CN108608448B - 机械手上的辅助对中装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于夹持机械手技术领域，尤其涉及筒子纱串装机械手上的辅助对中装置。包设于机械手本体上的左夹块、右夹块以及驱动所述左夹块和右夹块相对运动的驱动组件，且所述左夹块和右夹块相对靠近运动后形成轴线与机械手本体中轴线对齐的定位口。通过在原有机械手上增加左夹块、右夹块，通过驱动左夹块、右夹块相向运动使其形成的定位口将纱架的纱轴夹紧或定位，使纱轴与机械手的中轴线对齐，这样既可保证串装在纱轴上的筒纱的轴线也与机械手的轴线对准，再通过机械手上的夹持部即可快速将筒纱夹持。简单的结构能够辅助机械手快速定位，增加效率。

Description

机械手上的辅助对中装置

【技术领域】

本发明属于夹持机械手技术领域，尤其涉及筒子纱串装机械手上的辅助对中装置。

【背景技术】

筒子纱是纺织行业纺纱厂的络筒工序的产出品，是从上道工序的细纱机或捻线机上落下来的管纱，根据织布工厂、或针织工厂、或毛巾厂等用纱的后道工序的要求，使纱线长度接长并清除纱线上疵点和杂质、在络筒机上通过槽筒或急行往复的导纱钩重新卷绕成无边或有边的、绕成一定形状(如圆锥形，也有圆柱形)的、一定卷绕密度的较大体积的筒纱。

在筒子纱的生产中，还要经过染色、洗净、甩干、烘干等工序。在自动化生产中，通过装纱架来安装筒子纱，多个筒子纱串装在纱架的纱轴上。通过机械手将串装得筒子纱进行搬运。但在长期的使用过程中，纱架上的纱轴会倾斜，导致机械手定位困难，经常报错需要人工调整或人手去对位，影响效率。

【发明内容】

为解决现有技术中甩干工序中筒子纱串装机械手定位困难导致效率低下的问题，本发明提供了结构简单的用于机械手上的辅助对中装置。

本发明是通过以下技术方案实现的：

机械手上的辅助对中装置，包设于机械手本体上的左夹块、右夹块以及驱动所述左夹块和右夹块相对运动的驱动组件，且所述左夹块和右夹块相对靠近运动后形成轴线与机械手本体中轴线对齐的定位口。

如上所述的机械手上的辅助对中装置，所述左夹块上设有左弧形缺口，所述右夹块上设有右弧形缺口，且所述左弧形缺口与右弧形缺口相互靠近就形成所述的定位口，所述左夹块上还设有用于辅助导向至所述左弧形缺口处的导向结构。

如上所述的机械手上的辅助对中装置，所述导向结构为从所述左夹块的右侧面且开口向左弧形缺口逐渐缩小的喇叭口。

如上所述的机械手上的辅助对中装置，所述左夹块的上端设有左筒部，所述右夹块的上端设有右筒部，所述左筒部与右筒部相对靠近后形成轴线与所述定位口轴向重合的导向通道。

如上所述的机械手上的辅助对中装置，所述驱动组件上设有左摆动臂和右摆动臂，所述左摆动臂的一端为连接在所述驱动组件上的转动部、另一端为与所述左夹块连接的连接部，左摆动臂还包括位于所述转动部与连接部之间且与转动部和连接部成角度连接的斜连接臂。

如上所述的机械手上的辅助对中装置，所述左夹块与左摆动臂的连接部之间还设有当左夹块与右夹块相对靠近后供所述右夹块插入的如上所述的机械手上的辅助对中装置，所述驱动组件包括设于机械手本体一侧上的驱动单元以及与驱动单元连接的传动箱，所述左摆动臂和右摆动臂与所述传动箱连接。

如上所述的机械手上的辅助对中装置，所述驱动单元为气缸。

如上所述的机械手上的辅助对中装置，还包括设于机械手本体中轴线上且可相对机械手本体上下移动的穿纱杆，所述穿纱杆前端为定位部，且所述定位部的大小与所述导向通道的口径相匹配。

与现有技术相比，本发明有如下优点：

1、本发明提供了机械手上的辅助对中装置，通过在原有机械手上增加左夹块、右夹块，通过驱动左夹块、右夹块相向运动使其形成的定位口将纱架的纱轴夹紧或定位，使纱轴与机械手的中轴线对齐，这样既可保证串装在纱轴上的筒纱的轴线也与机械手的轴线对准，再通过机械手上的夹持部即可快速将筒纱夹持。简单的结构能够辅助机械手快速定位，增加效率。

2、本发明机械手上的辅助对中装置左夹块上还设有导向结构，通过导向结构在将纱轴夹持的过程中，可将其顺利导入到左弧形缺口内，这样对于纱轴有一定倾斜导致轴线偏离的情况依然可以实现快速定位。

3、左夹块、右夹块上的左筒部和右筒部靠近后还可形成导向通道，导向通道位于定位口上方且轴线重合，这样相当于本辅助对中装置利用定位口对下方的纱轴进行定位同时，利用导向通道对机械手的夹持部进行位置调整，使机械手的中轴更加对准筒纱的轴线。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明机械手上的辅助对中装置的结构示意图一(夹紧状态)；

图2为本发明机械手上的辅助对中装置的结构示意图二(打开状态)；

图3为本发明机械手上的辅助对中装置的结构示意图三；

图4为机械手夹紧纱轴的示意图一；

图5为机械手夹紧纱轴的示意图二。

【具体实施方式】

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明是通过以下技术方案实现的：

如图1至图5所示，机械手上的辅助对中装置，包设于机械手本体1上的左夹块22、右夹块23以及驱动所述左夹块22和右夹块23相对运动的驱动组件21，且所述左夹块22和右夹块23相对靠近运动后形成轴线与机械手本体1中轴线对齐的定位口。本发明提供了机械手上的辅助对中装置，通过在原有机械手上增加左夹块、右夹块，通过驱动左夹块、右夹块相向运动使其形成的定位口将纱架的纱轴9夹紧或定位，使纱轴9与机械手的中轴线对齐，这样既可保证串装在纱轴9上的筒纱91的轴线也与机械手的轴线对准，再通过机械手上的夹持部即可快速将筒纱91夹持。简单的结构能够辅助机械手快速定位，增加效率。

进一步地，所述左夹块22上设有左弧形缺口221，所述右夹块23上设有右弧形缺口，且所述左弧形缺口221与右弧形缺口相互靠近就形成所述的定位口，所述左夹块22上还设有用于辅助导向至所述左弧形缺口221处的导向结构。而且所述右夹块23上也设有导向结构，通过导向结构在将纱轴夹持的过程中，可将其顺利导入到左弧形缺口内，这样对于纱轴有一定倾斜导致轴线偏离的情况依然可以实现快速定位。

具体地，所述导向结构为从所述左夹块22的右侧面且开口向左弧形缺口221逐渐缩小的喇叭口。其相当于从左弧形缺口221开口处两侧向外延伸的斜面形成的喇叭口。右夹块23上的导向结构与左夹块22上的对称设置。这样在左夹块和右夹块靠近纱轴后，纱轴沿导向结构在斜面的作用下可顺利导入到左弧形缺口内，使纱轴能够顺利定位在定位口内。

又进一步地，所述左夹块22的上端设有左筒部222，所述右夹块23的上端设有右筒部232，所述左筒部222与右筒部232相对靠近后形成轴线与所述定位口轴向重合的导向通道。导向通道位于定位口上方且轴线重合，这样相当于本辅助对中装置利用定位口对下方的纱轴进行定位同时，利用导向通道对机械手的夹持部进行位置调整，使机械手的中轴更加对准筒纱的轴线。具体地，机械手本体1中轴线上设有可相对机械手本体1上下移动的穿纱杆4，所述穿纱杆4前端为定位部41，且所述定位部41的大小与所述导向通道的口径相匹配。左夹块、右夹块将纱轴夹持在定位口后，穿纱杆4向下移动进入导向通道内，并且其前端的定位部41与纱轴接触且连接，这样机械手上的夹持部只需沿穿纱杆4移动即可相对串装的筒纱轴心移动，定位更加准确，提高效率。本方案中，穿纱杆的定位部下端设有可供纱轴伸入的孔，其通过直接移动至纱轴处并套在纱轴的上端与纱轴形成同轴连接。

还进一步地，所述驱动组件21上设有左摆动臂31和右摆动臂32，所述左摆动臂31的一端为连接在所述驱动组件21上的转动部、另一端为与所述左夹块22连接的连接部，左摆动臂31还包括位于所述转动部与连接部之间且与转动部和连接部成角度连接的斜连接臂。斜连接臂与转动部和连接部形成形状为Z型的左摆动臂31，这样即使设置在机械手一侧上的驱动组件可驱动左夹块和右夹块在机械手的中轴线平面内摆动，简单的结构且部影响机械手的正常运行。

另外，所述左夹块22与左摆动臂31的连接部之间还设有当左夹块22与右夹块23相对靠近后供所述右夹块23插入的间隙。相当于定位口由上下交错分布的左弧形缺口以及右弧形缺口组成的，设置间隙主要为了让位右夹块上的导向结构。

而且，所述驱动组件21包括设于机械手本体1一侧上的驱动单元211以及与驱动单元211连接的传动箱212，所述左摆动臂31和右摆动臂32与所述传动箱212连接。所述驱动单元211为气缸。采用气缸的优点在于：1、对使用者的要求较低。气缸的原理及结构简单，易于安装维护，对于使用者的要求不高；2、输出力大；3、适应性强。气缸能够在高温和低温环境中正常工作且具有防尘、防水能力，可适应各种恶劣的环境。

又进一步地，驱动组件驱动所述左摆动臂31和右摆动臂32相对中轴线摆动90°，这样在打开状态时，不影响机架手上夹持部件的运行。

本发明的工作原理为，利用纱架到位后，机械手本体移动至纱轴上方，通过气缸驱动Z型的左摆动臂和右摆动臂摆动，使左夹块与右夹块先对靠近运动，且使纱轴定位在定位口处，机械手上的穿纱杆向下移动，进入至导向通道内，通过导向通道对位置进行校正，而且其前端的定位部套接在纱轴上，使其与纱轴连成一体。此时气缸驱动左摆动臂和右摆动臂相对远离摆动，使左夹块与右夹块复位，而机械手上的夹持部件沿穿纱杆即可正确到达纱架上筒纱的位置，从而将串装在纱轴上的筒纱夹取。

另外，还可增加相应的传感器使本申请对中装置更加快速高效工作，比如增加位置传感器检测检测左夹块与右夹块相对靠近到位后，即可向机械手发送已到位夹紧的信号，穿纱杆即可向下移动，当穿纱杆穿入到导向通道并连接在纱轴上后，传感器即可发送到位信号，从而使驱动气缸使左夹块以及右夹块复位。

本发明提供了机械手上的辅助对中装置，通过在原有机械手上增加左夹块、右夹块，通过驱动左夹块、右夹块相向运动使其形成的定位口将纱架的纱轴夹紧或定位，使纱轴与机械手的中轴线对齐，这样既可保证串装在纱轴上的筒纱的轴线也与机械手的轴线对准，再通过机械手上的夹持部即可快速将筒纱夹持。简单的结构能够辅助机械手快速定位，增加效率。

如上所述是结合具体内容提供的一种或多种实施方式，并不认定本发明的具体实施只局限于这些说明。凡与本发明的方法、结构等近似、雷同，或是对于本发明构思前提下做出若干技术推演，或替换都应当视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.机械手上的辅助对中装置，其特征在于，包设于机械手本体(1)上的左夹块(22)、右夹块(23)以及驱动所述左夹块(22)和右夹块(23)相对运动的驱动组件(21)，且所述左夹块(22)和右夹块(23)相对靠近运动后形成轴线与机械手本体(1)中轴线对齐的定位口；

所述左夹块(22)上设有左弧形缺口(221)，所述右夹块(23)上设有右弧形缺口，且所述左弧形缺口(221)与右弧形缺口相互靠近就形成所述的定位口，所述左夹块(22)上还设有用于辅助导向至所述左弧形缺口(221)处的导向结构；

所述导向结构为从所述左夹块(22)的右侧面且开口向左弧形缺口(221)逐渐缩小的喇叭口。

2.根据权利要求1所述的机械手上的辅助对中装置，其特征在于，所述左夹块(22)的上端设有左筒部(222)，所述右夹块(23)的上端设有右筒部(232)，所述左筒部(222)与右筒部(232)相对靠近后形成轴线与所述定位口轴向重合的导向通道。

3.根据权利要求1所述的机械手上的辅助对中装置，其特征在于，所述驱动组件(21)上设有左摆动臂(31)和右摆动臂(32)，所述左摆动臂(31)的一端为连接在所述驱动组件(21)上的转动部、另一端为与所述左夹块(22)连接的连接部，左摆动臂(31)还包括位于所述转动部与连接部之间且与转动部和连接部成角度连接的斜连接臂。

4.根据权利要求3所述的机械手上的辅助对中装置，其特征在于，所述左夹块(22)与左摆动臂(31)的连接部之间还设有当左夹块(22)与右夹块(23)相对靠近后供所述右夹块(23)插入的间隙。

5.根据权利要求3所述的机械手上的辅助对中装置，其特征在于，所述驱动组件(21)包括设于机械手本体(1)一侧上的驱动单元(211)以及与驱动单元(211)连接的传动箱(212)，所述左摆动臂(31)和右摆动臂(32)与所述传动箱(212)连接。

6.根据权利要求5所述的机械手上的辅助对中装置，其特征在于，所述驱动单元(211)为气缸。

7.根据权利要求2所述的机械手上的辅助对中装置，其特征在于，还包括设于机械手本体(1)中轴线上且可相对机械手本体(1)上下移动的穿纱杆(4)，所述穿纱杆(4)前端为定位部(41)，且所述定位部(41)的大小与所述导向通道的口径相匹配。

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