CN108627135A - 一种通过前方凹陷路况的方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆控制方法技术领域，尤其涉及一种通过前方凹陷路况的方法及系统，包括以下步骤：设定检测距离，以及在车辆前进过程中对车辆前方的地面进行凹陷检测；当在设定的检测距离处检测到凹陷时，测量并计算凹陷的深度和沿垂直于车辆行驶方向的宽度；当凹陷的深度大于车辆的最小离地间距，或者凹陷沿垂直于车辆行驶方向的宽度大于车辆横向轮胎之间的间距，在车载多媒体显示并发出相应的提示信息。本发明的发明目的在于提供一种通过前方凹陷路况的方法及系统，采用本发明提供的技术方案解决了现有车辆无法准确判断车辆是否能通过前方凹陷的技术问题。

Description

一种通过前方凹陷路况的方法及系统
技术领域
本发明涉及车辆控制方法技术领域，尤其涉及一种通过前方凹陷路况的方法及系统。
背景技术
车辆在行进过程中可能存在前方出现凹陷路况的情形。在前方有凹陷时，不能准确预判车辆是否能通过，导致用户无法预估车辆是否可以通行。
发明内容
本发明的发明目的在于提供一种通过前方凹陷路况的方法及系统，采用本发明提供的技术方案解决了现有车辆无法准确判断车辆是否能通过前方凹陷的技术问题。
为了解决上述技术问题，本发明一方面提供一种通过前方凹陷路况的方法，包括以下步骤：
S100、设定检测距离，以及在车辆前进过程中对车辆前方的地面进行凹陷检测；
S200、当在设定的检测距离处检测到凹陷时，测量并计算凹陷的深度和沿垂直于车辆行驶方向的宽度；
S300、当凹陷的深度大于车辆的最小离地间距，或者凹陷沿垂直于车辆行驶方向的宽度大于车辆横向轮胎之间的间距，在车载多媒体显示并发出相应的提示信息。
在步骤S100中设定检测距离，优选的，设定的检测距离大于或等于2m。
在步骤S100中，在车辆前进过程中对车辆前方的地面进行凹陷检测，优选的，包括设置于车头前端、且方向倾斜向下的测距设备；所述测距设备检测得到的数据发生突增时，判定为前方地面出现凹陷。
在步骤S200中测量并计算凹陷的深度，优选的，计算公式如下：
H＝sinα＊a－b；tanα＝b/c；其中H为凹陷深度，α为测距设备检测方向与水平之间的夹角，a为检测设备检测到的距离，b为车辆最小离地间距，c为设定检测距离。
优选的，所述检测设备检测到的距离a为动态值，凹陷深度H为动态值；在步骤S300中，当凹陷深度H的最小值大于车辆的最小离地间距b，则在车载多媒体显示并发出相应的提示信息。
在步骤S200中测量并计算凹陷沿垂直于车辆行驶方向的宽度，优选的，包括设置于车头前端的摄像头；步骤S200中检测到凹陷时，开启摄像头，并将拍摄的画面投影至车载多媒体屏幕上；在屏幕上识别凹陷的边缘，并通过显示比例计算得到凹陷沿屏幕水平方向的最大宽度。
在步骤S300中，在车载多媒体显示并发出相应的提示信息，优选的，所述提示信息包括声音输出设备发出的提示声音以及，车载多媒体屏幕显示的凹陷与车身的空间关系、实时轨迹线和可通行轨迹线。
优选的，在步骤S200中检测到车辆前方地面存在凹陷，声音输出设备发出提示声音。
基于上述方法，本发明另一方面还提供一种通过前方凹陷路况系统，包括ECU、测距设备、摄像头、声音输出装置和屏幕；所述测距设备和摄像头设置于车头前端，所述声音输出装置和屏幕集成于车载多媒体；所述雷达、摄像头、声音输出装置、显示装置分别与所述ECU连接。
优选的，在所述车载多媒体显示并发出相应的提示信息，所述提示信息包括声音输出设备发出的提示声音以及，车载多媒体屏幕显示的凹陷与车身的空间关系、实时轨迹线和可通行轨迹线。
本发明提供的技术方案，在前方凹陷路况识别后，通过对凹陷处间距和车辆横向轮胎间距的匹配计算，显示出车辆通过凹陷处的最佳通行轨迹线及实时的通行轨迹线，再通过声音图像的提示，使用户能提前预知是否可以通行前方障碍，并及时调整驾驶方向。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例通过前方凹陷路况的方法的流程框图；
图2为本发明实施例通过前方凹陷路况的方法的行驶轨迹示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
车辆在行进过程中可能存在前方出现凹陷路况的情形。在前方有凹陷时，不能准确预判车辆是否能通过，导致用户无法预估车辆是否可以通行。
请参见图1，为了解决上述技术问题，本实施例提供一种通过前方凹陷路况的方法，包括以下步骤：
S100、设定检测距离，以及在车辆前进过程中对车辆前方的地面进行凹陷检测。
其中，设定的检测距离大于或等于2m，由于体积和自重越大或者行驶速度越大的车辆，其行驶过程中的惯性越大，司机遇到突发事件，如遇到前方地面存在凹陷时，车辆会存在急刹或躲避不及造成车辆损坏的问题。因此在该步骤中，设定的检测距离可以结合车辆大小以及行驶速度进行设定。在本实施例中，该检测距离设定为大于或等于2m。
在车辆前进过程中，通过以下结构及方法对车辆前方的地面进行凹陷检测，包括设置于车头前端、且方向倾斜向下的测距设备。由于测距设备倾斜角不变，且其与地面之间的距离不变，当测距设备检测得到的数据发生突增时，则判定为前方地面出现凹陷；当测距设备检测得到的数据发生突降时，则判定为前方地面出现障碍物，在本发明中，不对该情况进行说明。
S200、当在设定的检测距离处检测到凹陷时，测量并计算凹陷的深度和沿垂直于车辆行驶方向的宽度。
在检测到车辆前方地面存在凹陷时，声音输出设备发出提示声音。
在测量并计算凹陷的深度时，其计算公式如下：
H＝sinα＊a－b；tanα＝b/c；其中H为凹陷深度，α为测距设备检测方向与水平之间的夹角，a为检测设备检测到的距离，b为车辆最小离地间距，c为设定检测距离。在上述技术参数中，b为车辆的固定参数，可以根据车辆自行设置；设定检测距离c时，可以通过改变测距设备的倾斜角α达到设定检测距离c的效果，也可以直接根据测距设备的倾斜角α计算得到检测距离c。
另外，由于在凹陷的不同位置，其深度也不一致，因此检测设备检测到的距离a为动态值，计算得到的凹陷深度H同为动态值；在该步骤中，当凹陷深度H的最小值大于车辆的最小离地间距b，则在车载多媒体显示并发出相应的提示信息。
在测量并计算凹陷沿垂直于车辆行驶方向的宽度时，通过以下结构及方法完成，包括设置于车头前端的摄像头；步骤S200中检测到凹陷时，开启摄像头，并将拍摄的画面投影至车载多媒体屏幕上；在屏幕上识别凹陷的边缘，并通过显示比例计算得到凹陷沿屏幕水平方向的最大宽度。
S300、当凹陷的深度大于车辆的最小离地间距，或者凹陷沿垂直于车辆行驶方向的宽度大于车辆横向轮胎之间的间距，在车载多媒体显示并发出相应的提示信息。
请参见图2，在车载多媒体显示并发出相应的提示信息，该提示信息具体包括声音输出设备发出的提示声音以及，车载多媒体屏幕显示的凹陷与车身的空间关系、实时轨迹线和可通行轨迹线，车载多媒体屏幕显示的图像可视化呈现给客户。
在上述情况以外，则输出可通行提示信息至车载多媒体屏幕。
基于上述方法，本实施例还提供一种通过前方凹陷路况系统，包括ECU、测距设备、摄像头、声音输出装置和屏幕；所述测距设备和摄像头设置于车头前端，所述声音输出装置和屏幕集成于车载多媒体；雷达、摄像头、声音输出装置、显示装置分别与所述ECU连接。
本实施例提供的技术方案，在车辆前方凹陷路况识别后，通过对凹陷处间距和车辆横向轮胎间距的匹配计算，显示出车辆通过凹陷处的最佳通行轨迹线及实时的通行轨迹线，再通过声音图像的提示，使用户能提前预知是否可以通行前方障碍，并及时调整驾驶方向。
以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种通过前方凹陷路况的方法，其特征在于：包括以下步骤：
S100、设定检测距离，以及在车辆前进过程中对车辆前方的地面进行凹陷检测；
S200、当在设定的检测距离处检测到凹陷时，测量并计算凹陷的深度和沿垂直于车辆行驶方向的宽度；
S300、当凹陷的深度大于车辆的最小离地间距，或者凹陷沿垂直于车辆行驶方向的宽度大于车辆横向轮胎之间的间距，在车载多媒体显示并发出相应的提示信息。
2.根据权利要求1所述的方法，在步骤S100中设定检测距离，其特征在于：设定的检测距离大于或等于2m。
3.根据权利要求2所述的方法，在步骤S100中，在车辆前进过程中对车辆前方的地面进行凹陷检测，其特征在于：包括设置于车头前端、且方向倾斜向下的测距设备；所述测距设备检测得到的数据发生突增时，判定为前方地面出现凹陷。
4.根据权利要求3所述的方法，在步骤S200中测量并计算凹陷的深度，其特征在于：计算公式如下：
H＝sinα＊a－b；tanα＝b/c；其中H为凹陷深度，α为测距设备检测方向与水平之间的夹角，a为检测设备检测到的距离，b为车辆最小离地间距，c为设定检测距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述检测设备检测到的距离a为动态值，凹陷深度H为动态值；在步骤S300中，当凹陷深度H的最小值大于车辆的最小离地间距b，则在车载多媒体显示并发出相应的提示信息。
6.根据权利要求5所述的方法，在步骤S200中测量并计算凹陷沿垂直于车辆行驶方向的宽度，其特征在于：包括设置于车头前端的摄像头；步骤S200中检测到凹陷时，开启摄像头，并将拍摄的画面投影至车载多媒体屏幕上；在屏幕上识别凹陷的边缘，并通过显示比例计算得到凹陷沿屏幕水平方向的最大宽度。
7.根据权利要求6所述的方法，在步骤S300中，在车载多媒体显示并发出相应的提示信息，其特征在于：所述提示信息包括声音输出设备发出的提示声音以及，车载多媒体屏幕显示的凹陷与车身的空间关系、实时轨迹线和可通行轨迹线。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：在步骤S200中检测到车辆前方地面存在凹陷，声音输出设备发出提示声音。
9.一种基于权利要求1－8中任一项所述的方法的通过前方凹陷路况系统，其特征在于：包括ECU、测距设备、摄像头、声音输出装置和屏幕；所述测距设备和摄像头设置于车头前端，所述声音输出装置和屏幕集成于车载多媒体；所述雷达、摄像头、声音输出装置、显示装置分别与所述ECU连接。
10.根据权利要求9所述的通过前方凹陷路况系统，其特征在于：在所述车载多媒体显示并发出相应的提示信息，所述提示信息包括声音输出设备发出的提示声音以及，车载多媒体屏幕显示的凹陷与车身的空间关系、实时轨迹线和可通行轨迹线。
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