CN108594810B - 数据处理的方法、装置、存储介质、终端设备和自动驾驶车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种数据处理的方法、装置、存储介质、终端设备和自动驾驶车辆，其中，所述方法包括：接收数据处理系统中程序节点输出的数据；根据所述输出的数据查询所述数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点；其中，所述数据流向关系包括所述输出的数据的标识、以及与所述标识对应的所述输出的数据的源节点和目的节点；以及将所述输出的数据发送给确定的目的节点，以使所述目的节点在所述目的节点所需的所有数据就绪时对所接收到的数据进行运算。采用本发明，能够使得程序节点专注于运算，减少节点之间的互动，方便系统调度。

Description

数据处理的方法、装置、存储介质、终端设备和自动驾驶车辆
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种数据处理的方法、装置、存储介质、终端设备和自动驾驶车辆。
背景技术
无人驾驶技术是多个技术集成，一个无人驾驶系统包括有多个传感器、多个软件模块和多个硬件模块，在调配软硬件资源方面引入机器人操作系统ROS/ROS2，作为无人驾驶系统的通信框架，其是基于消息传递通信的分布式多进程框架，因为ROS/ROS2本身是基于消息机制的，开发者可以根据功能把系统拆分成为各个模块(节点)，每个模块只是负责读取和分发消息，模块间通过消息关联。
但是，由于每一个模块都是一个程序节点，各模块一般是各自开发的，各模块之间的耦合度低，因而每个模块在运行的时候均会基于运行需求调度数据回来进行处理，且由该模块确定其输出的数据要输送给哪一个模块，如此，模块间在调度过程中会存在资源抢占的风险，即存在资源分配不合理的现象。
发明内容
本发明实施例提供一种数据处理的方法、装置、存储介质、终端设备和自动驾驶车辆，以解决或缓解现有技术中的以上技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种数据处理的方法，包括：
接收数据处理系统中程序节点输出的数据；根据所述输出的数据查询数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点；其中，所述数据流向关系包括所述输出的数据的标识、以及与所述标识对应的所述输出的数据的源节点和目的节点；以及将所述输出的数据发送给确定的目的节点，以使所述目的节点在所述目的节点所需的所有数据就绪时对所接收到的数据进行运算。
结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，所述方法还包括：在所述数据处理系统中加载所述程序节点；将所述程序节点的拓扑关系更新到所述数据流向关系中，其中，所述数据流向关系包括所述数据处理系统中各节点的网络拓扑。
结合第一方面的第一种实施方式，在第一方面的第二种实施方式中，所述在所述数据处理系统中加载所述程序节点，包括：
响应所述程序节点的加载请求，根据所述数据处理系统的配置文件，查询所述程序节点的存储路径；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一程序节点的存储路径；以及根据查询到的存储路径，加载所述查询到的存储路径对应的存储空间中的所述程序节点。
结合第一方面的第一种实施方式，在第一方面的第三种实施方式中，所述将所述程序节点的拓扑关系更新到数据流向关系中包括：
根据所述数据处理系统的配置文件，查询标识相同的输入数据和输出数据两者分别所属的节点；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一节点的输入数据的标识和输出数据的标识；以及以查询到的输入数据所属的节点为所述源节点，以查询到的输出数据所属的节点为所述目的节点，以及将所述源节点、所述目的节点与所述标识关联记录在所述数据流向关系中。
结合第一方面，在第一方面的第四种实施方式中，所述方法还包括：
检测所述程序节点是否已数据就绪；其中，所述数据就绪用于表示所述程序节点已接收到运行所需要的所有数据；以及根据已数据就绪的所述程序节点已接收到的所有数据，控制所述程序节点对所述已接收到的所有数据进行运算。
结合第一方面的第四种实施方式，在第一方面的第五种实施方式中，所述检测所述程序节点是否已数据就绪，包括：
根据所述数据处理系统的配置文件所记录的所述程序节点的所有运行参数的标识，判断所述程序节点接收到的数据的标识是否一一对应所述运行参数的标识。
结合第一方面，在第一方面的第六种实施方式中，所述将所述输出的数据发送给确定的目的节点，包括：
判断所述源节点和所述目的节点是否在同一终端内，以及判断所述源节点和所述目的节点是否在同一进程内；当所述源节点和所述目的节点在同一终端且在同一进程内时，选取基于进程内的通信方式；当所述源节点和所述目的节点在同一终端但在不同进程内时，选取基于共享内存的通信方式；当所述源节点和所述目的节点在不同终端时，选取基于套接字的通信方式；以及根据选取的通信方式将所述输出的数据发送给确定的目的节点。
第二方面，本发明实施例提供一种数据处理的装置，包括：
输出数据接收模块，用于接收数据处理系统中程序节点输出的数据；接收节点确定模块，用于根据所述输出的数据查询所述数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点；其中，所述数据流向关系包括所述输出的数据的标识、以及与所述标识对应的所述输出的数据的源节点和目的节点；以及数据发送模块，用于将所述输出的数据发送给确定的目的节点，以使所述目的节点在所述目的节点所需的所有数据就绪时对所接收到的数据进行运算。
结合第二方面，在第二方面的第一种实施方式中，所述装置还包括：
程序节点加载模块，用于在所述数据处理系统中加载所述程序节点；
流向关系更新模块，用于将所述程序节点的拓扑关系更新到所述数据流向关系中，其中，所述数据流向关系统包括所述数据处理系统中各节点的网络拓扑。
结合第二方面的第一种实施方式，在第二方面的第二种实施方式中，所述程序节点加载模块包括：
存储路径查询单元，用于响应所述程序节点的加载请求，根据所述数据处理系统的配置文件，查询所述程序节点的存储路径；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一程序节点的存储路径；以及程序节点加载单元，用于根据查询到的存储路径，加载所述查询到的存储路径对应的存储空间中的所述程序节点。
结合第二方面的第一种实施方式，在第二方面的第三种实施方式中，所述流向关系更新模块包括：
标识节点查询单元，用于根据所述数据处理系统的配置文件，查询标识相同的输入数据和输出数据两者分别所属的节点；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一节点的输入数据的标识和输出数据的标识；以及节点关联记录单元，用于以查询到的输入数据所属的节点为所述源节点，以查询到的输出数据所属的节点为所述目的节点，以及将所述源节点、所述目的节点与所述标识关联记录在所述数据流向关系中。
结合第二方面，在第二方面的第四种实施方式中，所述装置还包括：
就绪检测模块，用于检测所述程序节点是否已数据就绪；其中，所述数据就绪用于表示所述程序节点已接收到运行所需要的所有数据；以及程序节点运行模块，用于根据已数据就绪的所述程序节点已接收到的所有数据，控制所述程序节点对所述已接收到的所有数据进行运算。
结合第二方面的第四种实施方式，在第二方面的第五种实施方式中，所述就绪检测模块，具体用于：根据所述数据处理系统的配置文件所记录的所述程序节点的所有运行参数的标识，判断所述程序节点接收到的数据的标识是否一一对应所述运行参数的标识。
结合第二方面，在第二方面的第六种实施方式中，所述数据发送模块包括：
节点判断单元，用于判断所述源节点和所述目的节点是否在同一终端内，以及判断所述源节点和所述目的节点是否在同一进程内；第一选取单元，用于当所述源节点和所述目的节点在同一终端且在同一进程内时，选取基于进程内的通信方式；第二选取单元，用于当所述源节点和所述目的节点在同一终端但在不同进程内时，选取基于共享内存的通信方式；第三选取单元，用于当所述源节点和所述目的节点在不同终端时，选取基于套接字的通信方式；以及发送单元，用于根据选取的通信方式将所述输出的数据发送给确定的目的节点。
所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，数据处理的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储数据处理的装置执行上述第一方面中数据处理的方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述数据处理的装置还可以包括通信接口，用于数据处理的装置与其他设备或通信网络通信。
第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于数据处理的装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面中数据处理的方法为数据处理的装置所涉及的程序。
上述技术方案中的任一个技术方案具有如下优点或有益效果：
本发明实施例提供一数据流向关系在数据处理系统中，数据处理系统可以根据输出的数据查询该数据流向关系，确定该输出的数据的目的节点，进而将该数据发送给目的节点，从而目的节点可以在数据就绪时对所接收到的数据进行运算，然后再输出一个数据以流向下一个目的节点，整个过程无需程序节点在运算过程调用或请求数据，使得程序节点只需要专注于运算即可，减少节点之间的互动，方便系统调度。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1是本发明提供的数据处理的方法的一个实施例的流程示意图；
图2是本发明提供的自动驾驶车辆的数据处理系统的示意图；
图3是本发明提供的通信方式选取及数据发送的一个实施例的流程示意图；
图4是本发明提供的通信方式选取及数据发送的另一个实施例的流程示意图；
图5是本发明提供的数据处理的方法中程序节点的加载与更新的过程的一个实施例的流程示意图；
图6是本发明提供的数据处理的装置的一个实施例的结构示意图；
图7本发明提供的终端设备的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
本发明实施例旨在提供一种即时通讯界面，该即时通讯界面能够同时实现点赞与评论的功能，以下将分实施例具体描述本发明的技术方案：
实施例一
请参阅图1，本发明实施例提供了一种数据处理的方法。数据处理系统可以是指无人辆车或自动驾驶车辆的系统内各硬件模块之间、各软件模块之间或者硬件模块与软件模块之间构建成的系统，硬件模块可以认为其具有一处理器的终端设备，软件模块可以认为是处理器中运行的一程序节点。如图2所示的自动驾驶车辆的数据处理系统，每一个node为一个程序节点，箭头则表明了数据流动方向，则各节点的执行的算法功能如下：
摄像机camera，用于拍摄无人车周边的图像并输出图像信息；
感知模块perception，用于对接收到图像信息中分析障碍物、交通信号等情况，并输出感知情况；
激光雷达velodyne，用于检测无人车周边的点云信息并输出点云信息；
定位模块localization，用于定位车辆当前位置并输出定位信息；
预测模块prediction，用于根据接收到的定位信息和感知情况，预测车辆轨迹、障碍物轨迹等，并作为预测结果输出；
规划模块planning，用于根据接收到的预测结果，规划车辆运行参数，并输出车辆运行参数；
控制模块control，用于根据接收到的车辆运行参数，控制车辆。
本发明实施例的程序节点会根据接收到的数据进行运算，则程序节点需要预先加载于数据处理系统中的，以下将结合本实施例提出的数据处理系统，描述数据处理系统进行数据处理的过程，包括步骤S100至步骤S300，具体如下：
S100，接收数据处理系统中程序节点输出的数据。当程序节点已接收到其运算所需要的所有数据时，程序节点受控于数据处理系统开始启动运算工作，以进行运算处理，然后该程序节点输出相应的数据给数据处理系统，数据处理系统在本步骤S100接收到此数据后执行步骤S200和步骤S300的操作。
在本发明实施例中，数据处理系统包括多个已加载的程序节点，但程序节点的工作需要在接收到一定的数据才可触发工作，因而，数据处理系统在进行上述数据处理的过程，还会对当前加载的每一个程序节点从别的节点接收到的数据情况进行监控，具体地：
当某一程序节点接收到数据处理系统从别的源节点转发过来的数据时，检测该程序节点是否已数据就绪；其中，所述数据就绪用于表示所述目的节点已接收到运行所需要的所有数据；以及在确定该程序节点已数据就绪时，控制该程序节点中对已接收到的所有数据进行运算。在这过程中，程序节点只需要等待其运行所需要的所有数据传送并进行运算工作即可，无需要请求获取数据或对输出的数据进行指向。
其中，数据处理系统可以提供一配置文件，用于记录每一个节点的运行参数的标识，那么判断程序节点是否已数据就绪的方式，优选为：根据配置文件所记录的程序节点的所有运行参数的标识，判断程序节点接收到的数据的标识是否一一对应运行参数的标识。或者，还可以在无配置文件的情况下，数据处理系统从程序节点的运行代码中识别并提取其所有运行参数的标识，然后根据提取的运行参数的标识，判断程序节点接收到的数据的标识是否一一对应提取的运行参数的标识。本发明实施例的程序节点的数据接收是否已就绪的判断过程并不限于上述两种实施方式，还可以是本领域技术人员基于这两种实施方式可以想到或得到技术启示作出一定改变的其他方式。
S200，根据输出的数据查询数据流向关系，以确定输出的数据的目的节点；其中，数据流向关系包括输出的数据的标识、以及与该标识对应的输出的数据的源节点和目的节点。如图2所示，每一个data都有唯一的标识，该标识关联源节点及目的节点并关联记载在数据流向关系中，那么数据处理系统可在接收到程序节点输出的数据之后，直接根据输出的数据的标识，查找与之相同的标识所关联的目的节点即可，从而确定输出的数据的目的节点。
S300，将输出的数据发送给确定的目的节点，以使目的节点在目的节点所需的所有数据就绪时对所接收到的数据进行运算。
在本发明实施例中，源节点和目的节点均为程序节点，那么基于前述方案中数据处理系统还可以对程序节点接收到的数据情况进行监控的方案，则在目的节点接收到数据时，数据处理系统也会检测该目的节点是否已数据就绪。然后若是目的节点已数据就绪时，数据处理系统可以控制目的节点对已接收到的所有数据进行运算，以及目的节点在运算结束后，会输出相应的运算结果的数据给数据处理系统，数据处理系统对输出的数据继续执行步骤S30至步骤S50进行数据处理与传输。
本发明实施例中每一个程序节点均可独立运行计算，并不依赖于其他程序节点，因而本发明实施例的数据处理系统中的运算方式可以采用分布式的运算方式。
本发明实施例的数据处理系统的程序节点可分布于同一主机的同一进程中，也可分布于同一主机不同进程中，以及还可以是分布于不同主机不同进程中，那么数据处理系统可以根据不同的节点之间的拓扑关系，提供自适应的通信方式，如图3所示，本步骤S300可以分步骤S311至步骤S315来实现，具体如下：
S311，判断源节点和目的节点是否在同一终端内，以及判断源节点和目的节点是否在同一进程内；
S312，当源节点和目的节点在同一终端且在同一进程内时，选取基于进程内的通信方式；
S310，当源节点和目的节点在同一终端但在不同进程内时，选取基于共享内存的通信方式；
S314，当源节点和目的节点在不同终端时，选取基于套接字的通信方式；以及
S315，根据选取的通信方式将输出的数据发送给确定的目的节点。
或者如图4所示，本步骤S300可以分步骤S321至步骤S326来实现，具体如下：
S321，判断源节点和目的节点是否在同一终端内；
S322，当源节点和目的节点在不同终端时，选取基于套接字的通信方式；
S323，当源节点和目的节点在同一终端时，判断源节点和目的节点是否在同一进程内；
S324，当源节点和目的节点在同一终端且在同一进程内时，选取基于进程内的通信方式；
S325，当源节点和目的节点在同一终端但在不同进程内时，选取基于共享内存的通信方式；以及
S326，根据选取的通信方式将输出的数据发送给确定的目的节点。
本发明实施例的程序节点的通信方式的选取过程并不限于上述两种实施方式，还可以是本领域技术人员基于这两种实施方式可以想到或得到技术启示作出一定改变的其他方式。
如此，本发明实施例可以选取合适的数据传输方式，提高数据传输的速率。进一步地，为保障数据传输，数据处理系统提供了不同的服务质量，例如，历史消息保持，可以选择只保留预设时间段内的历史数据或选择保留所有的数据。再例如，消息传输可依赖性，可选择可依赖的传输方式以可以保证传输到位，也可选择尽最大努力交付的传输方式。
实施例二
请参阅图5，在上述实施例一的基础上，数据处理系统还可以执行程序节点加载与更新工作，且待该程序节点加载完了之后，该程序节点可以接收来自数据处理系统从其他程序节点中接收并转发的数据以进行后续的运算工作，或者程序节点可以受控于数据处理系统进行初始化，运行工作以输出相应的数据给数据处理系统，进而数据处理系统执行实施一提供的方法以处理并传输数据。则本实施例提供的程序节点的加载与更新的过程，包括以下步骤S400和步骤S500：
S400，在数据处理系统中加载程序节点。
通常，在数据处理系统整体初始化时，其内部的程序节点会根据数据处理系统的配置文件来初始化加载各程序节点，而在后续若有时间条件或其他条件要求新的程序节点加入时，可以继续根据配置文件来加载。在配置文件生成的过程中，会将数据处理系统中所有的程序节点的数据依赖信息写入配置文件中。一般地，配置文件可以包括数据处理系统中每一程序节点的存储路径、用于配置每一程序节点的所有运行参数的路径及标识、以及每个程序节点的算法信息等信息。程序节点可以由一个或多个算法构成，则配置文件还可以包括每个程序节点的每一个算法的标识、输入数据的标识及类型、输出数据的标识及类型等信息。基于以上配置文件的设置，本步骤的任一程序节点的加载过程可以如下：
响应程序节点的加载请求，根据数据处理系统的配置文件，查询程序节点的存储路径；然后根据查询到的存储路径，加载查询到的存储路径对应的存储空间中的程序节点。从而实现程序节点的加载可以通过配置文件来进行，有利于提高灵活性。
另外，假设无配置文件或配置文件并没有记载数据处理系统中每一个程序节点的存储路径，则对于本步骤中任一程序节点的加载过程可以是，在加载请求中提供程序节点的存储路径，并在响应程序节点的加载请求时，根据该加载请求中的存储路径，加载该存储路径对应的存储空间的程序节点。
本发明实施例的程序节点的加载过程并不限于上述两种实施方式，还可以是本领域技术人员基于这两种实施方式可以想到或得到技术启示作出一定改变的其他方式。
S500，将程序节点的拓扑关系更新到数据流向关系中，其中，数据流向关系包括数据处理系统中各节点的网络拓扑。
数据流向关系可以以图或表格的形式来表示，优选为图，其为有一个有向无环(有向无界)图，例如图2所示。该数据流向关系，可以在数据处理系统初始化加载程序节点时生成，并在有程序节点加入时更新该数据流向关系。由于配置文件记载有数据处理系统中每一节点的输入数据的标识和输出数据的标识，那么初始化加载程序节点时可以基于配置文件来生成数据流向关系，具体地：
根据数据处理系统的配置文件，查询标识相同的输入数据和输出数据两者分别所属的节点；然后以查询到的输入数据所属的节点为源节点，以查询到的输出数据所属的节点为目的节点，以及可将源节点与目的节点关联记录在数据流向关系中，也可将源节点、目的节点与该标识关联记录在数据流向关系中，在源节点输出多种不同的数据分别给不同或相同的目的节点的情况下，后者所采用关联记录方式可以使得后续基于数据流向关系进行数据传输更为准确。以上数据流向关系的生成过程重新梳理数据处理系统中各节点的网络拓扑关系，一则方便后续将数据传输给对应的目的节点，二则方便步骤S400对数据流向关系的更新。需要说明的是，数据流向关系可存储于数据处理系统中也可存储于每一程序节点中，本发明实施例优选存储于数据处理系统中，无需要程序节点提供或查询数据的流向，由数据处理系统来查询数据的流向。
本发明实施例的数据流向关系的生成过程并不限于上述实施方式，还可以是本领域技术人员基于上述实施方式可以想到或得到技术启示作出一定改变的其他方式。
实施例三
请参阅图6，本发明实施例提供一种数据处理的装置，包括：
输出数据接收模块30，用于接收数据处理系统中程序节点输出的数据；接收节点确定模块40，用于根据所述输出的数据查询数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点；其中，所述数据流向关系包括所述输出的数据的标识、以及与所述标识对应的所述输出的数据的源节点和目的节点；以及数据发送模块50，用于将所述输出的数据发送给确定的目的节点，以使所述目的节点在所述目的节点所需的所有数据就绪时对所接收到的数据进行运算。
进一步地，如图6所示，所述装置还包括：
程序节点加载模块10，用于在所述数据处理系统中加载所述程序节点；流向关系更新模块20，用于将所述程序节点的拓扑关系更新到所述数据流向关系中，其中，所述数据流向关系包括所述数据处理系统中各节点的网络拓扑。
进一步地，所述程序节点加载模块10包括：
存储路径查询单元，用于响应所述程序节点的加载请求，根据所述数据处理系统的配置文件，查询所述程序节点的存储路径；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一程序节点的存储路径；以及程序节点加载单元，用于根据查询到的存储路径，加载所述查询到的存储路径对应的存储空间中的所述程序节点。
进一步地，所述装置还包括：
标识节点查询模块，用于根据所述数据处理系统的配置文件，查询标识相同的输入数据和输出数据两者分别所属的节点；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一节点的输入数据的标识和输出数据的标识；以及节点关联记录模块，用于以查询到的输入数据所属的节点为所述源节点，以查询到的输出数据所属的节点为所述目的节点，以及将所述源节点、所述目的节点与所述标识关联记录在所述数据流向关系中。
进一步地，所述装置还包括：
就绪检测模块，用于检测所述程序节点是否已数据就绪；其中，所述数据就绪用于表示所述程序节点已接收到运行所需要的所有数据；以及程序节点运行模块，用于根据已数据就绪的所述程序节点已接收到的所有数据，控制所述程序节点对所述已接收到的所有数据进行运算。
进一步地，所述就绪检测模块，具体用于：根据所述数据处理系统的配置文件所记录的所述程序节点的所有运行参数的标识，判断所述程序节点接收到的数据的标识是否一一对应所述运行参数的标识。
进一步地，所述数据发送模块50包括：
节点判断单元，用于判断所述源节点和所述目的节点是否在同一终端内，以及判断所述源节点和所述目的节点是否在同一进程内；第一选取单元，用于当所述源节点和所述目的节点在同一终端且在同一进程内时，选取基于进程内的通信方式；第二选取单元，用于当所述源节点和所述目的节点在同一终端但在不同进程内时，选取基于共享内存的通信方式；第三选取单元，用于当所述源节点和所述目的节点在不同终端时，选取基于套接字的通信方式；以及发送单元，用于根据选取的通信方式将所述输出的数据发送给确定的目的节点。
所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，数据处理的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储数据处理的装置执行上述第一方面中数据处理的方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述数据处理的装置还可以包括通信接口，用于数据处理的装置与其他设备或通信网络通信。
实施例三
本发明实施例还提供一种终端设备，如图7所示，该设备包括：存储器21和处理器22，存储器21内存储有可在处理器22上的计算机程序。处理器22执行计算机程序时实现上述实施例中的数据处理的方法。存储器21和处理器22的数量可以为一个或多个。
该设备还包括：
通信接口23，用于处理器22与外部设备之间的通信。
存储器21可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器21、处理器22和通信接口23独立实现，则存储器21、处理器22和通信接口23可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，Peripheral Component)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry Standard Component)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器21、处理器22及通信接口23集成在一块芯片上，则存储器21、处理器22及通信接口23可以通过内部接口完成相互间的通信。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
本发明实施例的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质的更具体的示例至少(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读存储介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
在本发明实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于指令执行系统、输入法或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (17)

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：
接收数据处理系统中程序节点输出的数据；
根据所述输出的数据查询数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点；其中，所述数据流向关系包括所述输出的数据的标识、以及与所述标识对应的所述输出的数据的源节点和目的节点；以及
将所述输出的数据发送给确定的目的节点，以使所述目的节点在所述目的节点所需的所有数据就绪时对所接收到的数据进行运算；
其中，所述根据所述输出的数据查询数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点包括：
根据所述输出的数据的标识，查找与所述输出的数据的标识相同的标识所关联的目的节点，从而确定输出的数据的目的节点。
2.如权利要求1所述的数据处理的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述数据处理系统中加载所述程序节点；
将所述程序节点的拓扑关系更新到所述数据流向关系中，其中，所述数据流向关系包括所述数据处理系统中各节点的网络拓扑。
3.如权利要求2所述的数据处理的方法，其特征在于，所述在所述数据处理系统中加载所述程序节点，包括：
响应所述程序节点的加载请求，根据所述数据处理系统的配置文件，查询所述程序节点的存储路径；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一程序节点的存储路径；以及
根据查询到的存储路径，加载所述查询到的存储路径对应的存储空间中的所述程序节点。
4.如权利要求2所述的数据处理的方法，其特征在于，所述将所述程序节点的拓扑关系更新到数据流向关系中包括：
根据所述数据处理系统的配置文件，查询标识相同的输入数据和输出数据两者分别所属的节点；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一节点的输入数据的标识和输出数据的标识；以及
以查询到的输入数据所属的节点为所述源节点，以查询到的输出数据所属的节点为所述目的节点，以及将所述源节点、所述目的节点与所述标识关联记录在所述数据流向关系中。
5.如权利要求1所述的数据处理的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测所述程序节点是否已数据就绪；其中，所述数据就绪用于表示所述程序节点已接收到运行所需要的所有数据；以及
根据已数据就绪的所述程序节点已接收到的所有数据，控制所述程序节点对所述已接收到的所有数据进行运算。
6.如权利要求5所述的数据处理的方法，其特征在于，所述检测所述目的节点是否已数据就绪，包括：
根据所述数据处理系统的配置文件所记录的所述程序节点的所有运行参数的标识，判断所述程序节点接收到的数据的标识是否一一对应所述运行参数的标识。
7.如权利要求1所述的数据处理的方法，其特征在于，所述将所述输出的数据发送给确定的目的节点，包括：
判断所述源节点和所述目的节点是否在同一终端内，以及判断所述源节点和所述目的节点是否在同一进程内；
当所述源节点和所述目的节点在同一终端且在同一进程内时，选取基于进程内的通信方式；
当所述源节点和所述目的节点在同一终端但在不同进程内时，选取基于共享内存的通信方式；
当所述源节点和所述目的节点在不同终端时，选取基于套接字的通信方式；以及
根据选取的通信方式将所述输出的数据发送给确定的目的节点。
8.一种数据处理的装置，其特征在于，包括：
输出数据接收模块，用于接收数据处理系统中程序节点输出的数据；
接收节点确定模块，用于根据所述输出的数据查询数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点；其中，所述数据流向关系包括所述输出的数据的标识、以及与所述标识对应的所述输出的数据的源节点和目的节点；以及
其中，所述根据所述输出的数据查询数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点包括：
根据所述输出的数据的标识，查找与所述输出的数据的标识相同的标识所关联的目的节点，从而确定输出的数据的目的节点；
数据发送模块，用于将所述输出的数据发送给确定的目的节点，以使所述目的节点在所述目的节点所需的所有数据就绪时对所接收到的数据进行运算。
9.如权利要求8所述的数据处理的装置，其特征在于，还包括：
程序节点加载模块，用于在所述数据处理系统中加载所述程序节点；
流向关系更新模块，用于将所述程序节点的拓扑关系更新到所述数据流向关系中，其中，所述数据流向关系统包括所述数据处理系统中各节点的网络拓扑。
10.如权利要求9所述的数据处理的装置，其特征在于，所述程序节点加载模块包括：
存储路径查询单元，用于响应所述程序节点的加载请求，根据所述数据处理系统的配置文件，查询所述程序节点的存储路径；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一程序节点的存储路径；以及
程序节点加载单元，用于根据查询到的存储路径，加载所述查询到的存储路径对应的存储空间中的所述程序节点。
11.如权利要求9所述的数据处理的装置，其特征在于，所述流向关系更新模块包括：
标识节点查询单元，用于根据所述数据处理系统的配置文件，查询标识相同的输入数据和输出数据两者分别所属的节点；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一节点的输入数据的标识和输出数据的标识；以及
节点关联记录单元，用于以查询到的输入数据所属的节点为所述源节点，以查询到的输出数据所属的节点为所述目的节点，以及将所述源节点、所述目的节点与所述标识关联记录在所述数据流向关系中。
12.如权利要求8所述的数据处理的装置，其特征在于，所述装置还包括：
就绪检测模块，用于检测所述程序节点是否已数据就绪；其中，所述数据就绪用于表示所述程序节点已接收到运行所需要的所有数据；以及
程序节点运行模块，用于根据已数据就绪的所述程序节点已接收到的所有数据，控制所述程序节点对所述已接收到的所有数据进行运算。
13.如权利要求12所述的数据处理的装置，其特征在于，所述就绪检测模块，具体用于：根据所述数据处理系统的配置文件所记录的所述程序节点的所有运行参数的标识，判断所述程序节点接收到的数据的标识是否一一对应所述运行参数的标识。
14.如权利要求8所述的数据处理的装置，其特征在于，所述数据发送模块包括：
节点判断单元，用于判断所述源节点和所述目的节点是否在同一终端内，以及判断所述源节点和所述目的节点是否在同一进程内；
第一选取单元，用于当所述源节点和所述目的节点在同一终端且在同一进程内时，选取基于进程内的通信方式；
第二选取单元，用于当所述源节点和所述目的节点在同一终端但在不同进程内时，选取基于共享内存的通信方式；
第三选取单元，用于当所述源节点和所述目的节点在不同终端时，选取基于套接字的通信方式；以及
发送单元，用于根据选取的通信方式将所述输出的数据发送给确定的目的节点。
15.一种实现数据处理的终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的数据处理的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的数据处理的方法。
17.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括数据处理系统，以及所述处理系统执行如权利要求1-7中任一所述的数据处理的方法。
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