到所述齿轮轴并与所述从动齿轮一起旋转以将扭矩传递到所述齿轮装置。

9.一种致动器，包括：

电机，被配置为产生扭矩；

齿轮装置，被配置为放大扭矩；

带式驱动装置，被配置为将扭矩传递到所述齿轮装置；

支架单元，被配置为固定所述电机的旋转轴和所述齿轮装置的齿轮轴之间的距离；以及

张紧部，被安装在所述支架单元中以支撑所述带式驱动装置中的带式传动机构的外周表面的部分并且防止所述带式传动机构的齿分离。

10.根据权利要求9所述的致动器，其中所述张紧部具有：

弹性构件，被安装在邻近所述旋转轴的所述支架单元中并且具有弧形的弯曲主体部，其中所述弯曲主体部的两端彼此间隔开一定距离并且朝向所述带式传动机构的外表面弯曲；以及

辊构件，被安装在所述弹性部件的两端处，

其中所述弹性构件的两端被设置在当所述带式传动机构旋转时形成的松弛侧跨度和张紧侧跨度中。

11.根据权利要求10所述的致动器，其中所述张紧部被安装成当所述电机产生扭矩时在所述旋转轴上旋转。

12.根据权利要求11所述的致动器，其中所述张紧部可以在与所述旋转轴的旋转方向相同的方向上旋转，以按压在所述松弛侧跨度中的带式传动机构。

13.根据权利要求10所述的致动器，其中所述支架单元包括：

第一支架，被安装在所述电机的上端处，使得所述旋转轴穿过所述第一支架；以及

第二支架，所述第二支架的一端被安装在所述第一支架的上端处并且所述第二支架的另一端被安装在所述齿轮轴处，

其中所述第一支架具有弯曲安装部，所述弯曲安装部具有对应于所述弯曲主体部的弯曲表面，使得所述弹性构件被安装在所述第一支架上。

14.根据权利要求13所述的致动器，其中所述第一支架具有偏离防止突出部，所述偏离防止突出部与所述弯曲安装部间隔开一定距离，以防止安装在所述弯曲安装部处的弹性构件偏离。

15.根据权利要求13所述的致动器，其中所述弯曲主体部被安装成弹性变形状态，使得其外径减小所述弯曲主体部与所述弯曲安装部重叠的程度。

16.根据权利要求15所述的致动器，其中在所述张紧部被安装在所述第一支架中的状态下，安装在所述弹性构件的两端处的所述辊构件被设置成在所述辊构件和所述带式传动机构的外周表面彼此面对的方向上被按压的状态。

17.根据权利要求13所述的致动器，其中所述第一支架具有第一联接部，所述第一联接部朝向所述第二支架突出并且具有在其长度方向上形成在其中的联接槽，并且

所述第二支架具有第二联接部，所述第二联接部被设置在对应于所述联接槽的位置处以便被插入到所述联接槽中。

18.根据权利要求9所述的致动器，其中所述带式驱动装置包括：

主动齿轮，联接到所述电机的旋转轴；

从动齿轮，同轴地联接到所述齿轮装置的齿轮轴；以及

所述带式传动机构，被配置为将扭矩从所述主动齿轮传递到所述从动齿轮。

19.根据权利要求18所述的致动器，其中所述从动齿轮包括太阳齿轮，所述太阳齿轮同轴地联接到所述齿轮轴并与所述从动齿轮一起旋转以将扭矩传递到所述齿轮装置。