CN108583938A - 一种可应用于运行于太阳同步晨昏轨道的全向天线通信卫星姿态控制系统及其方法 - Google Patents
一种可应用于运行于太阳同步晨昏轨道的全向天线通信卫星姿态控制系统及其方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108583938A CN108583938A CN201810409800.7A CN201810409800A CN108583938A CN 108583938 A CN108583938 A CN 108583938A CN 201810409800 A CN201810409800 A CN 201810409800A CN 108583938 A CN108583938 A CN 108583938A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- magnetic
- satellite
- axis
- attitude
- change rate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 claims description 2
- 230000017105 transposition Effects 0.000 claims description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005358 geomagnetic field Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/24—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/24—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control
- B64G1/244—Spacecraft control systems
- B64G1/245—Attitude control algorithms for spacecraft attitude control
Abstract
本申请涉及一种卫星姿态控制系统,其由一三轴磁强计和一三轴磁力矩器组成。本申请还涉及一种磁测磁控卫星姿态的方法,其包括以下步骤:利用磁强计测量得到的磁场强度及其变化率估计卫星惯性角速度;将所述卫星惯性角速度估计值作为输入,利用安装在滚动和偏航方向的磁力矩器控制卫星绕俯仰轴自旋,得到俯仰轴方向上的磁场强度变化率;和将所述俯仰轴方向上的磁场强度变化率作为输入,利用安装在俯仰方向的磁力矩器阻尼非自旋轴角速度。
Description
技术领域
本申请涉及航天技术领域,具体涉及一种可应用于运行于太阳同步晨昏轨道的全向天线通信卫星姿态控制的方法。
背景技术
在现有卫星姿态控制技术中,常同时配置多种姿态敏感器如太阳敏感器、星敏感器、陀螺、磁强计等,用于卫星姿态确定,作为控制器的输入,同时多采用推力器或飞轮作为主要执行机构,磁力矩器多作为辅助执行机构以及用于角动量卸载,因此多敏感器多执行机构的配置易于导致姿控系统成本过高。
磁力矩器通电后产生磁矩,与地磁场相互作用产生力矩控制卫星姿态,且磁力矩器固定安装,无振动,可靠性高,是卫星姿控常用执行机构。磁强计测量当地磁场强度,与磁力矩器配合使用可构成低成本,高可靠卫星姿态控制系统。目前针对仅采用磁强计和磁力矩器的磁测磁控卫星姿态控制系统的研究较少。在仅配置磁强计和磁力矩器的条件下,设计卫星姿态控制方案实现卫星姿态控制任务具有很重要的工程实际意义。然而,目前多将磁强计和磁力矩器用于偏置动量卫星章动阻尼及进动控制,以及动量轮角动量卸载,鲜有针对仅由磁强计和磁力矩器构成的最小模式姿态控制系统的研究。
为此,本领域迫切需要开发一种新颖简便且低成本的,可应用于运行于太阳同步晨昏轨道的全向天线通信卫星姿态控制的方法。
发明内容
本申请之目的在于提供一种卫星姿态控制系统。
本申请之目的还在于提供了一种磁测磁控卫星姿态的方法。
为了实现上述目的,本申请提供下述技术方案。
在第一方面中,本申请提供一种由一三轴磁强计和一三轴磁力矩器组成的卫星姿态控制系统。
在另一方面,本申请提供了一种磁测磁控卫星姿态的方法,其特征在于,包括以下步骤:
(1)利用磁强计测量得到的磁场强度及其变化率估计卫星惯性角速度;
(2)将所述卫星惯性角速度估计值作为输入,利用安装在滚动和偏航方向的磁力矩器控制卫星绕俯仰轴自旋;和
(3)将所述俯仰轴方向上的磁场强度变化率作为输入,利用安装在俯仰方向的磁力矩器阻尼非自旋轴角速度。
与现有技术相比,本申请的有益效果在于提供了一种新颖简便且低成本的卫星姿态控制方法。
附图说明
图1是本申请的磁场强度Bb在卫星本体坐标系下的分解示意图。
具体实施方式
下面将结合附图以及本申请的实施例,对本申请的技术方案进行清楚和完整的描述。
在本申请的一个方面,其提供了一种卫星姿态控制系统,其仅由一三轴磁强计和一三轴磁力矩器组成;所述三轴磁强计用于测量卫星本体坐标系下的磁场强度,并经差分获得卫星本体坐标系下的磁场强度变化率,以作为磁控的输入;所述三轴磁力矩器提供磁控磁矩,当卫星运行于太阳同步晨昏轨道时实现对日定向。
在本申请的另一个方面,其提供了的一种磁测磁控卫星姿态控制方法,仅利用磁强计和磁力矩器设计技术方案,并实现了对卫星姿态的控制。该方案可以在卫星运行于太阳同步晨昏轨道时实现对日定向补充星上能源。该系统由以下几个步骤组成:
(1)利用磁强计测量得到的磁场强度及其变化率估计卫星惯性角速度;
(2)将所述卫星惯性角速度估计值作为输入,利用安装在滚动和偏航方向的磁力矩器控制卫星绕俯仰轴自旋(俯仰轴是最大或最小惯量轴),得到俯仰轴方向上的磁场强度变化率;
(3)将所述俯仰轴方向上的磁场强度变化率作为输入,利用安装在俯仰方向的磁力矩器阻尼非自旋轴角速度。
具体而言,步骤(1)利用磁强计测量得到磁场强度及其变化率,并利用所述磁场强度和变化率来估计卫星惯性角速度。磁场强度Bb在卫星本体坐标系下的分解如图1所示。
(i)角速度估计
当卫星绕俯仰轴Yb自旋时,忽略绕滚动轴Xb和偏航轴Zb的角速度,则可估计角速度
其中,ωbi为卫星本体系相对惯性系的角速度矢量;ωbix,ωbiy,ωbiz分别是ωbi在卫星本体系下Xb,Yb,Zb方向的分量;Βb为卫星本体系下的磁场强度矢量,Bx, By,Bz分别是Βb在卫星本体系下Xb,Yb,Zb方向的分量;分别是Bx, By,Bz的变化率;α为磁场强度Bb在卫星本体系XbOZb平面的投影与Zb轴的夹角;为α的变化率。上标T表示转置。
(ii)绕俯仰轴自旋控制律
Tcy=k*(ωbic-ωbiy)
其中,ωbic为期望自旋角速度,Tcy为卫星俯仰轴期望控制力矩;Mcx为安装在滚动方向的磁力矩器产生的期望磁矩;Mcz为安装在偏航方向的磁力矩器产生的期望磁矩。*表示乘法。上标2表示求平方。k为角速度增益系数,且k>0。
(iii)非自旋轴角速度阻尼控制律
其中,Mcy为安装在卫星俯仰方向的磁力矩器产生的期望磁矩,sign(·)表示求变量的符号,当(·)为正时,sign(·)=1,当(·)为负时,sign(·)=-1。
上述对实施例的描述是为了便于本技术领域的普通技术人员能理解和应用本申请。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改,并把在此说明的一般原理应用到其它实施例中而不必付出创造性的劳动。因此,本申请不限于这里的实施例,本领域技术人员根据本申请披露的内容,在不脱离本申请范围和精神的情况下做出的改进和修改都本申请的范围之内。
Claims (7)
1.一种卫星姿态控制系统,其特征在于,所述系统由一三轴磁强计和一三轴磁力矩器组成。
2.如权利要求1所述的卫星姿态控制系统,其特征在于,所述三轴磁强计测量卫星本体坐标系下的磁场强度,并经差分获得卫星本体坐标系下的磁场强度变化率,以作为磁控的输入。
3.如权利要求1所述的卫星姿态控制系统,其特征在于,所述三轴磁力矩器提供磁控磁矩,当卫星运行于太阳同步晨昏轨道时实现对日定向。
4.一种磁测磁控卫星姿态的方法,其特征在于,包括以下步骤:
(1)利用磁强计测量得到的磁场强度及其变化率估计卫星惯性角速度;
(2)将所述卫星惯性角速度估计值作为输入,利用安装在滚动和偏航方向的磁力矩器控制卫星绕俯仰轴自旋;
(3)将所述俯仰轴方向上的磁场强度变化率作为输入,利用安装在俯仰方向的磁力矩器阻尼非自旋轴角速度。
5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,所述卫星惯性角速度估计值的计算公式如下:
其中,ωbi为卫星本体系相对惯性系的角速度矢量;ωbix,ωbiy,ωbiz分别是ωbi在卫星本体系下Xb,Yb,Zb方向的分量;Βb为卫星本体系下的磁场强度矢量,Bx,By,Bz分别是Βb在卫星本体系下Xb,Yb,Zb方向的分量;分别是Bx,By,Bz的变化率;α为磁场强度Bb在卫星本体系XbOZb平面的投影与Zb轴的夹角;为α的变化率。上标T表示转置。
6.如权利要求4所述的方法,其特征在于,所述通过磁力矩器控制卫星绕俯仰轴自旋的计算公式如下:
Tcy=k*(ωbic-ωbiy)
其中,ωbic为期望自旋角速度,Tcy为卫星俯仰轴期望控制力矩;Mcx为安装在滚动方向的磁力矩器产生的期望磁矩;Mcz为安装在偏航方向的磁力矩器产生的期望磁矩。*表示乘法。上标2表示求平方。k为角速度增益系数,且k>0。
7.如权利要求4所述的方法,其特征在于,所述非自旋角速度的计算公式如下:
其中,Mcy为安装在卫星俯仰方向的磁力矩器产生的期望磁矩,sign(·)表示求变量的符号,当(·)为正时,sign(·)=1,当(·)为负时,sign(·)=-1。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910999360.XA CN110803304B (zh) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 一种卫星姿态控制系统 |
CN201810409800.7A CN108583938B (zh) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 一种可应用于运行于太阳同步晨昏轨道的全向天线通信卫星姿态控制系统及其方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810409800.7A CN108583938B (zh) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 一种可应用于运行于太阳同步晨昏轨道的全向天线通信卫星姿态控制系统及其方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201910999360.XA Division CN110803304B (zh) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 一种卫星姿态控制系统 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108583938A true CN108583938A (zh) | 2018-09-28 |
CN108583938B CN108583938B (zh) | 2019-09-17 |
Family
ID=63619550
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810409800.7A Active CN108583938B (zh) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 一种可应用于运行于太阳同步晨昏轨道的全向天线通信卫星姿态控制系统及其方法 |
CN201910999360.XA Expired - Fee Related CN110803304B (zh) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 一种卫星姿态控制系统 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201910999360.XA Expired - Fee Related CN110803304B (zh) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 一种卫星姿态控制系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (2) | CN108583938B (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113353292A (zh) * | 2021-06-26 | 2021-09-07 | 山东航天电子技术研究所 | 磁控非自旋对日定向方法 |
CN115687847A (zh) * | 2022-10-11 | 2023-02-03 | 中国人民解放军63921部队 | 一种低轨观测平台对geo空间碎片的普扫感知方法 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113184222B (zh) * | 2021-05-13 | 2022-11-15 | 上海卫星工程研究所 | 卫星姿轨控综合测试设备的磁力矩器信号处理方法及系统 |
CN115817856B (zh) * | 2022-11-21 | 2023-06-20 | 清华大学 | 基于纯磁控方式的卫星对日自旋稳定姿态控制方法及装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101934863A (zh) * | 2010-09-29 | 2011-01-05 | 哈尔滨工业大学 | 基于磁力矩器和飞轮的卫星姿态全方位控制方法 |
CN105676671A (zh) * | 2014-11-21 | 2016-06-15 | 上海新跃仪表厂 | 一种对日定向控制的半物理仿真测试系统 |
CN105667838A (zh) * | 2016-03-14 | 2016-06-15 | 西北工业大学 | 一种皮纳卫星的模块化姿态确定与控制装置及其方法 |
CN107054697A (zh) * | 2017-03-09 | 2017-08-18 | 西北工业大学 | 一种纳卫星磁力矩器空间温度补偿姿态控制方法 |
EP2693286B1 (fr) * | 2012-08-03 | 2018-05-23 | Thales | Dispositif et procédé pour desorbitation de satellite |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101554926B (zh) * | 2009-05-20 | 2012-05-23 | 上海微小卫星工程中心 | 航天器的姿态控制系统及方法 |
US9914551B2 (en) * | 2014-06-26 | 2018-03-13 | The Boeing Company | Passive timing of asynchronous IMU attitude data |
CN105966639B (zh) * | 2016-05-11 | 2018-10-16 | 上海微小卫星工程中心 | 一种卫星对日自旋稳定控制系统及方法 |
CN107444675B (zh) * | 2017-08-18 | 2019-10-01 | 上海微小卫星工程中心 | 一种航天器速率阻尼控制方法 |
-
2018
- 2018-05-02 CN CN201810409800.7A patent/CN108583938B/zh active Active
- 2018-05-02 CN CN201910999360.XA patent/CN110803304B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101934863A (zh) * | 2010-09-29 | 2011-01-05 | 哈尔滨工业大学 | 基于磁力矩器和飞轮的卫星姿态全方位控制方法 |
EP2693286B1 (fr) * | 2012-08-03 | 2018-05-23 | Thales | Dispositif et procédé pour desorbitation de satellite |
CN105676671A (zh) * | 2014-11-21 | 2016-06-15 | 上海新跃仪表厂 | 一种对日定向控制的半物理仿真测试系统 |
CN105667838A (zh) * | 2016-03-14 | 2016-06-15 | 西北工业大学 | 一种皮纳卫星的模块化姿态确定与控制装置及其方法 |
CN107054697A (zh) * | 2017-03-09 | 2017-08-18 | 西北工业大学 | 一种纳卫星磁力矩器空间温度补偿姿态控制方法 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113353292A (zh) * | 2021-06-26 | 2021-09-07 | 山东航天电子技术研究所 | 磁控非自旋对日定向方法 |
CN113353292B (zh) * | 2021-06-26 | 2022-06-07 | 山东航天电子技术研究所 | 磁控非自旋对日定向方法 |
CN115687847A (zh) * | 2022-10-11 | 2023-02-03 | 中国人民解放军63921部队 | 一种低轨观测平台对geo空间碎片的普扫感知方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108583938B (zh) | 2019-09-17 |
CN110803304B (zh) | 2021-08-10 |
CN110803304A (zh) | 2020-02-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108583938B (zh) | 一种可应用于运行于太阳同步晨昏轨道的全向天线通信卫星姿态控制系统及其方法 | |
CN103092209B (zh) | 一种基于动量轮控制的全姿态捕获方法 | |
Slavinskis et al. | High spin rate magnetic controller for nanosatellites | |
CN103940425B (zh) | 一种磁‑惯性组合捷联测量方法 | |
CN103991559B (zh) | 一种洛伦兹航天器悬停控制方法 | |
CN109573105A (zh) | 末子级留轨应用子系统姿态控制方法 | |
CN109823571A (zh) | 一种遥感微纳卫星的多阶段姿态控制方法 | |
CN103112603B (zh) | 欠驱动高速自旋卫星建立正常姿态的方法 | |
CN104570742A (zh) | 基于前馈pid控制的异面交叉快变轨道快速高精度相对指向控制方法 | |
US8321076B2 (en) | On-line inertia estimation for use in controlling an aerospace vehicle | |
CN105929836B (zh) | 用于四旋翼飞行器的控制方法 | |
US20140231589A1 (en) | Gyroless Three-Axis Sun Acquisition Using Sun Sensor and Unscented Kalman Filter | |
CN109269526B (zh) | 基于阻尼网络的旋转式格网惯导水平阻尼方法 | |
CN109631939B (zh) | 一种基于磁强计和加速度计的快速对准方法 | |
CN109533396A (zh) | 一种基于磁测磁控的卫星自旋定向方法 | |
Wu et al. | Sliding-mode control for staring-mode spacecraft using a disturbance observer | |
CN112611394A (zh) | 一种在发射坐标系下的飞行器姿态对准方法及系统 | |
CN102582850B (zh) | 提高卫星磁控精度的方法 | |
CN113955152B (zh) | 一种星体对日定向控制方法 | |
CN106326576B (zh) | 一种任意基准系下的整星偏置角动量的偏航估计方法 | |
JP2896407B1 (ja) | 慣性航法装置 | |
Habila et al. | In-orbit estimation of the slow varying residual magnetic moment and magnetic moment induced by the solar cells on cubesat satellites | |
CN109445448B (zh) | 一种轮控小卫星自适应积分滑模姿态控制器 | |
Anderson et al. | Attitude determination and control system simulation and analysis for low-cost micro-satellites | |
CN108089434A (zh) | 一种基于磁强计的皮纳卫星姿态捕获方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |