CN108648490B - 一种自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能交通技术领域，具体公开了一种自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法，其中，包括：被测车辆自动识别道路交通环境中是否存在限速标志标线；当识别到限速标志标线后，在限速标志标线前的前置距离范围内将车速降速至限速值及以下；测量被测车辆通过所述前置距离后的瞬时车速；在不同的测试道路、不同的测试光线以及不同的测试气象下重复上述测试步骤，分别记录被测车辆对限速信息响应的测试结果；判断测试结果的达标率；若测试结果的达标率大于或等于预设阈值，则判定被测车辆具备对限速标志标线的响应能力。本发明提供的自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法满足了对自动驾驶汽车的限速信息的测试要求。

Description

一种自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法。

背景技术

自动驾驶汽车是一种通过感知道路环境、自动规划行车路线等功能实现无人驾驶的智能汽车。当前世界主要汽车大国正积极布局推广自动驾驶汽车，如美国批准了自动驾驶法案，德国出台全球第一部自动驾驶道德准则，我国发布《中国制造2025》到2020年和2025年要分别掌握智能辅助驾驶、自动驾驶的总体及各项关键技术。科学完善地评价自动驾驶汽车对提高研发效率、健全技术标准、完善法律法规、推进产业发展至关重要。美国、欧盟、日本等政府机构以及世界主要智能汽车研发企业和科研机构等都建立了自动驾驶汽车测试场地。我国在北京亦庄、上海嘉定、江苏盐城、安徽广德等地建立了自动驾驶测试场。近日，工业和信息化部、公安部、交通运输部联合发布《智能网联汽车道路测试管理规范》明确智能网联汽车必须通过第三方检测机构检测。

现有技术中虽然存在一些自动驾驶汽车的测试方法，但是并没有对自动驾驶汽车的限速信息进行测试，因此，如何提供一种自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法称为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法，以解决现有技术中的问题。

作为本发明的一个方面，提供一种自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法，其中，所述自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法包括：

被测车辆自动识别道路交通环境中是否存在限速标志标线；

当被测车辆识别到所述限速标志标线后，若被测车辆超速行驶，则在限速标志线后的前置距离内将车速降速至限速值或者限速值以下；

测速设备测量被测车辆通过所述前置距离后的瞬时车速；

在不同的测试道路、不同的测试光线以及不同的测试气象下重复上述测试步骤，并分别记录所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果；

判断所述测试结果的达标率；

若所述测试结果的达标率大于或者等于预设阈值，则判定所述被测车辆具备对限速标志标线的响应能力。

优选地，所述限速信息包括：限速标志、可变限速标志和限速标线。

优选地，所述测试道路包括：高速公路、快速路、国省县道、桥梁隧道和急弯陡坡。

优选地，所述测试光线包括：白天、强光、逆光、闪烁和夜间。

优选地，所述测试气象包括：常规、雨天、雾天、雪天和风天。

优选地，所述常规的气象包括晴天、多云和阴天，所述雨天的气象包括小雨、中雨、大雨和暴雨，所述雾天的气象包括薄雾、浓雾和团雾，所述雪天的气象包括小雪、中雪、大雪和暴雪，所述风天的气象包括轻风、微风、强风和大风。

优选地，所述在不同的测试道路、不同的测试光线以及不同的测试气象下重复上述测试步骤，并分别记录所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果包括：

将不同的测试道路、不同的测试光线以及不同的测试气象进行排列组合得到多种测试组合条件；

在每种测试组合条件下重复上述测试步骤，并分别记录每种测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果。

优选地，所述判断所述测试结果的达标率包括：

将每种测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果与测试标准进行比较，若该测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果满足测试标准，则判定该测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果达标；

统计所有测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果；

若所有测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果的达标率大于或者等于预设阈值，则判定所述被测车辆具备对限速标志标线的响应能力。

本发明提供的自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法，通过测试自动驾驶汽车对限速信息等交通标志的响应能力，能够对自动驾驶汽车限速信息识别能力进行标准的、贴近真实行驶环境的测试，满足了对自动驾驶汽车的限速信息的测试要求，有助于推进我国自动驾驶汽车测试规范化工作，提高自动驾驶汽车的性能有积极的帮助作用。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明提供的自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法的流程图。

图2为本发明提供的自动驾驶汽车限速信息识别能力示意图。

图3为本发明提供的实施一自动驾驶汽车对限速标志的响应能力示意图。

图4为本发明提供的实施二自动驾驶汽车对限速标线的响应能力示意图。

图5为本发明提供的实施三自动驾驶汽车对可变限速标志的响应能力示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

作为本发明的一个方面，提供一种自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法，其中，如图1所示，所述自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法包括：

S110、被测车辆自动识别道路交通环境中是否存在限速标志标线；；

S120、当被测车辆识别到所述限速标志标线后，若被测车辆超速行驶，则在限速标志线后的前置距离内将车速降速至限速值或者限速值以下；

S130、测速设备测量被测车辆通过所述前置距离后的瞬时车速；

S140、在不同的测试道路、不同的测试光线以及不同的测试气象下重复上述测试步骤，并分别记录所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果；

S150、判断所述测试结果的达标率；

S160、若所述测试结果的达标率大于或者等于预设阈值，则判定所述被测车辆具备对限速标志标线的响应能力。

本发明提供的自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法，通过测试自动驾驶汽车对限速信息等交通标志的响应能力，能够对自动驾驶汽车限速信息识别能力进行标准的、贴近真实行驶环境的测试，满足了对自动驾驶汽车的限速信息的测试要求，有助于推进我国自动驾驶汽车测试规范化工作，提高自动驾驶汽车的性能有积极的帮助作用。

应当理解的是，在对被测车辆进行测试前，符合条件的测试主体提出测试申请，经审核合格后，取得测试资格，管理部门或第三方机构颁发测试标识及临时行驶号牌等。

需要说明的是，若被测车辆识别到限速信息时的车速低于限速值，被测车辆应当以不高于限速值的速度行驶，若被测车辆识别到所述限速信息时的车速高于限速值，则被测车辆应当快速降速车速至限速值及其以下行驶，降速所在的限速标志线后的“前置距离”应满足《道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志》（GB 5768.2-2009）第3.10节规定的“设置距离”。

具体地，测速设备安装在标志标线的后方，具体位置包括：测速设备安装位置距离标志标线的距离应和《道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志》（GB 5768.2-2009）第3.10节规定的“设置距离”一致。

优选地，以上海市智能网联汽车道路测试管理办法（试行）为例，所述预设阈值可以为90%，即若所述测试结果的达标率大于或者等于90%，则判定所述被测车辆具备对限速标志标线的响应能力。

具体地，所述限速信息包括：最高限速标志、解除限速标志、高速公路可变限速标志和路面限速标志。

具体地，所述测试道路包括：高速公路、快速路、国省县道、桥梁隧道和急弯陡坡。

具体地，所述测试光线包括：白天、强光、逆光、闪烁和夜间。

具体地，所述测试气象包括：常规、雨天、雾天、雪天和风天。

进一步具体地，所述常规的气象包括晴天、多云和阴天，所述雨天的气象包括小雨、中雨、大雨和暴雨，所述雾天的气象包括薄雾、浓雾和团雾，所述雪天的气象包括小雪、中雪、大雪和暴雪，所述风天的气象包括轻风、微风、强风和大风。

可以理解的是，将被测车辆在不同的测试场景下进行测试，其中测试场景包括道路（高速公路、快速路、国省县道、桥梁隧道及急弯陡坡）、光线（白天、强光、逆光、闪烁光及夜间）、气象（晴天、多云、阴天、小雨、中雨、大雨、暴雨、薄雾、浓雾、团雾、小雪、中雪、大雪、暴雪、轻风、微风、强风、大风）等多种情况。在测试过程中采用的测试平台包括测速设备、监控设备和数据记录设备等测试设备及测试条件、测试申请、事故处理、违规操作、应急处置及故障分析等测试管理管理办法。与现有技术相比，本发明提供的自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法充分从道路、光线、气象等方面考虑野外不同工作环境下，自动驾驶汽车对限速信息的响应能力，更贴近于实际的各种复杂的道路环境。在测试场景下，通过测试平台，测试自动驾驶汽车对限速标志、解除限速标志、限速标线、可变限速标志等交通标志的响应能力。另外本发明提供的自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法对落实工业和信息化部、公安部、交通运输部联合发布《智能网联汽车道路测试管理规范》明确智能网联汽车必须通过第三方检测机构检测的要求，推进我国自动驾驶汽车测试规范化工作，提高自动驾驶汽车的性能有积极的帮助作用。

需要说明的是，前文中所述的测速设备即为所述测试平台。

具体地，所述在不同的测试道路、不同的测试光线以及不同的测试气象下重复上述测试步骤，并分别记录所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果包括：

将不同的测试道路、不同的测试光线以及不同的测试气象进行排列组合得到多种测试组合条件；

在每种测试组合条件下重复上述测试步骤，并分别记录每种测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果。

具体地，所述判断所述测试结果的达标率包括：

将每种测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果与测试标准进行比较，若该测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果满足测试标准，则判定该测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果达标；

统计所有测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果；

若所有测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果的达标率大于或者等于预设阈值，则判定所述被测车辆具备对限速标志标线的响应能力。

下面结合图2至图5对本发明提供的自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法进行具体实施方式的描述。

如图2所示为本发明包括的测试场景10和测试平台20。

测试场景10：包括测试道路101、限速信息102、测试光线103和测试气象104。测试道路101包括高速公路1011、快速路1012、国省县道1013等机动车超速违法易发道路路段。限速信息102包括限速管理相关的限速标志1021、限速标线1022及可变限速标志1023。测试光线103包括和光线相关的白天1031、强光1032、逆光1033、闪烁光1034及夜间1035测试光线条件。测试气象104包括晴天1041及雨天1042（小雨、中雨、大雨、暴雨）、雾天1043（薄雾、浓雾、团雾）、雪天1044（小雪、中雪、大雪、暴雪）、凤天1045（轻风、微风、强风、大风）等恶劣气象条件。

测试平台20：包括测试指标201、测试设备202及测试管理203。测试指标201包括限速标志响应能力2011、限速标线响应能力2012及可变限速响应能力2013。测试设备202包括测速设备2021、监控设备2022及数据记录装置2023。测速设备2021安装在测试场景中，有机动车测速仪、卡口等，主要测被测车辆车速。监控设备2022安装在车外和车内，车外监控设备全程记录测试过程及车辆周边外状况，车内监控设备全程记录测试过程中被测驾驶人音频和视频。数据记录装置2023全程记录车辆位置、自动驾驶状态、车辆运行信息、车辆操作等信息。测试管理203包括开展测试前、测试过程中及测试后相关的测试条件2031、测试申请2032、事故处理2033、违规操作2034、故障分析2035及应急处置2036等工作。

以下对测试场景10和测试平台20进一步说明。

测试道路101：为测试设备202和限速信息102的安装道路，或被测车辆测试所行驶道路。通常在道路交通安全管理中，超速违法行为经常发生的高速公路1011、快速路1012、国省县道1013。道路可以是封闭或半开放测的，封闭测试环境下测试道路无社会车辆通行，半开放测试环境下允许社会车辆混合。

测试光线103：分别测量自动驾驶汽车在白天1031、强光1032、逆光1033、闪烁光1034、夜间1035等情况下对限速信息的响应能力。其中白天1031属于正常光线测试条件，强光1032、逆光1033、闪烁光1034、夜间1035属于恶劣光线测试条件。

测试气象104：分别测量自动驾驶汽车在晴天1041 、雨天1042（小雨、中雨、大、暴）、雾天1043（淡雾、浓雾、团雾）、雪天1044（小雪、中雪、大雪、暴雪）及风天1045（轻风、微风、强风、大风）等情况下对限速信息的响应能力。其中晴天1041属于良好测试气象，雨天1042（小雨、中雨、大、暴）、雾天1043（淡雾、浓雾、团雾）、雪天1044（小雪、中雪、大雪、暴雪）及风天1045（轻风、微风、强风、大风）属于恶劣气象条件测试。

测试指标201：被测车辆为自动驾驶汽车，具备一定的环境感知、智能决策、协同控制等智能驾驶功能，可由机器辅助人驾驶最终可由机器替代人来操作，其测试指标包括限速标志响应能力2011、限速标线限速响应能力2012及可变限速响应能力2013。

测试设备202：测速设备2021可为符合《机动车测速仪》（GB 21255）的机动车测速仪或为符合《道路车辆智能监测记录系统通用技术条件》（GA/T497）的道路车辆智能监测记录系统，测试设备2021按照《道路交通信息监测记录设备设置规范》（GA/T 1047）规定安装在测试道路101路侧。监控设备2022包括符合《车载视频记录取证设备通用技术条件》（GA/T1299）等标准要求的，安装在车外和车内的视频监控设备，车外监控设备可全程记录测试过程及车辆周边外交通状况，车内监控设备可全程记录测试过程中被测驾驶人音频和视频。数据记录设备2023全程记录车辆位置、自动驾驶状态、车辆运行信息、车辆操作等信息，在测试车辆发生碰撞、失控、脱离自动驾驶状态时能够记录至少事件发生前的六十秒至停车时间段内的相关数据。

测试管理203：参照北京、上海、深圳、重庆等地关于智能驾驶车辆道路测试的指导意见，测试条件2031包括测试主体、测试车辆、测试驾驶员应符合条件，如测试主体为相关整车、改装、零部件、电子信息、科研院所、高校、交通运输、科技类在中国境内登记注册的独立法人；测试车辆为用于道路测试安装相关测试设备的乘用车、商用车的智能网联汽车；测试驾驶员必须取得相应准驾车型驾驶证并有3年以上驾驶经历。测试申请2032指测试主体向测试管理部门提交申请材料，经审核合格后，向测试主体颁发的测试标识及试车临时行驶号牌等。事故处理2033指在测试期间发生交通事故，经依法认定有过错的应当承担的民事责任。违规操作2034指测试主体在违规操作情况下，可能被暂停测试或取消资格的管理规定。应急处置2035指测试过程发生交通事故或交通违法行为时，测试驾驶员应该立即停止测试或物理方式驾驶测试车辆。故障分析2036指根据监控设备2022和数据记录设备2023所记录的相关视频及数据信息，对测试中所发生的故障进行分析，查找故障起因。

实施例一

如图3所示，在图2基础上，限速标志的标志颜色、字符、形状、尺寸、材料及标志的支撑方式和设置位置要符合《道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志》（GB 5768.2）相关要求，图示1021为100Km/h限速标志。

具体地测试过程如下：

a．测试前，测试主体应根据智能驾驶车辆道路测试指导意见相关要求，在测试主体、测试车辆、测试驾驶员符合测试条件2031后，向相关管理部门或第三方机构提出测试申请2032，经审核合格后，向测试主体颁发测试标识及临时行驶号牌等。

b．测试时，被测车辆在测试车道101的高速公路1011情形道路上行驶，靠近或经过最高限速标志1021（限速值100Km/h）时，识别高速公路1011上是否有限速标志1021，再识别其内容为限制值100Km/h。根据《道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志》（GB 5768.2）的3.10关于设置距离的相关规定（如高速公路上如果机动车从120km/h降速至100km/h时警告标志至少需要60米），在不考虑其他突发情况下，被测车辆应在经过最高限速标志1021后60米范围内将瞬时车速由120km/h减到100Km/h以下。测速设备2021（机动车测速仪、道路车辆智能监测记录系统）设置在1021后60米，当被测车辆经过时，测速设备2021测量其瞬时车速。

c．在强光1032（如：晴朗天气下的白天太阳光直射）、逆光1033（如：晴朗天气下的白天太阳光斜射）、闪烁灯光1034（如：夜间条件下警示灯闪烁）及夜间1035（如：我国东部地区夏天20点至22点或冬天19至21点）恶劣条件下，重复步骤b，测试被测车辆瞬时车速。

d．在雨天1042（小雪、中雪、大雪、暴雪，如我国东部地区24小时内雨量超过50毫米暴雨），雾天1043（淡雾、浓雾、团雾，如秋冬季节时浓见度不足50米大雾）、雪天1044（小雪、中雪、大雪、暴雪，如我国东北地区24小时内降雪量20.0～30.0mm的暴雪）、及风天（轻风、微风、强风、大风，如风速为12m/s强风）恶劣气象下，重复步骤b，测试被测车辆瞬时车速。

e．在测试车道101的快速路1012、国省县道1013情形下，重复步骤b至步骤d，测试被测车辆瞬时车速。

f．统筹测试场景，覆盖b、c、d、e所有情况，且测试道路101、测试光线103、测试气象104组合也在测试范围之内，如雨天1042、夜间1035、急弯陡坡1015情况。以上各测试场景至少1次，总测试次数不少于100次。在测试期间，如果发生事故应停止测试，进行事故处理2033；如果发现测试主体有违规操作2034，则停止测试或取消测试资格；如果有发生交通事故或交通违法行为时，测试驾驶员应该立即进行应急处理2035，停止测试或物理方式驾驶测试车辆；如果测试中发生故障，故障分析2036根据监控设备2022和数据记录设备2023相关视频及数据信息，进行故障分析，查找原因。最后综合分析测试情况，判定测试车辆对限速标志1021的响应能力2011是否符合要求。

实施例二

如图4所示，在本实施例中，测试场在实施例一的基础上：路面限速标记1022代替最高限速标志1021。同上，路面限速标记的字高、字宽、间距及等应符合《道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线》（GB 5768.3）要求。路面限速标记在路面上施工，其外形尺寸、外观质量、标线厚度、色度性能、光度性能和防滑性能等符合《道路交通标线质量要求和检测方法》（GB/T 16311）相关要求，图示1023为100Km/h限速标线。

具体测试过程如下：

a．同实施例一步骤a。

b．测试时，被测车辆在测试车道101的高速公路1011情形道路上行驶时，当靠近或经过最高限速标线1022（限速值100Km/h），识别高速公路1011上是否有限速标线1022，再识别其内容为限制值100Km/h。参照《道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志》（GB5768.2）的3.10关于设置距离的相关规定（如高速公路上如果机动车从120km/h降速至100km/h时警告标志至少需要60米），在不考虑其他突发情况下，被测车辆应在经过最高限速线1022后60米范围内将瞬时车速由120km/h减到100Km/h以下。测速设备2021（机动车测速仪、道路车辆智能监测记录系统）设置在1022后60米，当被测车辆经过时，测速设备2021测量其瞬时车速。

c．同实施例一步骤c。

d．同实施例一步骤d。

e．同实施例一步骤e。

f．统筹测试场景，覆盖b、c、d、e所有情况，且测试道路101、测试光线103、测试气象104组合也在测试范围之内，如雨天1042、夜间1035、急弯陡坡1015情况。以上各测试场景至少1次，总测试次数不少于100次。在测试期间，如果发生事故应停止测试，进行事故处理2033；如果发现测试主体有违规操作2034，则停止测试或取消测试资格；如果有发生交通事故或交通违法行为时，测试驾驶员应该立即进行应急处理2035，停止测试或物理方式驾驶测试车辆；如果测试中发生故障，故障分析2036根据监控设备2022和数据记录设备2023相关视频及数据信息，进行故障分析，查找原因。最后综合分析测试情况，判定测试车辆对限速标线1022的响应能力2012是否符合要求。

实施例三

如图5所示，在本实施例中，测试场在实施例一的基础上：可变限速标记1023代替最高限速标志1021。同上，可变限速标记的材料要求、结构尺寸、外观质量、色度性能、视认性能、功能要求等符合《高速公路LED可变限速标志》（GB23826）和《LED道路交通诱导可变信息标志》（GA/T484）等相关规定。

具体测试过程如下：

a．同实施例一步骤a。

b．测试时，被测车辆在测试车道101的高速公路1011情形道路上行驶时，当靠近或经过可变限速标志1023（限速值100Km/h）时，识别高速公路1011上是否有可变限速标志1023，再识别其内容为限制值100Km/h。参照《道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志》（GB 5768.2）规定（如高速公路上如果机动车从120km/h降速至100km/h时警告标志至少需要60米），在不考虑其他突发情况下，被测车辆应在经过可变限速标志1023后60米范围内将瞬时车速由120km/h减到100Km/h以下。测速设备2021（机动车测速仪、道路车辆智能监测记录系统）设置在1023后60米，当被测车辆经过时，测速设备2021测量其瞬时车速。

c．同实施例一步骤c。

d．同实施例一步骤d。

e．同实施例一步骤e。

f．统筹测试场景，覆盖b、c、d、e所有情况，且测试道路101、测试光线103、测试气象104组合也在测试范围之内，如雨天1042、夜间1035、急弯陡坡1015情况。以上各测试场景至少1次，总测试次数不少于100次。在测试期间，如果发生事故应停止测试，进行事故处理2033；如果发现测试主体有违规操作2034，则停止测试或取消测试资格；如果有发生交通事故或交通违法行为时，测试驾驶员应该立即进行应急处理2035，停止测试或物理方式驾驶测试车辆；如果测试中发生故障，故障分析2036根据监控设备2022和数据记录设备2023相关视频及数据信息，进行故障分析，查找原因。

g．调整可变限速标志1024的限速值为60Km/h、70Km/h、90Km/h等n次，重复步骤b至f测试。最后综合分析测试情况，判定测试车辆对可变限速标志1023的响应能力2013是否符合要求。

综上所述，本发明提供的自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法对推进我国自动驾驶汽车测试规范化工作和提高自动驾驶汽车的性能有积极帮助作用。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法，其特征在于，所述自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法包括：

被测车辆自动识别道路交通环境中是否存在限速标志标线；

当被测车辆识别到所述限速标志标线后，若被测车辆超速行驶，则在限速标志线后的前置距离内将车速降速至限速值或者限速值以下；

测速设备测量被测车辆通过所述前置距离后的瞬时车速；

在不同的测试道路、不同的测试光线以及不同的测试气象下重复上述测试步骤，并分别记录所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果；

判断所述测试结果的达标率；

若所述测试结果的达标率大于或者等于预设阈值，则判定所述被测车辆具备对限速标志标线的响应能力；

所述在不同的测试道路、不同的测试光线以及不同的测试气象下重复上述测试步骤，并分别记录所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果包括：

将不同的测试道路、不同的测试光线以及不同的测试气象进行排列组合得到多种测试组合条件；

在每种测试组合条件下重复上述测试步骤，并分别记录每种测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法，其特征在于，所述限速信息包括：限速标志、可变限速标志和限速标线。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法，其特征在于，所述测试道路包括：高速公路、快速路、国省县道、桥梁隧道和急弯陡坡。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法，其特征在于，所述测试光线包括：白天、强光、逆光、闪烁和夜间。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法，其特征在于，所述测试气象包括：常规、雨天、雾天、雪天和风天。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法，其特征在于，所述常规的气象包括晴天、多云和阴天，所述雨天的气象包括小雨、中雨、大雨和暴雨，所述雾天的气象包括薄雾、浓雾和团雾，所述雪天的气象包括小雪、中雪、大雪和暴雪，所述风天的气象包括轻风、微风、强风和大风。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车限速信息响应能力的测试方法，其特征在于，所述判断所述测试结果的达标率包括：

将每种测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果与测试标准进行比较，若该测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果满足测试标准，则判定该测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果达标；

统计所有测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果；

若所有测试组合条件下的所述被测车辆对所述限速信息响应的测试结果的达标率大于或者等于预设阈值，则判定所述被测车辆具备对限速标志标线的响应能力。

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