CN108637445A - 一种机器人c型伺服焊钳总成 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种点焊设备。一种机器人C型伺服焊钳总成，包括C形的钳体，钳体包括上钳体和下钳体，在上钳体上固定有上电极，在下钳体上固定有下电极，在上钳体上同时还设有伺服下压机构，在所述的上钳体上安装有用于与机器人相连的连接支架，在上钳体与连接支架之间设有缓冲悬浮机构，所述的缓冲悬浮机构包括与上钳体相连的滑动件，还包括与连接支架相连的固定件，滑动件和固定件之间相对运动。本发明提供了一种能够使电极头缓冲贴合工件，防止焊钳移动碰撞损坏，消除对焊件的冲击，降低电极头的磨损，焊接效果好的机器人C型伺服焊钳总成；解决了现有技术中存在的焊接不够牢固，工件变形量大，电极头容易磨损，焊钳容易碰撞损坏的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种点焊设备，尤其涉及一种对于轨道交通上的地铁车辆车身侧墙的点焊作业的C型伺服焊钳。
背景技术
轨道交通伺服电阻点焊焊接系统主要应用于地铁车辆车身侧墙的点焊作业。轨道交通行业中的车体采用不锈钢材料，具有良好的防火安全性、防腐蚀性、撞击吸能特性、轻量化和维护成本低等优点。随着电阻点焊技术的发展，电阻点焊技术广泛应用于轨道交通车辆不锈钢车体的制造。电阻点焊是将焊件装配成搭接接头，并压紧在两电极之间，通以电流，利用电阻热熔化母材金属，形成焊点的电阻焊的方法。目前轨道交通焊钳多为小型焊钳，轨道交通伺服电阻点焊焊接系统的主要部件是大型C型焊钳，为适应焊接工件较大的尺寸及焊钳整体牢固性，采用喉深为1.8米（机器人焊钳）及1.5米（助力机械手）焊钳，并在两电极之间施加1.2t压力，保证点焊效果。现有的公开文件中提到的相关内容有，中国专利：“一种电伺服自动焊钳 （CN201520383806.3）”，包括伺服电机、整流模块、静臂、动臂、冷却回路和钳体，伺服电机与动臂连接且驱动臂做直线运动，钳体两侧设置有固定铝板，伺服电机、整流模块、静臂、动臂、冷却回路均处于固定铝板之间，固定铝板之间设置有静臂固定板和动臂转动轴，钳体后端设置有机器人连接单元，机器人连接单元上设置有工具更换装置。但是对于机器人焊钳来说，机器人焊钳与六轴下探式机器人法兰连接，机器人将焊钳移动至焊接工件处（车体蒙皮），上下电极头咬合进行点焊作业。在此过程中会遇到以下问题：焊钳电极头端（焊接点）与机器人底座中心距离可达3米，移动后存在类似外悬梁变形累积的问题，最终导致焊接点的位置偏移（此偏移量在空间上要求保证在1mm以内）；蒙皮为不锈钢薄板（1mm-2mm），由于制造工艺（焊接工序及冲压变形回弹）和部分焊接工位支点较远造成蒙皮挠度过大，形成焊件应焊点理论位置微量偏移。工件及电极头的空间位置偏移将增加相互碰撞的可能性，最终影响焊接效果：焊接不牢及工件变形量大。
发明内容
本发明提供了一种能够使电极头缓冲贴合工件，防止焊钳移动碰撞损坏，消除对焊件的冲击，降低电极头的磨损，焊接效果好的机器人C型伺服焊钳总成；解决了现有技术中存在的焊接不够牢固，工件变形量大，电极头容易磨损，焊钳容易碰撞损坏的技术问题。
本发明同时还提供了一种能有效实现对电极头修磨后长度变短而产出的差补的机器人C型伺服焊钳总成；解决了现有技术中存在的电极头修磨后长度变短而无法焊接的的技术问题。
本发明同时还提供一种焊接的上下电极对中无偏斜，钳体的刚度大，焊接牢固的一种机器人C型伺服焊钳总成；解决了现有技术中存在的上下电极对中偏差，形成椭圆形焊点，降低焊接牢固性的技术问题。
本发明的上述技术问题是通过下述技术方案解决的：一种机器人C型伺服焊钳总成，包括C形的钳体，钳体包括位于钳体开口两侧的上钳体和下钳体，在上钳体上固定有上电极，在下钳体上固定有下电极，在上钳体上同时还设有伺服下压机构，在所述的上钳体上安装有用于与机器人相连的连接支架，在上钳体与连接支架之间设有缓冲悬浮机构，所述的缓冲悬浮机构包括与上钳体相连的滑动件，还包括与连接支架相连的固定件，滑动件和固定件之间相对运动。焊钳通过连接支架与机器人相连，机器人将焊钳移动至焊接工件处，上下电极头咬合进行点焊。在焊钳的钳体与连接支架之间安装缓冲悬浮机构，通过滑动件和固定件的相对运动，实现钳体与连接支架之间的相对运动，从而实现钳体的一个柔性的连接。让钳体可以在垂直方向上实现微动调节，在上电极触碰到工件时，吸收对焊件的冲击。同时电极头在修磨后产生磨损，还可对磨损进行焊接补偿。钳体材料选用7075航空铝进行轻量化设计，在具有较大喉深（1500mm）和喉宽的同时，保证强度，降低重量。
固定件和滑动件之间的相对运动实现的柔性连接，可以用减震弹簧座，或者液压缸构件等等。作为优选，所述的固定件和滑动件之间通过气缸构件连接，所述的气缸构件包括气缸座和位于气缸座内的活塞轴，所述的气缸座与固定件连接，所述的活塞轴与滑动件相连。通过气缸构件作为缓冲装置，结构简单，平稳性好，有效实现差补。
作为优选，所述的滑动件包括固定在上钳体两侧的滑轨以及“π”形支架，“π”形支架的横板与气缸构件的活塞轴相连，“π”形支架的竖板分别固定在上钳体的两侧。在所述的上钳体的两侧各固定连接有一个焊钳连接板，所述的滑轨和“π”形支架的竖板固定在焊钳连接板上。通过“π”形支架实现滑轨与气缸活塞轴的固定连接，从而让上钳体、滑轨和“π”形支架能够一起运动。“π”形支架还能实现将位于上钳体两侧的两个气缸的活塞轴连接，两个气缸活塞轴同步运动，稳定性好。
作为优选，所述的固定件包括与固定在上钳体两侧的滑轨配合的滑块，滑块固定在连接支架上，在连接支架上同时固定有支撑架，支撑架上固定有气缸构件内的气缸座。滑块固定在连接支架上，连接支架不动。上钳体运动，通过滑轨和滑块的配合，实现连接支架与上钳体之间的相对运动。通过气缸座和气缸轴的相对运动，实现上钳体和连接支架之间的缓冲补偿。
作为优选，所述的连接支架呈“U”形，在“U”形支架的垂直板的外侧固定有直角支撑架，在支撑架上固定有气缸座，在“U”形支架的垂直板的内侧固定有固定件中的滑块，“U”形支架的水平板外接机器人法兰。方便连接机器人和气缸座等部件。
作为优选，在所述的钳体的臂弯部位设有暗螺钉。臂弯处因受1.2t的焊接压力引起微小变形，此变形通过杠杆效应，在电极头端形成放大效应，导致上下电极头对中偏差，形成椭圆形焊点，降低焊接牢固性。暗螺钉有效解决对中偏差的问题。
作为优选，在上钳体的两侧对称布置有两个气缸构件，两个气缸构件同步运动。对称布置，能提高平稳性，而且两个气缸构件同步运动，缓冲效果好。
因此，本发明的一种机器人C型伺服焊钳总成具备下述优点：。
附图说明
图1是本发明的一种机器人C型伺服焊钳总成的立体示意图。
图2是图1内的缓冲悬浮机构的爆炸图。
图3是图1内的缓冲悬浮机构的剖视图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例：
如图1所示，一种机器人C型伺服焊钳总成，包括C形的钳体，钳体采用7075航空铝进行轻量化设计，具有1500mm的喉深。钳体包括上钳体6、下钳体9和连接体8，上、下钳体通过连接体8连接。在上钳体6上安装有上电极1，在下钳体9上安装有下电极10。在上电极1上方安装有伺服下压机构2，通过伺服下压机构2实现上电极1的下伸动作。在上钳体上6同时还安装有变压器3。在上钳体6的中部固定有U形的连接支架5。上钳体6位于U形连接支架5的开口内，通过U形连接支架的水平连接板12实现钳体与六轴下探式机器人的法兰连接。
如图2和3所示，在U形连接支架的两个垂直的连接板18的外侧固定有直角支撑架19，在直角支撑架19上固定有气缸座4。在垂直的连接板18的内侧固定有滑块16。在上钳体6的两侧各通过螺钉固定有一个焊钳连接板14，焊钳连接板14为四边形。在每个焊钳连接板14上固定有相互平行的两排滑轨17，滑块16安装在滑轨17上。在两排滑轨17中间固定有“π”形支架的竖板13，“π”形支架的横板15与气缸构件的活塞轴11相连。
在上钳体6和连接体相接处7，以及下钳体和连接体的相接处7，均打入多枚暗螺钉，增加钳体的刚度，防止钳体的变形后在电机头端形成放大效应，导致的上下电机头对中偏差，形成椭圆形焊点，降低焊接牢固性。
在实现焊接时，机器人通过连接支架5将焊钳移动至焊接工件处，上电极1与工件碰触时，为了防止钳体移动碰撞，钳体可以上下微动，钳体的上下微动带动滑轨17运动，滑轨17和“π”形支架20均与钳体固定，因此，滑轨17和“π”形支架20也会随之运动。由于“π”形支架20与气缸活塞轴11相连，通过气缸座4与活塞轴11的相对运动，实现钳体与连接支架5的相对运动，从而实现柔性连接，吸收对焊件的冲击。
Claims (8)
1.一种机器人C型伺服焊钳总成，包括C形的钳体，钳体包括位于钳体开口两侧的上钳体和下钳体，在上钳体上固定有上电极，在下钳体上固定有下电极，在上钳体上同时还设有伺服下压机构，其特征在于：在所述的上钳体上安装有用于与机器人相连的连接支架，在上钳体与连接支架之间设有缓冲悬浮机构，所述的缓冲悬浮机构包括与上钳体相连的滑动件，还包括与连接支架相连的固定件，滑动件和固定件之间相对运动。
2.根据权利要求1所述的一种机器人C型伺服焊钳总成，其特征在于：所述的固定件和滑动件之间通过气缸构件连接，所述的气缸构件包括气缸座和位于气缸座内的活塞轴，所述的气缸座与固定件连接，所述的活塞轴与滑动件相连。
3.根据权利要求1或2所述的一种机器人C型伺服焊钳总成，其特征在于：所述的滑动件包括固定在上钳体两侧的滑轨以及“π”形支架，“π”形支架的横板与气缸构件的活塞轴相连，“π”形支架的竖板分别固定在上钳体的两侧。
4.根据权利要求3所述的一种机器人C型伺服焊钳总成，其特征在于：在所述的上钳体的两侧各固定连接有一个焊钳连接板，所述的滑轨和“π”形支架的竖板固定在焊钳连接板上。
5.根据权利要求1或2所述的一种机器人C型伺服焊钳总成，其特征在于：所述的固定件包括与固定在上钳体两侧的滑轨配合的滑块，滑块固定在连接支架上，在连接支架上同时固定有支撑架，支撑架上固定有气缸构件内的气缸座。
6.根据权利要求1或2所述的一种机器人C型伺服焊钳总成，其特征在于：所述的连接支架呈“U”形，在“U”形支架的垂直板的外侧固定有直角支撑架，在支撑架上固定有气缸座，在“U”形支架的垂直板的内侧固定有固定件中的滑块，“U”形支架的水平板外接机器人法兰。
7.根据权利要求1或2所述的一种机器人C型伺服焊钳总成，其特征在于：在上钳体的两侧对称布置有两个气缸构件，两个气缸构件同步运动。
8.根据权利要求1或2所述的一种机器人C型伺服焊钳总成，其特征在于：在所述的钳体的臂弯部位设有暗螺钉。
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