CN108650615A - 用于确定移动无线电发射器的位置信息的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

用于确定移动无线电发射器(1)的位置信息的定位系统(10)，包括天线系统(2)，天线系统包括多个指向不同方向并布置在一个公共天线托架(20)上的天线(21)。定位系统(10)包括与天线(21)电连接的接收器系统(3)，配置成通过每个天线(21)接收由移动无线电发射器(1)发送的无线电信号(7)。定位系统(10)进一步包括与接收器系统(3)电连接的处理电路(4)和被配置为基于每个天线(21)接收到的无线电信号计算移动无线电发射器(1)的位置信息。所述位置信息至少包括移动无线电发射器(1)相对于天线系统(2)的角度方向。

Description

用于确定移动无线电发射器的位置信息的系统和方法
技术领域
本发明涉及用于确定移动无线电发射器的位置信息的定位系统和方法。
背景技术
基于卫星的全球定位系统(GPS)提供有用的位置信息给分别配备GPS接收机的设备。公共可访问的GPS提供位置信息，其准确度足以在数米范围内定位设备及其承载物。实际用户达到的精度取决于多种因素，包括大气的影响，天空堵塞，接收器质量等。而准确度达到两到三或四米，是一个令人印象深刻的成就，这对于严苛的应用--需要“区域定位”两个或者两个以上的设备在靠近彼此需要他们的位置的基础上被识别和辨别时是不足够的。这些应用程序的例子包括在支付终端进行无线支付，其中排队或临近终端的个人需要或相邻终端需要被区分，或基于无线接入令牌系统的访问控制，在该系统中，需要在户门或大门等访问控制设备的前面或后面的个体进行区分。
US 2011/205969描述了一个定位系统，该系统包括多个信标发射器，每个信标发射器位于各自的位置上。每个信标发射机包括定位在圆形布置中的多个天线。每个信标发射机被配置成发送具有多个参考数据的标识信号，并通过围绕环形布置顺序地选择其中一个天线来模拟旋转天线，以从多个天线发射定向信号。该定位系统还包括一个接收器，配置为识别接收信号和分别对应于一个方向的信号的多个多普勒定向信号，其中接收器被配置为给每个接收到的多普勒转移方向信号生成多个时间数据，其中接收机配置为使用的每个多普勒转移方向信号确定一个接收机位置，每个识别信号从多个信标发射机接收。
WO 2016/000121描述了一种由接入节点和用户设备执行的多层信标扫描方法。该方法包括至少一个与第一组波束和第一覆盖区域一起扫过的第一信标和用第二组波束和第二覆盖区域扫出的第二信标，由此，第一覆盖区域大于第二覆盖区域。
CN 102170697描述了一种室内定位方法，该方法获取由被定位终端接收的多个信标节点发送的信号强度来定位。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于确定移动无线电发射器的位置信息的定位系统和方法。具体地说，本发明的目的是提供一种用于确定移动无线电发射器的位置的系统和方法，而不需要多个卫星或信标系统。更具体地说，本发明的目的是提供一种用于确定移动无线电发射机的位置的系统和方法，以便即使在彼此之间彼此接近，在一或两米的情况下，也可以在不需要多个卫星或信标系统的情况下，移动无线电发射可以互相辨别。
根据本发明，这些目的中至少有一些是通过独立权利要求的特征实现的。此外，进一步的有益性实施例可参见从属权利要求和说明书。
根据本发明，至少一部分上述目的通过一个定位系统实现的，用于确定用于移动无线电发射器的位置信息的定位系统包括：天线系统，天线系统具有指向不同方向的多个天线，并且安排一个共用天线载波上。该定位系统还包括一个接收器系统，与天线连接，并且被配置为通过每个天线接收由移动无线电发射器发送的无线电信号。该定位系统还包括一个处理电路，与接收机系统电连接，并且被配置为根据每个天线接收的无线电信号来计算移动无线电发射器的位置信息。位置信息至少包括移动无线电发射器相对于天线系统的角度方向。
在一个实施例中，接收器系统还被配置为确定接收到的每个天线上的无线电信号的接收信号强度。处理电路还被配置为使用移动天线发射机的每个天线接收的无线电信号的接收信号强度和移动无线电发射机的无线电传输特性，计算和包含移动无线电发射机与天线系统之间的距离信息。
在另一实施例中，接收机系统还被配置为从指示移动无线电发射机的当前空间方向的无线电信号定向数据中提取。处理电路还被配置成使用每个天线接收的无线电信号的接收信号强度、移动无线电发射机的当前空间方向以及移动无线电发射机的无线电传输特性来计算移动无线电发射机的位置信息。
在另一个实施例中，接收器系统还被配置为从表示移动无线电发射器的空间方向的无线电信号定向数据中提取。处理电路还被配置为，利用移动无线电发射机的不同空间方向接收的无线电信号的接收信号强度来确定移动无线电发射机的无线电传输特性，以及存储移动无线电发射机的无线电传输特性。
在另一实施例中，接收机系统还被配置为从无线电信号中提取移动无线电发射机的设备类型。处理电路还被配置为使用移动无线电发射器的装置类型来确定来自数据存储器的移动无线电发射器的无线电传输特性。
在一个实施例中，接收机系统还被配置成确定从每个天线上的移动无线电发射器接收的无线电信号的传播时间。处理电路还被配置为，使用在每个天线上确定的传播时间，从天线系统计算移动无线电发射器的距离。
在另一实施例中，处理电路还被配置为基于在每个天线处接收的无线电信号，计算移动无线电发射器的二维位置和/或移动无线电发射器的三维位置。
在一个实施例中，该处理电路还被配置为用于确定和存储移动无线电发射器的移动路径，包括运动方向(速度)，基于计算的移动无线电发射器的位置信息的移动无线电发射器，并使用移动无线电发射器移动路径计算的移动无线电发射器的位置信息。
在另一实施例中，接收机系统还被配置为以确定从移动无线电发射器接收的无线电信号的频移。处理电路还被配置为确定移动无线电发射器的一个移动方向(和速度)。
在另一个实施例中，处理电路还被配置为确定移动无线电发射器是否位于接入控制装置的前面或后面。
在另一实施例中，处理电路还被配置为确定该移动无线电发射器是否位于另一移动无线电发射器的前面或后面。
在一个实施例中，至少一些天线具有空间指向性。
在另一实施例中，天线系统包括三角形排列的三个或更多天线。
在一个实施例中，天线系统包括两个平行或反平行排列的天线。
在另一实施例中，天线系统和接收器系统被配置为接收由无线局域网、蓝牙收发器和/或Zigbee收发器的移动无线电发射器发送的无线电信号。
在一个实施例中，该处理电路被配置为计算相对于天线系统的移动无线发射机的角方向：通过确定相对于天线系统、移动无线电发射器所在的扇形，使用在每个天线接收无线电信号的最小或最大信号强度；并计算相对于天线的移动无线电发射器的角方向，在确定的扇形使用在天线处接收无线信号的信号强度(至少部分地)。
除了定位系统之外，本发明还涉及确定移动无线电发射机的位置信息的方法。该方法包括：以一个公共的载波布置多个天线并针对不同的方向；由一个接收系统接收通过每个天线的移动无线电发射器发送的无线电信号；由一个处理电路，基于每个天线接收到的无线信号，计算移动无线电发射器的位置信息，该位置信息的包括移动无线电发射机相对天线系统至少一个角方向。
在一个实施例中，该方法还包括由接收系统确定接收到的在每个天线的无线电信号的信号强度；以及由处理电路计算自天线系统的移动无线电发射机的距离，使用每个天线接收到的无线电信号的信号强度和无线电发射器传输特性。
在另一个实施例中，该方法还包括接收系统确定在每个天线的移动无线发射器接收的无线电信号的传播时间；以及处理电路使用在每个天线确定的传播时间、计算自天线系统到移动无线电发射器的距离。
附图说明
通过举例说明，参照附图本发明将更详细地说明：
图1为示意性地示出一个用于确定移动无线电发射器的位置信息的定位系统的框图。
图2为示意性地示出移动无线电发射器相对于定位系统的天线系统的角度方向和距离的框图。
图3为示意性地示出具有对准不同方向的三个天线的三角形布置的天线系统的俯视图，所述方向轴线在一个公共平面延伸，使得能够二维定位。
图4为示意性地示出具有对准不同方向的多个天线的天线系统的透视图，所述方向轴线不在一个公共平面延伸，使得能够三维定位。
图5为示意性地示出具有单独的电子接地的两个天线的反向平行布置的天线系统的俯视图。
图6为示意性地示出具有共同的电子接地的两个天线的反向平行布置的天线系统的俯视图。
图7为示出用于确定移动无线电发射器的传输特性的示例性步骤序列的流程图。
图8为示出用于确定移动无线电发射器的位置信息的示例性步骤的流程图。
图9为示出一种确定移动无线电发射器相对于具有以等边三角形排列的三个天线的天线系统的定向或角度位置的示意图。
具体实施方式
在图1中，标号10指用于确定移动无线电发射器1的位置信息的定位系统。具体而言，该定位系统是用来确定指示移动无线电发射器1的位置信息，如在一个在任何方向扩展到100-400米的位置区域的空间6，具有能够识别位于彼此接近度为1-2平方米的区域的多个移动无线电发射器1的精度。
移动无线电发射器1配置为生成一个无线电信号7，使得能够在一个1-200米(或更多)范围内的本地区域的通信。根据实施例，移动无线电发射器1包括WLAN模块(无线局域网)、蓝牙收发器、ZigBee收发器和/或提供RSSI值(接收信号强度指示符)的另一无线通信模块。如图1所示，移动无线电发射器1布置在电子设备的100中，如无线网卡、无线电话、手机、智能手机、一个腕戴式设备、智能手表、平板电脑、笔记本电脑或其他设备。
如图1所示，定位系统10包括天线系统2，该天线系统2包括多个天线21，接收器系统3与所述天线系统2电连接，并且被配置为通过每个天线21接收由移动无线电发射器1发送的无线电信号。定位系统10还包括处理电路4，该处理电路4电连接到接收器系统3，并且被配置为根据每个天线21接收的无线电信号来计算移动无线电发射器1的位置信息，稍后将更详细地解释。处理电路4包括专用电路(ASIC)、编程(微)处理器或连接到数据存储器5的另一个电子电路，并且被配置为分别计算移动无线电发射器1的位置信息。
如图2所示，位置信息包括移动无线电发射器1相对于天线系统2角度方向φ。在一些实施例中，位置信息还包括天线系统2和无线电发射器1的距离D。本领域的技术人员能够理解，从该指示移动无线电发射器1相对于天线系统2的角度方向φ和距离D的相对位置信息，使用(已知)该天线系统2的位置，移动无线电发射器1的绝对位置可以确定。
如图1和图3～6所示，天线系统2的多个天线21布置并固定在公共天线托架20上。天线21被实现为具有空间方向性的贴片天线或其它天线。如图3-6所示，天线系统2的天线21指向不同的方向：V1、V2、V3、V4、V5、V6、V7、V8。
图3示出了一种天线系统2的实施例，其使用指向不同方向的天线装置21，其中的方向轴线V1、V2、V3在一个公共平面(绘图平面)延伸，能够实现移动无线电发射器1的二维(2D)定位。本领域技术人员会理解，只要方向轴线V1、V2、V3在一个公共平面上延伸，使用三个或者更多具有不同几何布置的天线就可以二维定位。图3中所示的具体实施例使用天线21的三角形布置，即它们被布置在三角形天线托架20和/或方向V1、V2、V3的轴线沿平行于三角形的侧边延伸。
图4示出了天线系统2的一个实施例，使用指向不同的方向的天线21的布置，方向轴线V4、V5、V6不在一个公共平面延伸，使得移动无线电发射器1的三维(3D)定向能够实现。本领域的技术人员能够理解，三维定位可能使用以各种几何布置的四个和更多的天线，如锥体、四面体或形成准球形的另一个多面体的形状，只要他们的方向V4、V5、V6不在一个公共平面延伸。
图5和图6示出了连接到一个天线系统2的定位系统10的接收系统3，天线系统2包括连接到天线托架20的反向平行配置的两个天线的21，其方向轴线V7、V8指向相反的方向。在图5的配置中，两个天线21具有各自单独的接地(反向)GND；在图6的配置中，两个天线21共用一个公共接地(板)GND。图5和图6中的天线系统2的两个天线21能够实现一维(1D)的定向定位；他们可以确定移动无线电发射器1是否位于垂直于方向轴线V7、V8延伸的参考线或参考平面r的前方或后方。在另一个实施例中，天线系统2包括两个平行配置的天线21，即它们的方向轴线彼此平行并指向同一方向(两个平行天线21因此指向不同的“目标”，因此仍然被认为是指向不同的方向)。最后，在另一实施例中，两个天线21处于角度配置，它们的方向轴线沿15度角彼此延伸。
在下面的段落中，参考图6描述确定移动无线电发射器1的传输特性的可能步骤序列。移动无线电发射器1的传输特性在校准阶段，例如通过用户或制造商，进行确定。
在步骤S1中，移动无线电发射器1确定其空间定向。具体而言，移动无线电发射器1的处理器使用陀螺仪传感器来确定移动无线电发射器1的空间定向。空间定向确定了移动无线电发射器1的万向(cardanic)位置。根据实施例，移动无线电发射器1包括一个或多个传感器，如重力传感器(G-Sensor)、电子罗盘、加速度传感器和/或旋转传感器。重力传感器产生的移动无线电发射器1自身的空间方位信息。利用重力传感器的信息，由记录的传输特性计算实际天线增益。电子罗盘用于确定移动无线电发射器1的相对传输方向。通常，相对天线系统2的移动无线电发射器1的初始方向未知。由于地球磁场的存在，其具有一个远点共同参考(far-point common reference)。在一个实施例中，天线系统2包括用于获得该参考信息的磁场传感器。否则，在没有磁场传感器的情况下，天线系统2必须对准(真)磁北(magnetic north)。当记录移动无线电发射器1的传输特性时，一个或多个加速度传感器的信息被集成以检测次要位置偏移。由此产生的路径损耗的变化，因此，在记录期间得到补偿。所述数据进一步用于补偿移动无线电发射器1的小移位。在记录移动无线电发射器1的传输特性时，使用旋转传感器和/或重力传感器来帮助用户。
在步骤S2中，移动无线电发射器1无线地向定位系统10发送其空间定向。通过天线系统2的天线21接收由接收器系统3接收的移动无线电发射器1的空间定向。定位系统10的处理电路4记录接收到的每个天线21的无线电信号的信号强度(从接收信号强度指示器RSSI或通过测量确定)，并将它们各自的信号强度存储在分配到接收的空间定向的数据存储器5中。保持在相同的位置，在步骤S4中，移动无线电发射器1的空间定向由用户改变，并且步骤S1、S2和S3重复测定、传输和存储移动无线电发射器1的不同的空间定向和在每个天线系统2的天线21获得的各自的信号强度。例如，用户由运行在移动无线电发射器1的处理器上的应用程序指导和引导。用户的视觉反馈的应用程序显示(如基于上述旋转传感器和/或重力传感器获得的信息)，帮助用户确定哪些空间定向已经设定并传输以及哪些空间定向仍然需要设定和传输。
在步骤S5中，从存储的空间定向和记录的信号强度，定位系统10的处理电路4生成移动无线电发射器1的传输特性。移动无线电发射器1的传输特性指示移动无线电发射器1的空间定向对天线系统2接收的信号强度的影响。将传输特性存储到移动无线电发射器1的设备标识符或设备类型指示符中。
在下面的段落中，参照图7描述了用于确定移动无线电发射器1的位置信息的步骤的可能序列。
在步骤S6中，通过天线系统2的所有天线21从移动无线电发射器1使用定位系统10的接收器系统3接收的无线电信号7。
在步骤S7，接收系统3或处理电路4分别确定在每个天线21接收到的无线电信号的特性。
在一个实施例中，无线电信号的特性包括无线电信号在每个天线21上的传播时间。因此，在步骤S72中，处理电路4确定在每个天线21接收的无线电信号的传播时间(例如基于包括在移动无线电发射器中的传输时间的时间值)。随后，在步骤S9，处理电路4使用三角函数从每个天线21处的无线电信号的传播时间计算移动无线电发射器1的位置(基于或包括其相对于天线系统2的方向角度φ和距离D)。
在另一个实施例中，无线电信号的特性包括接收到的无线电信号的频移。因此，在步骤S73中，处理电路4确定每个天线21接收的至少一个无线信号的频移。随后，在步骤S9中，处理电路4由所述频移确定移动无线电发射器1的运动方向，尤其是，移动无线电发射器1是否朝向或远离天线系统2运动。
在另一个实施例中，无线电信号的特性包括每个天线21处的无线电信号的信号强度。因此，在步骤S71中，处理电路4确定在每个天线21接收的无线电信号的信号强度。随后，在步骤S9中，处理电路4例如使用三角函数，由每个天线21处接收的无线电信号的信号强度，计算位置方向，即移动无线电发射器1相对于天线系统2的角度方向φ。
计算移动无线电发射器1位置方向的一个实施例描述如下，参考图9，其示出一个天线系统2的场景/配置，包括三个天线21a、21b、21c的等边三角形布置。
天线系统2的天线21、21a、21b、21c的表现，即天线系统2的天线21、21a、21b、21c的特性，被天线函数限定和描述：增益＝F(α)及其反函数α＝F-1(增益)。在本质上，天线21、21a、21b、21c的表现或特性是由所谓的极坐标中的天线图显示，其显示了天线增益与移动无线电发射器1相对于天线21、21a、21b、21c的角度位置有关。对于天线函数，增益＝F(α)，极天线图转化为一个增益作为角度位置的函数的笛卡尔图(Cartesian diagram)，α＝[0°..180°]，同时考虑正向和反向增益。
在第一步骤中，计算移动无线电发射器1的位置方向，处理电路4使用在每个天线21a、21b、21c处接收到的最小和/或最大的信号强度，确定移动无线电发射器1相对于天线系统2位于其中的扇形S，如图9所示。
在随后的步骤中，处理电路4基于接收到的信号强度，使用三角学和角度计算并考虑天线函数F，计算移动无线电发射器1在扇形S中的位置。在天线21a处接收到的信号是RSSI1＝F(α1)。使用反函数α1＝F-1(RSSI1)计算角度α1。同样，对于天线21b，使用反函数α2＝F-1(RSSI2)计算角度α2。
在远距离移动无线电发射器1的情况下，角度γ非常小，会聚到0°。
本领域技术人员将看到α2＝α1-120°，可以同时使用α1和α2来表示角度位置。
在进一步的步骤中，处理电路4基于路径损耗计算移动无线电发射器1与天线系统2的距离。链路预算的最相关参数(例如发射器功率、天线特性等)是已知的。本领域技术人员可以使用现有的传播模型计算路径损耗的距离。
当涉及障碍物(例如墙壁)时，根据接收到的信号强度计算距离会产生显著的偏差。在这种情况下，测量传播时间可以进行更精确的距离计算。
在另一个实施例中，无线电信号的特性包括在每个天线21处的无线电信号的信号强度，在步骤S8中，处理电路4确定每个移动无线电发射器1的传输特性，例如通过确定分配给特定的移动无线电发射器1的传输特性或特定的移动无线电发射器1的各设备类型，如存储在定位系统10的数据存储器5中或者从远程服务器检索。随后，在步骤S9中，处理电路4计算移动无线电发射器1的位置，包括移动无线电发射器1与天线系统2的距离D，以及相对于天线系统2的角度方向φ。距离D是由处理电路4从在每个天线21处接收到的无线电信号的信号强度计算的，利用传输特性和包括在无线电信号7中的移动无线电发射器1的当前空间方向的指示。具体而言，从所获得的传输特性中，处理电路4确定天线系统2检测到的无线电信号7在移动无线电发射器1的当前空间定向上的相应衰减(如果有的话)。本领域的技术人员将了解，除了移动无线电发射器1的传输特性和空间定向之外，距离的计算还取决于天线系统2及其天线21的接收特性和配置。在制造阶段的校准阶段确定接收特性和配置，并存储在数据存储器5中。
在可选的步骤S10，定位系统10将位置信息传输给移动无线电发射器1。
对于本地调整，移动无线电发射器1在记录移动无线电发射器1的传输特性期间执行微调5，以提高由于移动无线电发射器1的位置移位而减小的精度。此外，移动无线电发射器1通过考虑/补偿由移动无线电发射器1的传感器检测到的位置偏移来执行对天线系统2接收到的位置信息的局部调整或微调，以提高系统精度。
在可选的步骤S11中，定位系统的10的处理电路4确定运动轨迹、运动方向和/或从移动无线电发射器1的多个连续的计算位置的移动无线电发射器1的运动速度。例如，在定位系统10被布置在诸如大门或门之类的访问控制装置的场景中，定位系统10被配置为确定移动无线电发射器1，以及其用户，是否接近或离开访问控制设备。如图8所示，在一个实施例中，在步骤S12中，处理电路4使用移动无线电发射器1的运动路径预测和/或计算移动无线电发射器1的位置信息。
需要注意的是，在本描述中，步骤的顺序已按特定顺序呈现，但本领域的技术人员将理解，至少一些步骤的顺序可以被改变，而不偏离本发明的范围。

Claims (19)

1.用于确定移动无线电发射器(1)的位置信息的定位系统(10)，该系统包括：
天线系统(2)，包括指向不同的方向(V1，V2，V3，V4，V5，V6，V7，V8)并布置在一个公共天线托架(20)的多个天线(21)；
电连接到天线(21)的接收器系统(3)，并且被配置为通过每个天线(21)接收由移动无线电发射器(1)传输的无线电信号(7)；以及
电连接到接收器系统(3)的处理电路(4)，用于基于每个天线(21)接收到的无线电信号计算移动无线电发射器(1)的位置信息，所述位置信息至少包括移动无线电发射机(1)相对于天线系统(2)的角度方向(φ)。
2.如权利要求1所述的定位系统(10)，其中，接收器系统(3)进一步用于确定每个天线(21)接收到的无线电信号的接收到的信号强度；和处理电路(4)，其进一步用于使用每个天线(21)接收到的无线电信号的接收到的信号强度以及移动无线电发射器(1)的无线电传输特性，计算并且包括在移动无线电发射器(1)和天线系统(2)的距离(D)的位置信息。
3.如权利要求2所述的定位系统(10)，其中，接收器系统(3)进一步用于由指示了移动无线电发射器(1)的当前空间定向的无线电信号定向数据中提取；和处理电路(4)，进一步用于使用每个天线(21)接收到的无线电信号的接收到的信号强度、移动无线电发射器(1)的当前空间定向以及移动无线电发射器(1)的无线电传输特性计算移动无线电发射器(1)的位置信息。
4.如权利要求2或3所述的定位系统(10)，其中，接收器系统(3)，进一步用于由指示移动无线电发射器(1)的空间定向的无线电信号定向数据中提取；和处理电路(4)，进一步用于使用移动无线电发射器(1)的各种空间定向处接收到的无线电信号的接收到的信号强度，确定移动无线电发射器(1)的无线电传输特性，并存储移动无线电发射器(1)的无线电传输特性。
5.如权利要求2-4之一所述的定位系统(10)，其中，接收器系统(3)，进一步用于由移动无线电发射器(1)的设备类型的无线电信号中提取；和处理电路(4)，进一步用于使用移动无线电发射器(1)的设备类型确定移动无线电发射器(1)的特性。
6.如权利要求1所述的定位系统(10)，其中，接收器系统(3)进一步用于确定每个天线(21)处的移动无线电发射器(1)接收的无线电信号的传播时间；和处理电路(4)，进一步用于使用每个天线(21)处确定的传播时间计算移动无线电发射器(1)和天线系统(2)的距离(D)。
7.如权利要求1-6之一所述的定位系统(10)，其中处理电路(4)还被配置为基于在每个天线(21)处接收的无线电信号，计算移动无线电发射器(1)的二维位置和/或移动无线电发射器(1)的三维位置。
8.如权利要求1-7之一所述的定位系统(10)，其中处理电路(4)还被配置为用于确定和存储移动无线电发射器(1)的移动路径，包括运动方向(速度)，基于计算的移动无线电发射器(1)的位置信息的移动无线电发射器(1)，并使用移动无线电发射器(1)移动路径计算的移动无线电发射器(1)的位置信息。
9.如权利要求1-8之一所述的定位系统(10)，其中接收器系统(3)还被配置为以确定从移动无线电发射器(1)接收的无线电信号的频移。处理电路(4)还被配置为确定移动无线电发射器(1)的一个移动方向(和速度)。
10.如权利要求1-9之一所述的定位系统(10)，其中处理电路(4)还被配置为确定移动无线电发射器是否位于接入控制装置的前面或后面。
11.如权利要求1-10之一所述的定位系统(10)，其中处理电路(4)还被配置为确定该移动无线电发射器是否位于另一移动无线电发射器的前面或后面。
12.如权利要求1-11之一所述的定位系统(10)，其中至少一些天线具有空间指向性。
13.如权利要求1-12之一所述的定位系统(10)，其中天线系统(2)包括三角形排列的三个或更多天线。
14.如权利要求1-13之一所述的定位系统(10)，其中天线系统(2)包括两个平行或反平行排列的天线。
15.如权利要求1-14之一所述的定位系统(10)，其中天线系统(2)和接收器系统(3)被配置为接收由无线局域网、蓝牙收发器和Zigbee收发器的移动无线电发射器(1)发送的无线电信号。
16.如权利要求1-15之一所述的定位系统(10)，其中处理电路(4)被配置为计算相对于天线系统(2)的移动无线发射机(1)的角方向(φ)：通过确定相对于天线系统、移动无线电发射器所在的扇形(S)，使用在每个天线(21a、21b、21c)接收无线电信号的最小或最大信号强度；并计算相对于天线的移动无线电发射器的角方向(φ)，在确定的扇形(S)使用在天线处接收无线信号的信号强度(至少部分地)。
17.一种用于确定移动无线电发射器(1)的位置信息的定位方法，该方法包括：
设置包括针对不同的方向(V1，V2，V3，V4，V5，V6，V7，V8)和设置一个公共天线载波(20)的多个天线(21)；
S6：通过一个接收机系统(3)接收由移动无线电发射机(1)发送的无线电信号(7)；
S9：通过一个处理电路(4)计算移动无线电发射器的位置信息(1)，基于每个天线接收的无线信号(21)，该位置信息至少包括相对于天线系统(2)的移动无线电发射机(1)的角方向(φ)。
18.如权利要求17所述的方法，其中该方法还包括：由接收系统(3)确定接收到的在每个天线(21)的无线电信号的信号强度；以及由处理电路(4)计算自天线系统(2)的移动无线电发射机的距离(D)，使用每个天线(21)接收到的无线电信号的信号强度和无线电发射器传输特性。
19.如权利要求17所述的方法，其中该方法进一步包括接收系统(3)确定在每个天线(21)的移动无线发射器(1)接收的无线电信号的传播时间；以及处理电路(4)使用在每个天线(21)确定的传播时间、计算自天线系统(2)到移动无线电发射器的距离。
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