CN108657164A - 一种汽车自动驾驶系统 - Google Patents

一种汽车自动驾驶系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108657164A
CN108657164A CN201810560456.1A CN201810560456A CN108657164A CN 108657164 A CN108657164 A CN 108657164A CN 201810560456 A CN201810560456 A CN 201810560456A CN 108657164 A CN108657164 A CN 108657164A
Authority
CN
China
Prior art keywords
steering
wheel
vehicle control
automatic vehicle
control system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810560456.1A
Other languages
English (en)
Inventor
曹振峰
曹玲玲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhongzhi Beifang Zhiyang Beijing Education Technology Co Ltd
Original Assignee
Zhongzhi Beifang Zhiyang Beijing Education Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhongzhi Beifang Zhiyang Beijing Education Technology Co Ltd filed Critical Zhongzhi Beifang Zhiyang Beijing Education Technology Co Ltd
Priority to CN201810560456.1A priority Critical patent/CN108657164A/zh
Publication of CN108657164A publication Critical patent/CN108657164A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明公开了一种汽车自动驾驶系统，包括主体外壳，所述主体外壳的一侧外表面下方处活动安装有车轮，所述主体外壳的顶端外表面中心处活动连接有激光雷达，所述车轮的一侧固定安装有蓄电池组，所述蓄电池组的一侧固定连接有发电机与逆变器，且发电机位于逆变器的一侧，所述逆变器的一侧固定安装有电动机与发动机，且电动机位于发动机的一侧，所述电动机的一侧活动安装有传动轴。该汽车自动驾驶系统，结合该套系统可以在无人为参与的情况下实现汽车的自动驾驶，通过设置的硬件系统与软件系统，能够实时测量出汽车周边的环境，通过对反馈回来的数据进行分析处理，主控电脑能够自主安全的操作机动车辆。

Description

一种汽车自动驾驶系统
技术领域
本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，具体为一种汽车自动驾驶系统。
背景技术
现有的汽车自动驾驶系统是一种通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统。自动驾驶汽车依靠主控电脑、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类的主动操作下，自主安全地操作机动车辆，该系统主要通过摄像头成像与测量周围物体的距离来进行判断，经过数据处理后自主行驶，但是不能测量周围物体的速度，不能提前预处理数据，当有超速车辆违规行驶时，该系统不能测速，无法提前处理异常情况，可能导致发生碰撞。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种汽车自动驾驶系统，通过设置的雷达测速器，能够实时测量周围的车辆速度，并将数据反馈回系统，通过设置的测距信息综合器能够提前预处理将要发生的状况，当有车辆违规超速行驶时，能够提前做出反应，避免发生碰撞。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种汽车自动驾驶系统，包括主体外壳，所述主体外壳的一侧外表面下方处活动安装有车轮，所述主体外壳的顶端外表面中心处活动连接有激光雷达，所述车轮的一侧固定安装有蓄电池组，所述蓄电池组的一侧固定连接有发电机与逆变器，且发电机位于逆变器的一侧，所述逆变器的一侧固定安装有电动机与发动机，且电动机位于发动机的一侧，所述电动机的一侧活动安装有传动轴，所述传动轴的一端外表面贯穿连接有行星齿轮，所述车轮的一侧固定安装有转向减振器，所述车轮的一侧靠近转向减振器的下方活动安装有转向直拉杆，所述车轮的一侧靠近转向直拉杆的一侧外表面固定连接有整体式转向器，所述车轮的一侧靠近整体式转向器的一侧外表面活动安装有转向摇臂，所述车轮的一侧靠近转向摇臂的一侧外表面活动连接有转向横拉杆，所述车轮的一侧靠近转向横拉杆的一侧外表面固定安装有转向节臂，所述整体式转向器的一侧外表面设有转向油管与转向中间轴，且转向油管位于转向中间轴的上方，所述转向油管的一侧外表面套接有转向油罐，所述转向油管的一侧靠近转向油罐的上方固定安装有转向油泵，所述转向中间轴的一侧外表面嵌有转向轴，所述转向轴的一侧外表面活动连接有转向盘，所述车轮的一侧外表面嵌有前轮制动器，所述前轮制动器的一侧设有制动总泵，所述制动总泵的一侧设置有真空助力器与制动踏板，且真空助力器位于制动踏板的一侧，所述制动总泵的下方活动连接有制动组合阀，所述制动踏板的一侧设有后轮制动器，所述激光雷达的下方设有图像摄像头与微型传感器，且图像摄像头位于微型传感器的上方，所述激光雷达的一侧开设有智能平台、主控电脑与测距信息综合器，所述智能平台位于主控电脑的上方，且测距信息综合器位于主控电脑的下方，所述测距信息综合器的一侧靠近智能平台的下方设置有雷达测距器、红外摄像机与惯性传感器，所述雷达测距器位于红外摄像机的上方，且惯性传感器位于红外摄像机的下方，所述测距信息综合器的下方对称设置有GPS与雷达测速仪，且GPS位于雷达测速仪的一侧，所述主控电脑的上方对称设置有转向系统、制动系统与驱动系统，所述转向系统位于制动系统的一侧，且驱动系统位于制动系统的一侧。
优选的，所述激光雷达的下端外表面中心处与主体外壳的上端外表面中心处之间设置有转动轴，所述激光雷达通过转动轴与主体外壳转动连接，激光雷达的旋转角度为零度为三百六十度。
优选的，所述蓄电池组的数量为六组，六组所述蓄电池组的连接方式为并联连接。
优选的，所述行星齿轮的数量为十组，十组所述行星齿轮的内部中心处均设置有圆形孔，十组所述行星齿轮均穿过圆形孔与传动轴固定连接，十组所述行星齿轮均设置在传动轴的二分之一处。
优选的，所述传动轴的形状为圆柱体，且传动轴的开口直径大小为0-6厘米，所述电动机与发动机均通过传动轴与车轮活动连接。
优选的，所述转向减振器内部设置有弹簧，弹簧绕转向减振器的中心轴线均匀的分布在转向减振器的内壁外表面，所述转向减振器与水平面成十五度夹角。
优选的，所述转向油管的数量为三组，三组所述转向油管的开口直径大小均为二十五毫米，所述转向油罐的内部设置有工作油液。
优选的，所述转向油泵的旋转方向为顺时针方向，所述转向油泵的两侧外表面均开设有进油口与出油口，进油口与出油口的形状均为圆形，进油口与出油口的开口直径大小均为二十六毫米，所述转向油泵通过转向油管与转向油罐固定连接。
优选的，所述转向中间轴与转向轴之间设有轴承，且转向中间轴通过轴承套接在转向轴的一端外表面处，所述转向中间轴通过转向轴与转向盘活动连接，所述转向盘的旋转角度为零度到一百八十度，所述转向轴设置在转向盘的内部中心处。
优选的，所述制动系统由前轮制动器、制动总泵、真空助力器、制动踏板、后轮制动器与制动组合阀组成。
(三)有益效果
本发明提供了一种汽车自动驾驶系统，具备以下有益效果：
(1)、该汽车自动驾驶系统，通过系统中在车顶安装的激光雷达，能够对半径为六十米的周围环境进行扫描，并将结果以3D图像的方式呈现出来，给与主控电脑最初步的判断依据。
(2)、该汽车自动驾驶系统，通过在车辆前方设置的图像摄像图，能够用于识别交通信号灯，并在车载电脑的辅助下辨别移动的物体，比如前方的车辆、自行车或是行人。
(3)、该汽车自动驾驶系统，通过设置的微型传感器，能够测定汽车的横向移动来帮助主控电脑给汽车定位，确定它在马路上的正确位置。
(4)、该汽车自动驾驶系统，通过设置的雷达测距器，能够测量汽车与前后左右各个物体间的距离，配合图像摄像头一起使用。
(5)、该汽车自动驾驶系统，通过设置的雷达测速仪，能够测量周围物体的速度，判断是否超速，并在其它车辆超速违规情况下做出判断，提前向测距信息综合器反馈，测距信息综合器再将处理后的数据发送给主控电脑，主控电脑处理之后向汽车转向系统、制动系统与驱动系统发出命令，根据命令，自主制动停车，或者转向加速远离。
(6)、该汽车自动驾驶系统，通过设置的测距信息综合器和主控电脑，能够将反馈的数据进行处理，并能够预处理，再发送给主控电脑进行分析处理。
附图说明
图1为本发明系统的整体结构示意图；
图2为本发明系统的驱动系统结构图；
图3为本发明系统的转向系统结构图；
图4为本发明系统的制动系统结构图。
图5为本发明系统的整体框架结构图；
图6为本发明系统的的控制框架结构图。
图中：1、主体外壳；2、车轮；3、激光雷达；4、蓄电池组；5、发电机；6、逆变器；7、电动机；8、发动机；9、行星齿轮；10、传动轴；11、转向减振器；12、转向直拉杆；13、整体式转向器；14、转向摇臂；15、转向横拉杆；16、转向节臂；17、转向油管；18、转向油罐；19、转向油泵；20、转向中间轴；21、转向轴；22、转向盘；23、前轮制动器；24、制动总泵；25、真空助力器；26、制动踏板；27、后轮制动器；28、制动组合阀；29、图像摄像头；30、微型传感器；31、智能平台；32、主控电脑；33、测距信息综合器；34、GPS；35、雷达测速仪；36、雷达测距器；37、红外摄像机；38、惯性传感器；39、转向系统；40、制动系统；41、驱动系统。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
参照图1与图5，本发明提供一种技术方案：一种汽车自动驾驶系统，包括主体外壳1，主体外壳1的一侧外表面下方处活动安装有车轮2，主体外壳1的顶端外表面中心处活动连接有激光雷达3，激光雷达3的下方设有图像摄像头29与微型传感器30，且图像摄像头29位于微型传感器30的上方，激光雷达3的一侧开设有智能平台31、主控电脑32与测距信息综合器33，智能平台31位于主控电脑32的上方，且测距信息综合器33位于主控电脑32的下方，测距信息综合器33的一侧靠近智能平台31的下方设置有雷达测距器36、红外摄像机37与惯性传感器38，雷达测距器36位于红外摄像机37的上方，且惯性传感器38位于红外摄像机37的下方，测距信息综合器33的下方对称设置有GPS34与雷达测速仪35，且GPS34位于雷达测速仪35的一侧。
其中，YDLIDARX4激光雷达3、AW-W815ZL6图像摄像头29与NA2微型传感器30的输出端均与DL0401测距信息综合器33的输入端电性连接，DL0401测距信息综合器33能预处理YDLIDARX4激光雷达3、AW-W815ZL6图像摄像头29与NA2微型传感器30反馈的数据，并传输到D2550主控电脑32，101911雷达测速仪35与GAMO2F-GPS34的输出端均与DL0401测距信息综合器33的输入端电性连接，DL0401测距信息综合器33能预处理101911雷达测速仪35与GAMO2F-GPS34反馈的数据，并传输到D2550主控电脑32，B0602雷达测距器36、ST-X05红外摄像机37与HI219M惯性传感器38的输出端与DL0401测距信息综合器33的输入端电性连接，DL0401测距信息综合器33能够预处理B0602雷达测距器36、ST-X05红外摄像机37与HI219M惯性传感器38反馈的数据，并传输到D2550主控电脑32，DL0401测距信息综合器33的输出端与D2550主控电脑32的输入端电性连接，DL0401测距信息综合器33能够将预处理的数据传输给D2550主控电脑32，D2550主控电脑32能够将接受的数据进一步分析处理，D2550主控电脑32的输出端与NV5001智能平台31的输入端电性连接，D2550主控电脑32将处理分析后的数据发送给NV5001智能平台31，能够达到自主控制汽车的目的，其次，YDLIDARX4激光雷达3能够对半径为六十米的周围环境进行扫描，并将结果以3D图像的方式呈现出来，给与D2550主控电脑32最初步的判断依据，AW-W815ZL6图像摄像头29，能够用于识别交通信号灯，并在车载电脑的辅助下辨别移动的物体，比如前方的车辆、自行车或是行人，NA2微型传感器30能够测定汽车的横向移动来帮助D2550主控电脑32给汽车定位，确定它在马路上的正确位置，101911雷达测速仪35能够测量周围物体的速度，判断是否超速，并在超速违规情况下做出判断，GAMO2F-GPS34能够让车辆获知道路状况并能够实时定位，B0602雷达测距器36能够测量汽车与前后左右各个物体间的距离，配合AW-W815ZL6图像摄像头29一起使用，ST-X05红外摄像机37能够在夜晚成像测量，HI219M惯性传感器38能够测定汽车横摆角速度与角加速度等信息。
实施例二
参照图1-图4与图6，本发明提供一种技术方案：一种汽车自动驾驶系统，包括主体外壳1，主体外壳1的一侧外表面下方处活动安装有车轮2，主体外壳1的顶端外表面中心处活动连接有激光雷达3，激光雷达3的下端外表面中心处与主体外壳1的上端外表面中心处之间设置有转动轴，激光雷达3通过转动轴与主体外壳1转动连接，激光雷达3的旋转角度为零度为三百六十度，车轮2的一侧固定安装有蓄电池组4，蓄电池组4的一侧固定连接有发电机5与逆变器6，蓄电池组4的数量为六组，六组蓄电池组4的连接方式为并联连接，且发电机5位于逆变器6的一侧，逆变器6的一侧固定安装有电动机7与发动机8，且电动机7位于发动机8的一侧，电动机7的一侧活动安装有传动轴10，传动轴10的形状为圆柱体，且传动轴10的开口直径大小为0-6厘米，电动机7与发动机8均通过传动轴10与车轮2活动连接，传动轴10的一端外表面贯穿连接有行星齿轮9，行星齿轮9的数量为十组，十组行星齿轮9的内部中心处均设置有圆形孔，十组行星齿轮9均穿过圆形孔与传动轴10固定连接，十组行星齿轮9均设置在传动轴10的二分之一处，车轮2的一侧固定安装有转向减振器11，转向减振器11内部设置有弹簧，弹簧绕转向减振器11的中心轴线均匀的分布在转向减振器11的内壁外表面，转向减振器11与水平面成十五度夹角，车轮2的一侧靠近转向减振器11的下方活动安装有转向直拉杆12，车轮2的一侧靠近转向直拉杆12的一侧外表面固定连接有整体式转向器13，车轮2的一侧靠近整体式转向器13的一侧外表面活动安装有转向摇臂14，车轮2的一侧靠近转向摇臂14的一侧外表面活动连接有转向横拉杆15，车轮2的一侧靠近转向横拉杆15的一侧外表面固定安装有转向节臂16，整体式转向器13的一侧外表面设有转向油管17与转向中间轴20，转向油管17的数量为三组，三组转向油管17的开口直径大小均为二十五毫米，转向油罐18的内部设置有工作油液，且转向油管17位于转向中间轴20的上方，转向油管17的一侧外表面套接有转向油罐18，转向油管17的一侧靠近转向油罐18的上方固定安装有转向油泵19，转向油泵19的旋转方向为顺时针方向，转向油泵19的两侧外表面均开设有进油口与出油口，进油口与出油口的形状均为圆形，进油口与出油口的开口直径大小均为二十六毫米，转向油泵19通过转向油管17与转向油罐18固定连接，转向中间轴20的一侧外表面嵌有转向轴21，转向中间轴20与转向轴21之间设有轴承，且转向中间轴20通过轴承套接在转向轴21的一端外表面处，转向中间轴20通过转向轴21与转向盘22活动连接，转向盘22的旋转角度为零度到一百八十度，转向轴21设置在转向盘22的内部中心处，转向轴21的一侧外表面活动连接有转向盘22，车轮2的一侧外表面嵌有前轮制动器23，前轮制动器23的一侧设有制动总泵24，制动总泵24的一侧设置有真空助力器25与制动踏板26，且真空助力器25位于制动踏板26的一侧，制动总泵24的下方活动连接有制动组合阀28，制动踏板26的一侧设有后轮制动器27，主控电脑32的上方对称设置有转向系统39、制动系统40与驱动系统41，转向系统39位于制动系统40的一侧，且驱动系统41位于制动系统40的一侧。
其中，D2550主控电脑32的输出端与转向系统39、制动系统40与驱动系统41的输入端电性连接，从而，D2550主控电脑32能够将分析处理后的数据转换为各种信号来控制转向系统39、制动系统40与驱动系统41的运转，转向系统39采用液压动力，转向盘22转动时，带动转向轴21，转向轴21带动转向中间轴20，转向油罐18通过转向油泵19向输送转向油管17输入工作油液，转向直拉杆12与转向横拉杆15通过转向摇臂14与转向节臂16移动，带动车轮2转向，转向减振器11能够减振，制动系统40采用液压驱动，通过按压制动踏板26，并且带动真空助力器25，真空助力器25带动制动总泵24，制动总泵24带动前轮制动器23与后轮制动器27，通过制动组合阀28，达到刹车目的，驱动系统41采用油电混合动力，发动机8与电动机5能够作为单独单元独立运作，蓄电池组4收集发电机7产生的电量，再供给给汽车系统使用，车轮2之间采用传动轴10与行星齿轮9连接传动，激光雷达3的三百六十度旋转能够全面覆盖并提取汽车周围的图像，六组蓄电池组4能够储存更多的电量，能够使得汽车行驶时间更长，行星齿轮9与传动轴10组合之后能够构成一个更加省力的传动结构，当电动机7与发动机8带动其转动时能够节省电量与能源，转向减振器11能够在汽车转向时起到缓冲作用，转向油管17、转向油泵19与转向油罐18提供液压转向时的工作油液，轴承能够减少转向中间轴20与转向轴21运动过程之间的摩擦系数。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”，该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种汽车自动驾驶系统，包括主体外壳(1)，其特征在于：所述主体外壳(1)的一侧外表面下方处活动安装有车轮(2)，所述主体外壳(1)的顶端外表面中心处活动连接有激光雷达(3)，所述车轮(2)的一侧固定安装有蓄电池组(4)，所述蓄电池组(4)的一侧固定连接有发电机(5)与逆变器(6)，且发电机(5)位于逆变器(6)的一侧，所述逆变器(6)的一侧固定安装有电动机(7)与发动机(8)，且电动机(7)位于发动机(8)的一侧，所述电动机(7)的一侧活动安装有传动轴(10)，所述传动轴(10)的一端外表面贯穿连接有行星齿轮(9)，所述车轮(2)的一侧固定安装有转向减振器(11)，所述车轮(2)的一侧靠近转向减振器(11)的下方活动安装有转向直拉杆(12)，所述车轮(2)的一侧靠近转向直拉杆(12)的一侧外表面固定连接有整体式转向器(13)，所述车轮(2)的一侧靠近整体式转向器(13)的一侧外表面活动安装有转向摇臂(14)，所述车轮(2)的一侧靠近转向摇臂(14)的一侧外表面活动连接有转向横拉杆(15)，所述车轮(2)的一侧靠近转向横拉杆(15)的一侧外表面固定安装有转向节臂(16)，所述整体式转向器(13)的一侧外表面设有转向油管(17)与转向中间轴(20)，且转向油管(17)位于转向中间轴(20)的上方，所述转向油管(17)的一侧外表面套接有转向油罐(18)，所述转向油管(17)的一侧靠近转向油罐(18)的上方固定安装有转向油泵(19)，所述转向中间轴(20)的一侧外表面嵌有转向轴(21)，所述转向轴(21)的一侧外表面活动连接有转向盘(22)，所述车轮(2)的一侧外表面嵌有前轮制动器(23)，所述前轮制动器(23)的一侧设有制动总泵(24)，所述制动总泵(24)的一侧设置有真空助力器(25)与制动踏板(26)，且真空助力器(25)位于制动踏板(26)的一侧，所述制动总泵(24)的下方活动连接有制动组合阀(28)，所述制动踏板(26)的一侧设有后轮制动器(27)，所述激光雷达(3)的下方设有图像摄像头(29)与微型传感器(30)，且图像摄像头(29)位于微型传感器(30)的上方，所述激光雷达(3)的一侧开设有智能平台(31)、主控电脑(32)与测距信息综合器(33)，所述智能平台(31)位于主控电脑(32)的上方，且测距信息综合器(33)位于主控电脑(32)的下方，所述测距信息综合器(33)的一侧靠近智能平台(31)的下方设置有雷达测距器(36)、红外摄像机(37)与惯性传感器(38)，所述雷达测距器(36)位于红外摄像机(37)的上方，且惯性传感器(38)位于红外摄像机(37)的下方，所述测距信息综合器(33)的下方对称设置有GPS(34)与雷达测速仪(35)，且GPS(34)位于雷达测速仪(35)的一侧，所述主控电脑(32)的上方对称设置有转向系统(39)、制动系统(40)与驱动系统(41)，所述转向系统(39)位于制动系统(40)的一侧，且驱动系统(41)位于制动系统(40)的一侧。
2.根据权利要求1所述的一种汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述激光雷达(3)的下端外表面中心处与主体外壳(1)的上端外表面中心处之间设置有转动轴，所述激光雷达(3)通过转动轴与主体外壳(1)转动连接，激光雷达(3)的旋转角度为零度为三百六十度。
3.根据权利要求1所述的一种汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述蓄电池组(4)的数量为六组，六组所述蓄电池组(4)的连接方式为并联连接。
4.根据权利要求1-3所述的一种汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述行星齿轮(9)的数量为十组，十组所述行星齿轮(9)的内部中心处均设置有圆形孔，十组所述行星齿轮(9)均穿过圆形孔与传动轴(10)固定连接，十组所述行星齿轮(9)均设置在传动轴(10)的二分之一处。
5.根据权利要求1所述的一种汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述传动轴(10)的形状为圆柱体，且传动轴(10)的开口直径大小为0-6厘米，所述电动机(7)与发动机(8)均通过传动轴(10)与车轮(2)活动连接。
6.根据权利要求所述的一种汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述转向减振器(11)内部设置有弹簧，弹簧绕转向减振器(11)的中心轴线均匀的分布在转向减振器(11)的内壁外表面，所述转向减振器(11)与水平面成十五度夹角。
7.根据权利要求1所述的一种汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述转向油管(17)的数量为三组，三组所述转向油管(17)的开口直径大小均为二十五毫米，所述转向油罐(18)的内部设置有工作油液。
8.根据权利要求1所述的一种汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述转向油泵(19)的旋转方向为顺时针方向，所述转向油泵(19)的两侧外表面均开设有进油口与出油口，进油口与出油口的形状均为圆形，进油口与出油口的开口直径大小均为二十六毫米，所述转向油泵(19)通过转向油管(17)与转向油罐(18)固定连接。
9.根据权利要求1所述的一种汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述转向中间轴(20)与转向轴(21)之间设有轴承，且转向中间轴(20)通过轴承套接在转向轴(21)的一端外表面处，所述转向中间轴(20)通过转向轴(21)与转向盘(22)活动连接，所述转向盘(22)的旋转角度为零度到一百八十度，所述转向轴(21)设置在转向盘(22)的内部中心处。
10.根据权利要求1所述的一种汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述制动系统(40)由前轮制动器(23)、制动总泵(24)、真空助力器(25)、制动踏板(26)、后轮制动器(27)与制动组合阀(28)组成。
CN201810560456.1A 2018-06-04 2018-06-04 一种汽车自动驾驶系统 Pending CN108657164A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810560456.1A CN108657164A (zh) 2018-06-04 2018-06-04 一种汽车自动驾驶系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810560456.1A CN108657164A (zh) 2018-06-04 2018-06-04 一种汽车自动驾驶系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108657164A true CN108657164A (zh) 2018-10-16

Family

ID=63775209

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810560456.1A Pending CN108657164A (zh) 2018-06-04 2018-06-04 一种汽车自动驾驶系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108657164A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114132187A (zh) * 2021-12-19 2022-03-04 赛青松 有发电机装置的用电产品

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1664733A (zh) * 2005-04-08 2005-09-07 朱倍他 高速公路车辆自动驾驶系统
CN201472138U (zh) * 2009-09-01 2010-05-19 东南大学 混合动力电动汽车驱动器
CN102114770A (zh) * 2009-12-31 2011-07-06 比亚迪股份有限公司 传动机构、混合动力驱动系统及该驱动系统的控制方法
CN105387858A (zh) * 2015-12-11 2016-03-09 青岛科技大学 一种游艇智能导航系统及工作方法
CN105751999A (zh) * 2016-03-31 2016-07-13 汪家琳 全智能全自动(无人)驾驶汽车
CN206162195U (zh) * 2016-08-31 2017-05-10 北京耘华科技有限公司 一种农机自动驾驶的控制器和农机
CN206501783U (zh) * 2016-10-12 2017-09-19 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 一种具有安全保障的新型无人驾驶汽车
CN206773528U (zh) * 2017-05-27 2017-12-19 鲍利平 一种基于物联网的混合动力汽车
CN107632609A (zh) * 2017-10-30 2018-01-26 四川道勤信业科技有限公司 一种智能化无人驾驶系统
CN107844121A (zh) * 2017-12-17 2018-03-27 成都育芽科技有限公司 一种车辆自动驾驶系统及其使用方法
CN207164588U (zh) * 2017-09-06 2018-03-30 安徽科技学院 一种无人驾驶智能电动拖拉机
CN108052100A (zh) * 2017-11-23 2018-05-18 南京航空航天大学 一种智能网联电动汽车控制系统及其控制方法
CN108062099A (zh) * 2017-12-17 2018-05-22 成都育芽科技有限公司 一种车辆自动驾驶系统

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1664733A (zh) * 2005-04-08 2005-09-07 朱倍他 高速公路车辆自动驾驶系统
CN201472138U (zh) * 2009-09-01 2010-05-19 东南大学 混合动力电动汽车驱动器
CN102114770A (zh) * 2009-12-31 2011-07-06 比亚迪股份有限公司 传动机构、混合动力驱动系统及该驱动系统的控制方法
CN105387858A (zh) * 2015-12-11 2016-03-09 青岛科技大学 一种游艇智能导航系统及工作方法
CN105751999A (zh) * 2016-03-31 2016-07-13 汪家琳 全智能全自动(无人)驾驶汽车
CN206162195U (zh) * 2016-08-31 2017-05-10 北京耘华科技有限公司 一种农机自动驾驶的控制器和农机
CN206501783U (zh) * 2016-10-12 2017-09-19 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 一种具有安全保障的新型无人驾驶汽车
CN206773528U (zh) * 2017-05-27 2017-12-19 鲍利平 一种基于物联网的混合动力汽车
CN207164588U (zh) * 2017-09-06 2018-03-30 安徽科技学院 一种无人驾驶智能电动拖拉机
CN107632609A (zh) * 2017-10-30 2018-01-26 四川道勤信业科技有限公司 一种智能化无人驾驶系统
CN108052100A (zh) * 2017-11-23 2018-05-18 南京航空航天大学 一种智能网联电动汽车控制系统及其控制方法
CN107844121A (zh) * 2017-12-17 2018-03-27 成都育芽科技有限公司 一种车辆自动驾驶系统及其使用方法
CN108062099A (zh) * 2017-12-17 2018-05-22 成都育芽科技有限公司 一种车辆自动驾驶系统

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
姚层林等: "《汽车服务工程专业导论》", 31 March 2018, 华中科技大学出版社 *
江会平等: "《汽车底盘结构认识与拆装项目化教程》", 31 July 2014, 上海交通大学出版社 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114132187A (zh) * 2021-12-19 2022-03-04 赛青松 有发电机装置的用电产品

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101738222B1 (ko) 차량 또는 차량의 부품을 시험하기 위한 방법
CN204978641U (zh) 一种汽车转弯安全辅助装置
CN110036308A (zh) 车辆周边信息获取装置以及车辆
US20150266483A1 (en) System And Method For Computing Slope Of A Road In An Electric Vehicle
CN110031238A (zh) 一种l3级自动驾驶汽车整车级在环测试台架测试方法
CN207328431U (zh) 一种纯电动专用车用无人驾驶系统
CN107870091A (zh) 一种电动汽车性能测试系统及方法
CN107972648A (zh) 一种机器人智能刹车辅助驾驶系统及其方法
CN101734241A (zh) 一种在交通工具中提前刹车的控制装置及方法
CN102749208B (zh) 一种实现汽车自动变速的道路试验方法与系统
CN108345019A (zh) 一种车辆所在车道的定位装置及方法
CN108692948A (zh) 车辆油耗测试系统和控制方法
CN208887933U (zh) 汽车nvh检测装置
CN105823641A (zh) 一种基于互联网的远程在线路谱采集及复现系统
CN108657164A (zh) 一种汽车自动驾驶系统
RU2565852C1 (ru) Устройство расчета коэффициента замедления
CN207114751U (zh) 一种盲点监测系统的测试装置
CN115314526A (zh) 用于自车位置识别的系统架构、传输方法、车辆、介质及芯片
CN206155177U (zh) 一种车辆安全系统
US20180345982A1 (en) Method and device for determining a measure of brake system usage during operation of a vehicle
CN110007301A (zh) 物体识别装置、物体识别方法以及车辆
CN109501802A (zh) 基于电动助力器的主动制动系统
CN109017978A (zh) 一种汽车车轮自动回正系统
WO2018054775A1 (fr) Procédé et dispositif d'analyse de la répartition des dépenses énergétiques d'un véhicule automobile
CN111452787A (zh) 一种基于超声波车辆超载控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181016

RJ01 Rejection of invention patent application after publication