CN108627883A - 障碍侦测方法及压床防撞方法 - Google Patents

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Abstract

一种障碍侦测方法及压床防撞方法，障碍侦测方法用以在动力源驱动物件进行运动程序期间进行侦测。障碍侦测方法包含：将运动程序分为加速段、中继段以及减速段；侦测动力源在中继段中的一时间点所对应的负载参数的侦测值；判断侦测值是否超过设定值；以及若侦测值超过设定值，则判定动力源在前述时间点遭遇障碍。藉此，本发明的障碍侦测方法可避开侦测值会发生剧烈变化的加速段与减速段，进而可精确侦测障碍。

Description

障碍侦测方法及压床防撞方法
技术领域
本发明涉及一种障碍侦测方法以及压床防撞方法。
背景技术
以电子产品来说，产品于构装完成前必须进行电性功能测试，以确保出厂的电子产品于功能上的完整性；同时通过电性测试结果来作分类，藉以作为不同等级产品的评价依据。以电路板测试工艺为例，待测组装电路板(例如，主机板)送入测试机(Tester)中(例如，开路/短路测试机、电压测试机、功能控制测试机)，其中为待测组装电路板所量身订作的测试程序进行细部相关控制，主要是藉由发出待测组装电路板所需的电性信号，并接受回应自待测元件的电性信号，以作出产品电性测试结果判断。
而待测组装电路板与电测设备之间必须通过转换介面－电测工具，以让测试作业顺畅进行。一般来说，电测工具通常采用垂直式电测方法。具体来说，电测工具包含上工具与下工具。电测时会先将待测组装电路板放置于下工具上，再使上工具随着压床逐渐靠近待测组装电路板，使设置于上工具的探针与待测组装电路板表面的焊点接触，从而进行电测。
对于采用伺服马达驱动的电动式压床的现有的电测设备来说，其可设定伺服马达的最大输出转矩，并使驱动器依此设定自动侦测而达到防撞保护的功能。然而，伺服马达在起动或停止时，转矩会有很大的变动，所以无法用一个固定的转矩数值作为判断依据。若为了防止保护值太小而误动作，通常会把保护值增大，但反而无法达到有效的保护作用。
而目前采用电磁阀控制气缸驱动的气压式压床的现有的电测设备来说，压床的作动过程中并无法得知是否遇到不正常的阻力，因此并没有任何的侦测保护功能。
故，提出一种可解决上述问题的障碍侦测方法，是目前业界亟欲投入研发资源进行研究的项目之一。
发明内容
有鉴于此，本发明的一目的在于提出一种可精确侦测障碍的障碍侦测方法以及一种可有效达到防撞保护功能的压床防撞方法。
为了达到上述目的，依据本发明的一实施方式，一种障碍侦测方法用以在动力源驱动物件进行运动程序期间进行侦测。障碍侦测方法包含：将运动程序分为加速段、中继段以及减速段；侦测动力源在中继段中的一时间点所对应的负载参数的侦测值；判断侦测值是否超过设定值；以及若侦测值超过设定值，则判定动力源在前述时间点遭遇障碍。
于本发明的一或多个实施方式中，上述的障碍侦测方法还包含：侦测动力源在中继段中的另一时间点所对应的另一侦测值，其中另一时间点早于前述时间点；以及将此另一侦测值乘以预定倍率而获得设定值。
为了达到上述目的，依据本发明的一实施方式，一种压床防撞方法应用于具有动力源以及压床的电测设备。动力源配置以驱动压床进行运动程序。压床防撞方法包含：侦测动力源在运动程序中的加速段结束后的一时间点所对应的负载参数的侦测值；判断侦测值是否超过设定值；若侦测值超过设定值，则判定压床在前述时间点接触异物；以及在判定压床接触异物之后，即时停止运动程序。
于本发明的一或多个实施方式中，上述的压床防撞方法还包含：在停止运动程序之后，使动力源驱动压床进行反向于运动程序的另一运动程序。
于本发明的一或多个实施方式中，上述的压床防撞方法还包含：侦测动力源在加速段结束后的另一时间点所对应的另一侦测值，其中另一时间点早于前述时间点；以及将另一侦测值乘以预定倍率而获得设定值。
于本发明的一或多个实施方式中，上述的前述时间点与另一时间点之间的时间间隔至少为0.2秒，且预定倍率为1.2至2.0。
于本发明的一或多个实施方式中，上述的动力源为电动式伺服马达，并且负载参数为转矩或电流。
于本发明的一或多个实施方式中，上述的动力源为气动式气缸，并且负载参数为压力。
综上所述，本发明的障碍侦测方法主要是避开运动程序的加速段与减速段，并直接判断动力源在中继段中的某一时间点所对应的负载参数的侦测值是否超过设定值，藉以判定动力源在前述时间点是否遭遇障碍。藉此，本发明的障碍侦测方法可避开侦测值会发生剧烈变化的加速段与减速段，进而可精确侦测障碍。此外，本发明的压床防撞方法主要是避开运动程序的加速段，并直接判断动力源在加速段结束之后的某一时间点所对应的负载参数的侦测值是否超过设定值，藉以在判定压床在前述时间点压到异物后即时停止。藉此，本发明的压床防撞方法可避开侦测值会发生剧烈变化的加速段，进而可有效达到防撞保护功能。
以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。
附图说明
图1为绘示本发明一实施方式的电测设备的立体示意图；
图2为绘示本发明一实施方式的压床防撞方法的流程图；
图3为绘示动力源驱动压床进行一运动程序的转矩-时间曲线图，其中压床在运动程序中未接触异物；
图4为绘示动力源驱动压床进行一运动程序的另一转矩-时间曲线图，其中压床在运动程序中接触异物；
图5为绘示本发明一实施方式的障碍侦测方法的流程图。
其中，附图标记
100：电测设备
110：机架
120：下工具
130：压床
140：上工具
150：动力源
A1：加速段
A2：中继段
A3：减速段
t1、t2：时间点
S101～S204：步骤
具体实施方式
以下将以附图揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化附图起见，一些现有惯用的结构与元件在附图中将以简单示意的方式绘示之。
请参照图1，为绘示本发明一实施方式的电测设备100的立体示意图。如图1所示，于本实施方式中，电测设备100包含机架110、下工具120、压床130、上工具140(或称天板)以及动力源150。下工具120固定于机架110上，并配置以承载待测组装电路板。压床130可滑动地设置于机架110上。动力源150固定于机架110上，并可驱动压床130朝向或远离下工具120移动。上工具140固定至压床130，并配置以随着压床130移动而将待测组装电路板压抵至下工具120上，使得设置于上工具140的探针与待测组装电路板表面的焊点接触，从而进行电测。其中，动力源150驱动压床130开始移动，直至上工具140将待测组装电路板压抵至下工具120为止，可视为一运动程序。
请参照图2，并配合参照图3以及图4。图2为绘示本发明一实施方式的压床防撞方法的流程图。图3为绘示动力源150驱动压床130进行一运动程序的转矩-时间曲线图，其中压床130在运动程序中未接触异物。图4为绘示动力源150驱动压床130进行一运动程序的另一转矩-时间曲线图，其中压床130在运动程序中接触异物。
如图2所示，本实施方式的压床防撞方法可应用于图1所示的电测设备100。压床防撞方法主要包含步骤S101～步骤S104。
于步骤S101中，动力源150在运动程序中的加速段A1结束后的一时间点t1所对应的负载参数的侦测值被侦测。
于本实施方式中，动力源150可为电动式伺服马达，并且负载参数是以转矩为例，但本发明并不以此为限。一般来说，运动程序可分为加速段A1、中继段A2以及减速段A3。为了将运动程序区分为加速段A1、中继段A2与减速段A3，可利用电动式伺服马达的驱动器搭配编码器(encoder)侦测反馈压床130于运动程序期间的速度。举例来说，电动式伺服马达一开始驱动压床130加速至一预定速度(或一预定速度区间)的期间可被视为加速段A1。电动式伺服马达接着驱动压床130持续以前述预定速度移动的期间可被视为中继段A2。电动式伺服马达最后驱动压床130减速至停止的期间可被视为减速段A3。实务上，可藉由一或多个处理器配合特定演算法而根据压床130的速度变化而自动地达成前述区分作业，在此恕不详细说明。
于一些实施方式中，步骤S101仅在运动程序的中继段A2中侦测负载参数。
于步骤S102中，侦测值被是否超过设定值。
于一些实施方式中，前述设定值可为预先即定义好的一数值，但本发明并不以此为限。实务上，可藉由一或多个处理器配合特定演算法而在电动式伺服马达驱动压床130进行至中继段A2的任一时间点时，自动地达成前述判断作业(即步骤S102)，在此恕不详细说明。
于步骤S103中，若侦测值超过设定值，则压床130被判定在时间点接触异物。
举例来说，前述设定值为15N-m，而图3所示的中继段A2的任一时间点所对应的转矩皆小于此设定值，因此可知压床130在中继段A2的任一时间点皆未接触异物。相对地，图4所示的中继段A2的时间点t1所对应的转矩皆大于此设定值，因此根据步骤S103可判定压床130在时间点t1接触异物。
于步骤S104中，在判定压床130接触异物之后，运动程序系即时被停止。
于一些实施方式中，压床防撞方法还可进一步包含步骤S105：在停止运动程序之后，使动力源150驱动压床130进行反向于运动程序的另一运动程序。藉由使压床130反向做动，即可避免异物对压床130进一步损坏。
于一些实施方式中，压床防撞方法亦可进一步包含步骤S106与步骤S107，以获得前述设定值。
于步骤S106中，动力源150在加速段A1结束后的另一时间点t2所对应的另一侦测值系被侦测，其中另一时间点t2早于前述时间点t1。
于步骤S107中，另一侦测值系被乘以预定倍率而获得设定值。
由此可知，本实施方式的压床防撞方法可在加速段A1结束后，即时以某一时间点(例如，时间点t2)所对应的侦测值计算出设定值，并以此设定值作为判断下一时间点(例如，时间点t1)所对应的侦测值是否异常的基础。实务上，可藉由一或多个处理器配合特定演算法而在电动式伺服马达驱动压床130进行至中继段A2的任一时间点时，自动地达成前述设定值获得作业(即步骤S106与步骤S107)，在此恕不详细说明。
于一实施方式中，前述时间点t1与另一时间点t2之间的时间间隔至少为0.2秒，且预定倍率为1.2至2.0，但本发明并不以此为限。
于一些实施方式中，步骤S101中所侦测的负载参数亦可为电流。
于一些实施方式中，动力源150可为气动式气缸，并且步骤S101中所侦测的负载参数为压力。
由以上所揭露的压床防撞方法的实施方式可知，其避开运动程序的加速段A1，并直接判断动力源150在加速段A1结束之后的某一时间点(例如，时间点t1)所对应的负载参数的侦测值是否超过设定值，藉以在判定压床130在前述时间点压到异物后即时停止。藉此，本实施方式的压床防撞方法可避开侦测值会发生剧烈变化的加速段A1，进而可有效达到防撞保护功能。
请参照图5，其为绘示本发明一实施方式的障碍侦测方法的流程图。如图5所示，并可配合参照图3与图4，本实施方式的障碍侦测方法用以在动力源150驱动物件(亦即，压床130)进行运动程序期间进行侦测，且主要包含步骤S201～步骤S204。
于步骤S201中，运动程序被分为加速段A1、中继段A2以及减速段A3。
举例来说，动力源150一开始驱动物件加速至一预定速度(或一预定速度区间)的期间可被视为加速段A1。动力源150接着驱动物件持续以前述预定速度移动的期间可被视为中继段A2。动力源150最后驱动物件减速至停止的期间可被视为减速段A3。实务上，可藉由一或多个处理器配合特定演算法根据物件的速度变化而自动地达成前述区分作业。
于步骤S202中，动力源150在中继段A2中的一时间点所对应的负载参数的侦测值系被侦测。
于步骤S203中，侦测值被判断是否超过设定值。
于一些实施方式中，前述设定值可为预先即定义好的一数值，但本发明并不以此为限。实务上，可藉由一或多个处理器配合特定演算法而在动力源150驱动物件进行至中继段A2的任一时间点时，自动地达成前述判断作业(即步骤S203)，在此恕不详细说明。
于步骤S204中，若侦测值超过设定值，则动力源150被判定在前述时间点遭遇障碍。
于一些实施方式中，障碍侦测方法亦可进一步包含步骤S205与步骤S206，以获得前述设定值。
于步骤S205中，动力源150在中继段A2中的另一时间点t2所对应的另一侦测值系被侦测，其中另一时间点t2早于前述时间点t1。
于步骤S206中，另一侦测值系被乘以预定倍率而获得设定值。
由此可知，本实施方式的障碍侦测方法可即时以中继段A2的某一时间点(例如，时间点t2)所对应的侦测值计算出设定值，并以此设定值作为判断下一时间点(例如，时间点t1)所对应的侦测值是否异常的基础。实务上，可藉由一或多个处理器配合特定演算法而在动力源150驱动物件进行至中继段A2的任一时间点时，自动地达成前述设定值获得作业(即步骤S205与步骤S206)，在此恕不详细说明。
由以上所揭露的障碍侦测方法的实施方式可知，其避开运动程序的加速段A1与减速段A3，并直接判断动力源150在中继段A2中的某一时间点(例如，时间点t1)所对应的负载参数的侦测值是否超过设定值，藉以判定动力源150在前述时间点是否遭遇障碍。藉此，本实施方式的障碍侦测方法可避开侦测值会发生剧烈变化的加速段A1与减速段A3，进而可精确侦测障碍。
由以上对于本发明的具体实施方式的详述，可以明显地看出，本发明的障碍侦测方法主要是避开运动程序的加速段与减速段，并直接判断动力源在中继段中的某一时间点所对应的负载参数的侦测值是否超过设定值，藉以判定动力源在前述时间点是否遭遇障碍。藉此，本发明的障碍侦测方法可避开侦测值会发生剧烈变化的加速段与减速段，进而可精确侦测障碍。此外，本发明的压床防撞方法主要是避开运动程序的加速段，并直接判断动力源在加速段结束之后的某一时间点所对应的负载参数的侦测值是否超过设定值，藉以在判定压床在前述时间点压到异物后即时停止。藉此，本发明的压床防撞方法可避开侦测值会发生剧烈变化的加速段，进而可有效达到防撞保护功能。
虽然本发明已以实施方式揭露如上，然其并不用以限定本发明，任何熟习此技艺者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰，因此本发明的保护范围当视后附的权利要求范围所界定者为准。

Claims (11)

1.一种障碍侦测方法，用以在一动力源驱动一物件进行一运动程序期间进行侦测，其特征在于，该障碍侦测方法包含：
将该运动程序分为一加速段、一中继段以及一减速段；
侦测该动力源在该中继段中的一时间点所对应的一负载参数的一侦测值；
判断该侦测值是否超过一设定值；以及
若该侦测值超过该设定值，则判定该动力源在该时间点遭遇一障碍。
2.根据权利要求1所述的障碍侦测方法，其特征在于，还包含：
侦测该动力源在该中继段中的另一时间点所对应的另一侦测值，其中该另一时间点早于该时间点；以及
将该另一侦测值乘以一预定倍率而获得该设定值。
3.根据权利要求2所述的障碍侦测方法，其特征在于，该时间点与该另一时间点之间的一时间间隔至少为0.2秒，且该预定倍率为1.2至2.0。
4.根据权利要求1所述的障碍侦测方法，其特征在于，该动力源为一电动式伺服马达，并且该负载参数为转矩或电流。
5.根据权利要求1所述的障碍侦测方法，其特征在于，该动力源为一气动式气缸，并且该负载参数为压力。
6.一种压床防撞方法，应用于具有一动力源以及一压床的一电测设备，该动力源配置以驱动该压床进行一运动程序，其特征在于，该压床防撞方法包含：
侦测该动力源在该运动程序中的一加速段结束后的一时间点所对应的一负载参数的一侦测值；
判断该侦测值是否超过一设定值；
若该侦测值超过该设定值，则判定该压床在该时间点接触一异物；以及
在判定该压床接触该异物之后，即时停止该运动程序。
7.根据权利要求6所述的压床防撞方法，其特征在于，还包含：
在停止该运动程序之后，使该动力源驱动该压床进行反向于该运动程序的另一运动程序。
8.根据权利要求6所述的压床防撞方法，其特征在于，还包含：
侦测该动力源在该加速段结束后的另一时间点所对应的另一侦测值，其中该另一时间点早于该时间点；以及
将该另一侦测值乘以一预定倍率而获得该设定值。
9.根据权利要求8所述的压床防撞方法，其特征在于，该时间点与该另一时间点之间的一时间间隔至少为0.2秒，且该预定倍率为1.2至2.0。
10.根据权利要求6所述的压床防撞方法，其特征在于，该动力源为一电动式伺服马达，并且该负载参数为转矩或电流。
11.根据权利要求6所述的压床防撞方法，其特征在于，该动力源为一气动式气缸，并且该负载参数为压力。
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