CN109683173A - 一种实时检测路面平整度的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种实时检测路面平整度的方法和系统，该方法包括：获取地面检测点到距离传感器的实际距离；将所述实际距离与预设的标准距离进行比较并取距离差值；若所述实际距离与标准距离的距离差值在预设范围内，即路面凹陷的深度值或路面凸起的高度值在预设范围内，则表示路面平整；否则表示路面不平整，反馈路面不平整信息；该系统用于执行上述方法。按照本发明所提供一种实时检测路面平整度的方法和系统，能够实时获取路面的环境情况，对有可能伤及汽车的凹陷和凸起及时向司机发出报警信息，让司机能够对路面的情况有比较清楚的了解，进而做出最正确的应对措施，有效减少汽车的损伤。

Description

一种实时检测路面平整度的方法和系统
技术领域
本发明涉及智能汽车辅助驾驶的方法和设备领域，特别涉及一种实时检测路面平整度的方法和系统。
背景技术
智能汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能以及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。目前对智能车辆的研究主要是致力于提高汽车的安全性和舒适性，以及提供优良的人车交互界面。近年来，智能车辆已经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中。
在道路施工、户外越野的道路环境中，路面常有不同程度的凹陷和凸起，若车辆从凹陷的深度或凸起的高度大于车辆底盘的高度处驶过时，路面会剐蹭到汽车的底盘；底盘被剐蹭容易对底盘造成损伤，甚至会伤及汽车的关键部位；严重的影响行车安全；且车辆受损，维修的费用高。目前没有对车辆所面临的路面威胁进行实时检测和报警的有效手段，使司机能够对即将经过的凹陷或凸起进行有效的判断，做出正确的应对措施。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供一种实时检测路面平整度的方法和系统，以使得司机能够对即将经过的凹陷或凸起进行有效的判断，做出正确的应对措施，避免了汽车驶过道路环境恶劣的路段时道路对汽车带来的损伤。
为了达到上述技术效果，本发明提供一种实时检测路面平整度的方法，包括：
获取地面检测点到距离传感器的实际距离；
将所述实际距离与预设的标准距离进行比较并取距离差值；
若所述实际距离与标准距离的距离差值在预设范围内，即路面凹陷的深度值或路面凸起的高度值在预设范围内，则表示路面平整；否则表示路面不平整，反馈路面不平整信息；
再次获取地面检测点到距离传感器的实际距离并执行后续步骤。
进一步的，所述距离传感器设置于汽车的车头；所述地面检测点为汽车车轮正前方距离汽车的车头预设距离处的路面；所述标准距离为当汽车行驶于平整的地面时，所述地面检测点到所述距离传感器的距离。
更进一步的，当汽车处于平整的路面上时，所述地面检测点距离车头2～4m。
进一步的，利用所述距离差值和所述距离传感器距离地面的高度值计算出路面凹陷的深度或路面凸起的高度。
更进一步的，根据相似三角形的特性得到所述路面凹陷的深度值或路面凸起的高度值，即路面凹陷的深度值或路面凸起的高度值与所述距离传感器距离地面的高度值的比值等于所述距离差值与所述标准检测距离的比值。
更进一步的，若所述路面凹陷的深度值或路面凸起的高度值处于0～0.5m的范围内时，则表示路面平整；否则表示路面不平整，反馈路面不平整信息。
为了达到上述技术效果，本发明还提供了一种实时检测路面平整度的系统，包括车载多媒体主机以及与所述车载多媒体主机连接的报警模块，还包括路面感应模块；所述路面感应模块连接所述车载多媒体主机，设置于汽车车头的车灯处。
进一步的，所述路面感应模块为激光雷达；所述报警模块为车载屏幕和车载音响。
按照本发明所提供一种实时检测路面平整度的方法和系统，能够实时获取路面的环境情况，对有可能伤及汽车的凹陷和凸起及时向司机发出报警信息，让司机能够对路面的情况有比较清楚的了解，进而做出最正确的应对措施，有效减少汽车的损伤。
附图说明
图1是本发明的系统模块连接示意图；
图2是本由图1所示的系统执行的实时监测路面平整度的方法的流程图；
图3是本发明的方法计算凹陷路面的深度时的模型图；
图4是本发明的方法计算凸起路面的高度时的模型图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例：
如图1所示，本实施例所提供的一种实时检测路面平整度的系统包括车载多媒体主机2和与车载多媒体主机2连接的路面感应模块1、车载屏幕3和车载音响4。具体的，路面感应模块1为激光雷达。
如图2、3所示，其中的激光雷达1设置于汽车的车灯处，当汽车处于平整的路面时，本实施例的激光雷达1的探测点为距离车头3m处的路面，即线段CB＝3m；由此，激光雷达1的安装高度H和标准距离L在汽车出厂时已经设置于车载多媒体主机2中。汽车在行驶过程中，激光雷达1实时对路面进行检测，如果遇到凹陷路面，激光雷达1探测到的距离为实际距离L1；由相似三角形的定义知△ABC与△DEC为相似三角形，即L2:L＝h：H，可得到路面凹陷的深度。从而将路面的凹陷信息反馈给司机，若检测到路面凹陷的深度大于或等于0.5m，则发出报警信息，以提醒司机注意减速绕路。
如图2、4所示，汽车在行驶过程中如果遇到凸起路面，激光雷达1探测到的距离为实际距离L1；由相似三角形的定义知△ABC与△DEC为相似三角形，即L2:L＝h：H，可得到路面凸起的高度。从而将路面的凸起信息反馈给司机，若检测到路面凸起的高度大于或等于0.5m，则发出报警信息，以提醒司机注意减速绕路。
按照本实施例所提供一种实时检测路面平整度的方法和系统，能够实时获取路面的环境情况，对有可能伤及汽车的凹陷和凸起及时向司机发出报警信息，让司机能够对路面的情况有比较清楚的了解，进而做出最正确的应对措施，有效减少汽车的损伤。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，其他包含本实时检测路面平整度的方法或系统，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种实时检测路面平整度的方法，其特征在于，包括：
获取地面检测点到距离传感器的实际距离；
将所述实际距离与预设的标准距离进行比较并取距离差值；
若所述实际距离与标准距离的距离差值在预设范围内，即路面凹陷的深度值或路面凸起的高度值在预设范围内，则表示路面平整；否则表示路面不平整，反馈路面不平整信息；
再次获取地面检测点到距离传感器的实际距离并执行后续步骤。
2.根据权利要求1所述的一种实时检测路面平整度的方法，其特征在于：
所述距离传感器设置于汽车的车头；所述地面检测点为汽车车轮正前方距离汽车的车头预设距离处的路面；所述标准距离为当汽车处于平整的路面时，所述地面检测点到所述距离传感器的距离。
3.根据权利要求2所述的一种实时检测路面平整度的方法，其特征在于：当汽车处于平整的路面上时，所述地面检测点距离车头2～4m。
4.根据权利要求1所述的一种实时检测路面平整度的方法，其特征在于：利用所述距离差值和所述距离传感器距离地面的高度值计算出路面凹陷的深度或路面凸起的高度。
5.根据权利要求4所述的一种实时检测路面平整度的方法，其特征在于：
根据相似三角形的特性得到所述路面凹陷的深度值或路面凸起的高度值，即路面凹陷的深度值或路面凸起的高度值与所述距离传感器距离地面的高度值的比值等于所述距离差值与所述标准检测距离的比值。
6.根据权利要求5所述的一种实时检测路面平整度的方法，其特征在于：若所述路面凹陷的深度值或路面凸起的高度值处于0～0.5m的范围内时，则表示路面平整；否则表示路面不平整，反馈路面不平整信息。
7.一种实时检测路面平整度的系统，包括车载多媒体主机以及与所述车载多媒体主机连接的报警模块，其特征在于：还包括路面感应模块；所述路面感应模块连接所述车载多媒体主机，设置于汽车车头的车灯处。
8.根据权利要求7所述的一种实时检测路面平整度的系统，其特征在于：所述路面感应模块为激光雷达；所述报警模块为车载屏幕和车载音响。
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