CN108606739A - 一种高层建筑外壁面清洁机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种高层建筑外壁面清洁机器人，包括机座和安装座，所述机座的两侧皆安装有履带轮，履带轮的表面均匀安装有吸盘，且机座的上方固定有安装座，安装座的内部依次设有控制仓、吸尘仓以及电池仓，所述机座的内部通过螺栓并列安装有第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机和第二驱动电机的输出端延伸至机座的底部并安装有毛刷盘，且毛刷盘的外侧安装有保护罩，保护罩的底部均匀设有吸尘孔。本发明通过第一摄像头和第二摄像头将拍摄到的图像实时通过AVR单片机经ISM无线收发模块显示在地面观察装置上，操作人员可通过地面观察装置看到机器人清洁效果，从而方便工作人员的工作。

Description

一种高层建筑外壁面清洁机器人
技术领域
本发明涉及清洁装置技术领域，具体为一种高层建筑外壁面清洁机器人。
背景技术
高层建筑外壁面清洁包括高层建筑擦窗、高层建筑外墙面清洁等作业，由于这种作业环境是不会按照机器人功能和技术的要求改变的，而且，具体的作业环境也会经常发生变化的装拆和移动等，因此在机器人技术中称此为非结构化环境作业。
高层建筑外壁面清洁属于空中作业，目前主要依靠人工完成，无疑这种作业方式的作业环境非常危险和恶劣、且作业效率低、人工成本高，不言而喻，这种作业方式亟待应用自动化技术和机器人技术取而代之。
发明内容
本发明的目的在于提供一种高层建筑外壁面清洁机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高层建筑外壁面清洁机器人，包括机座和安装座，所述机座的两侧皆安装有履带轮，履带轮的表面均匀安装有吸盘，且机座的上方固定有安装座，安装座的内部依次设有控制仓、吸尘仓以及电池仓，所述机座的内部通过螺栓并列安装有第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机和第二驱动电机的输出端延伸至机座的底部并安装有毛刷盘，且毛刷盘的外侧安装有保护罩，所述保护罩的底部均匀设有吸尘孔，吸尘孔通过导管与吸尘仓内设有的吸尘机的吸尘端固定连接，且吸尘机的出尘端延伸至安装座顶部设有的收集仓内部，所述安装座底部四个边的边缘处皆设有吸尘口，四个吸尘口也通过导管与吸尘机的吸尘端固定连接，且安装座底部靠近机座两端的位置处分别安装有第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头分别通过导线与控制仓内设有的AVR单片机电性连接，所述收集仓的顶部安装有控制面板和红外感应装置，控制面板和红外感应装置分别通过导线AVR单片机电性连接，且AVR单片机通过ISM无线收发模块与远程终端无线连接，所述收集仓的外侧安装座上设有太阳能电池板，太阳能电池板通过光伏控制器与电池仓内设有的蓄电池电连接。
优选的，所述控制面板为触控显示屏。
优选的，所述控制仓、吸尘仓以及电池仓的一侧安装座上皆通过铰链活动安装有检修门，且检修门上设有散热窗。
优选的，所述吸盘为真空吸盘。
优选的，所述收集仓的内部可拆卸安装有储灰抽屉。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该高层建筑外壁面清洁机器人，通过在安装座的表面设置太阳能电池板将太阳能转化为电能，并传递给蓄电池存储电力，为整个装置提供电力支持，节约能源，且无污染，通过在机座的两侧设置履带轮，并在履带轮的表面均匀安装真空吸盘，有效的利用真空吸盘吸附原理通过履带轮在墙面上行走，另外，采用履带轮行走，就像铺了一道无限延长的轨道一样,使它能够平稳、迅速、安全地通过各种复杂外墙壁，通过在机座的底部并列设置两个毛刷盘，通过吸尘仓的内部安装吸尘机，经毛刷盘外侧保护罩上设有的吸尘孔对毛刷盘清洁过程中的灰尘进行吸收，避免清扫过程中灰尘飞扬污染环境，另外，安装座底部四个边的边缘处安装的吸尘口，能够有效的将扩散的灰尘再次吸收，进一步提升了吸尘效果，从而保证空气环境，本发明通过在安装座底部靠近机座两端的位置处分别安装第一摄像头和第二摄像头，其拍摄到的图像实时通过AVR单片机经ISM无线收发模块显示在地面观察装置上，操作人员可通过地面观察装置看到机器人清洁效果，从而方便工作人员的工作。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的仰视图；
图3为本发明的机座内部结构示意图。
图中：1、履带轮；2、机座；3、控制仓；4、吸尘仓；5、吸尘机；6、控制面板；7、收集仓；8、红外感应装置；9、储灰抽屉；10、电池仓；11、检修门；12、散热窗；13、安装座；14、吸盘；15、吸尘孔；16、第一摄像头；17、保护罩；18、吸尘口；19、毛刷盘；20、第二摄像头；21、第一驱动电机；22、第二驱动电机；23、AVR单片机；24、太阳能电池板；25、蓄电池。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供的一种实施例：一种高层建筑外壁面清洁机器人，包括机座2和安装座13，机座2的两侧皆安装有履带轮1，履带轮1的表面均匀安装有吸盘14，吸盘14为真空吸盘，履带轮1利用真空吸盘14吸附原理以便带动机座2在外墙壁上行走，且机座2的上方固定有安装座13，安装座13的内部依次设有控制仓3、吸尘仓4以及电池仓10，控制仓3、吸尘仓4以及电池仓10的一侧安装座13上皆通过铰链活动安装有检修门11，且检修门11上设有散热窗12，机座2的内部通过螺栓并列安装有第一驱动电机21和第二驱动电机22，第一驱动电机21与第二驱动电机22皆可为Y90S、2电机，第一驱动电机21和第二驱动电机22的输出端延伸至机座2的底部并安装有毛刷盘19，且毛刷盘19的外侧安装有保护罩17，保护罩17的底部均匀设有吸尘孔15，吸尘孔15通过导管与吸尘仓4内设有的吸尘机5的吸尘端固定连接，吸尘机5经毛刷盘19外侧保护罩17上设有的吸尘孔15对毛刷盘19清洁过程中的灰尘进行吸收，避免清扫过程中灰尘飞扬污染环境，且吸尘机5的出尘端延伸至安装座13顶部设有的收集仓7内部，收集仓7的内部可拆卸安装有储灰抽屉9，便于对灰尘集中处理，安装座13底部四个边的边缘处皆设有吸尘口18，四个吸尘口18也通过导管与吸尘机5的吸尘端固定连接，吸尘口18对扩散的灰尘再次吸收，进一步提升了吸尘效果，从而保证空气环境，且安装座13底部靠近机座2两端的位置处分别安装有第一摄像头16和第二摄像头20，第一摄像头16和第二摄像头20分别通过导线与控制仓3内设有的AVR单片机23电性连接，第一摄像头16和第二摄像头20拍摄到的图像实时通过AVR单片机23经ISM无线收发模块显示在地面观察装置上，操作人员可通过地面观察装置看到机器人清洁效果，从而方便工作人员的工作，收集仓7的顶部安装有控制面板6和红外感应装置8，控制面板6为触控显示屏，控制面板6和红外感应装置8分别通过导线AVR单片机23电性连接，且AVR单片机23通过ISM无线收发模块与远程终端无线连接，收集仓7的外侧安装座13上设有太阳能电池板24，太阳能电池板24通过光伏控制器与电池仓10内设有的蓄电池25电连接，太阳能电池板24将太阳能转化为电能，并传递给蓄电池25存储电力，为整个装置提供电力支持。带动机座
工作原理：使用时，太阳能电池板24将太阳能转化为电能，并传递给蓄电池25存储电力，为整个装置提供电力支持，履带轮1利用真空吸盘14的吸附原理以便带动机座2在外墙壁上行走，行走过程中，AVR单片机23控制第一驱动电机21和第二驱动电机22带动毛刷盘19转动，对外墙壁进行灰尘清洁，同时，AVR单片机23控制吸尘机5启动，经毛刷盘19外侧保护罩17上设有的吸尘孔15对毛刷盘19清洁过程中的灰尘进行吸收，另外，安装座13底部的吸尘口18，能够有效的将扩散的灰尘再次吸收，进一步提升了吸尘效果，从而保证空气环境，收集仓7顶部的红外感应装置8实时监测机器人前方路线状况，并将信号实时传递至AVR单片机23，避免发生碰撞，同时，第一摄像头16和第二摄像头20拍摄到的图像实时通过AVR单片机23经ISM无线收发模块显示在地面观察装置上，操作人员可通过地面观察装置看到机器人清洁效果，从而方便工作人员的工作。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (5)

1.一种高层建筑外壁面清洁机器人，包括机座（2）和安装座（13），其特征在于：所述机座（2）的两侧皆安装有履带轮（1），履带轮（1）的表面均匀安装有吸盘（14），且机座（2）的上方固定有安装座（13），安装座（13）的内部依次设有控制仓（3）、吸尘仓（4）以及电池仓（10），所述机座（2）的内部通过螺栓并列安装有第一驱动电机（21）和第二驱动电机（22），第一驱动电机（21）和第二驱动电机（22）的输出端延伸至机座（2）的底部并安装有毛刷盘（19），且毛刷盘（19）的外侧安装有保护罩（17），所述保护罩（17）的底部均匀设有吸尘孔（15），吸尘孔（15）通过导管与吸尘仓（4）内设有的吸尘机（5）的吸尘端固定连接，且吸尘机（5）的出尘端延伸至安装座（13）顶部设有的收集仓（7）内部，所述安装座（13）底部四个边的边缘处皆设有吸尘口（18），四个吸尘口（18）也通过导管与吸尘机（5）的吸尘端固定连接，且安装座（13）底部靠近机座（2）两端的位置处分别安装有第一摄像头（16）和第二摄像头（20），第一摄像头（16）和第二摄像头（20）分别通过导线与控制仓（3）内设有的AVR单片机（23）电性连接，所述收集仓（7）的顶部安装有控制面板（6）和红外感应装置（8），控制面板（6）和红外感应装置（8）分别通过导线AVR单片机（23）电性连接，且AVR单片机（23）通过ISM无线收发模块与远程终端无线连接，所述收集仓（7）的外侧安装座（13）上设有太阳能电池板（24），太阳能电池板（24）通过光伏控制器与电池仓（10）内设有的蓄电池（25）电连接。
2.根据权利要求1所述的一种高层建筑外壁面清洁机器人，其特征在于：所述控制面板（6）为触控显示屏。
3.根据权利要求1所述的一种高层建筑外壁面清洁机器人，其特征在于：所述控制仓（3）、吸尘仓（4）以及电池仓（10）的一侧安装座（13）上皆通过铰链活动安装有检修门（11），且检修门（11）上设有散热窗（12）。
4.根据权利要求1所述的一种高层建筑外壁面清洁机器人，其特征在于：所述吸盘（14）为真空吸盘。
5.根据权利要求1所述的一种高层建筑外壁面清洁机器人，其特征在于：所述收集仓（7）的内部可拆卸安装有储灰抽屉（9）。
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