CN108569278B - 排气分析 - Google Patents

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Abstract

一种计算机编程为：将包括分析排气的请求的消息从车辆发送到第二车辆，在车辆处从第二车辆接收包括排气分析的消息，以及根据排气分析驾驶车辆。

Description

排气分析
技术领域
本文档大体涉及机动车辆排气领域，并且更具体地，涉及排气分析。
背景技术
车辆可以配备为在自主驾驶模式和乘员驾驶模式二者中操作。车辆可以配备有获取关于车辆环境的信息并根据该信息驾驶车辆的计算设备、网络、传感器、和控制器。车辆还可以配备有向其它车辆的计算设备和基础设施的计算设备发送信息、从其它车辆的计算设备和基础设施的计算设备接收信息、并且存储信息的计算设备、网络、传感器、和控制器。在一些交通场景(例如车辆队列中)，为了安全和有效地操作车辆，可能需要向/从其它车辆和交通基础设施的计算设备发送和接收的信息。
发明内容
根据本发明，提供一种方法，包括：
将消息从车辆发送到第二车辆，消息包括分析排气的请求；
在车辆处接收来自第二车辆的包括排气分析的消息；以及
基于排气分析驾驶车辆。
根据本发明的一个实施例，车辆和第二车辆处于队列中，其中车辆和第二车辆在行驶期间依靠车辆间通信和自主控制，在车辆和第二车辆之间保持小于约一米的距离。
根据本发明的一个实施例，车辆和第二车辆在行驶时离开并重新加入队列。
根据本发明的一个实施例，车辆改在队列中随着第二车辆改变位置；
第二车辆向车辆发送包括分析排气的请求的消息；
第二车辆接收包括第二排气分析的消息；以及
根据第二排气分析来驾驶第二车辆。
根据本发明的一个实施例，车辆根据确定存在车辆故障而发送消息，其中车辆故障包括发动机稀燃运转、发动机富燃运转、每分钟旋转速度不稳定、发动机失火、或汽缸功率不平衡。
根据本发明的一个实施例，排气分析包括获取排气的彩色视频图像和/或红外视频图像。
根据本发明的一个实施例，排气分析包括根据排气的彩色视频图像和/或红外视频来确定排气的颜色、不透明度、和尺寸。
根据本发明的一个实施例，确定排气颜色包括辨别白色、黑色、和蓝色/灰色气体，并且确定排气的不透明度和范围包括将排气的彩色视频和/或红外视频图像与没有排气的彩色视频和/或红外图像进行比较。
根据本发明的一个实施例，车辆改变发动机控制参数，以将排气改变为可通过排气分析检测到。
根据本发明的一个实施例，发动机控制参数包括燃料/空气混合物，其中燃料/空气混合物变浓导致排气变黑。
根据本发明的一个实施例，车辆改变发动机控制参数，从而以可通过第二车辆通过确定排气的颜色、不透明度、范围、和持续时间进行排气分析检测到的模式改变排气。
根据本发明的一个实施例，驾驶车辆包括在发动机怠速时使用拾音器从排气中获取音频数据。
根据本发明的一个实施例，第二车辆是从车辆起飞的空中无人机。
根据本发明的一个实施例，第二车辆将排气分析发送到远离车辆位置处的计算设备。
根据本发明，提供一种系统，包括编程为执行以下操作的计算机：
将消息从车辆发送到第二车辆，消息包括分析排气的请求；
在车辆处接收来自第二车辆的包括排气分析的消息；以及
基于排气分析驾驶车辆。
根据本发明的一个实施例，计算机还编程为驾驶车辆以改变在队列中关于第二车辆的位置；
从第二车辆接收包括分析排气的请求的消息；以及
向第二车辆发送包括第二排气分析的消息。
根据本发明的一个实施例，计算机还编程为根据确定存在车辆故障而发送消息，其中车辆故障包括发动机稀燃运转、发动机富燃运转、每分钟旋转速度不稳定、发动机失火、或汽缸功率不平衡。
根据本发明的一个实施例，计算机还编程为根据排气的红外图像和彩色视频图像之一确定排气的颜色、不透明度、和范围作为排气分析的一部分。
根据本发明的一个实施例，计算机还编程为改变发动机控制参数，以将排气改变为可通过排气分析检测到的。
根据本发明的一个实施例，发动机控制参数包括燃料/空气混合物，其中燃料/空气混合物变浓导致排气变黑。
附图说明
图1是示例车辆的框图；
图2是具有两车辆的示例交通场景的图；
图3是视频数据的三个示例帧的图；
图4是视频数据的三个示例帧的图；
图5是视频数据的三个示例帧的图；
图6是排气分析的示例过程的流程图；
图7是排气分析的示例过程的流程图。
具体实施方式
车辆可以配备为以自主驾驶模式和乘员驾驶模式进行操作。所谓半自主或完全自主模式，是指可以通过计算设备驾驶车辆的操作模式，其中计算设备是具有传感器和控制器的车辆信息系统的一部分。车辆可以有乘员或无乘员，但是无论有无乘员都可以在没有乘员帮助的情况下驾驶车辆。出于本公开的目的，自主模式定义为一个或多个车辆计算机控制车辆推进(例如通过包括内燃发动机和/或电动马达的动力传动系统)、制动、和转向中的每一个的一种模式；在半自主模式中，车辆计算机仅控制车辆推进、制动、和转向中的一个或两个。
车辆可以配备有驾驶车辆并且确定包括例如道路等特征的周围真实(即物理)世界的地图的计算设备、网络、传感器、和控制器。可以根据在周围现实世界中定位和识别特征来驾驶车辆并确定地图。所谓驾驶是指控制车辆运动，以便沿路径的道路或其它部分移动车辆。
本文公开了一种方法，包括：从车辆向第二车辆发送消息，该消息包括分析排气的请求；在车辆接收来自第二车辆的消息，该消息包括排气分析；并且根据该排气分析驾驶车辆。车辆和第二车辆可以处于队列中，其中车辆和第二车辆依赖于车辆间(vehicle-to-vehicle，V-to-V)通信和自主控制，以在行驶中使车辆与第二车辆之间保持小于约一米的距离，并且车辆和第二车辆可以在行驶中离开和重新加入该队列。
车辆可以在队列中随着第二车辆改变位置，并且第二车辆可以向车辆发送消息，该消息包括分析排气的请求。第二车辆可以接收消息，该消息包括第二排气分析，并且可以根据第二排气分析驾驶第二车辆。车辆可以根据确定车辆存在故障来发送消息，其中车辆故障可以包括发动机稀燃运转(engine running lean)、发动机富燃运转(engine runningrich)、每分钟旋转速度(Revolution per minute，RPM)不稳定、发动机失火、或汽缸功率不平衡。
排气分析可以包括获取排气的彩色视频图像和/或红外视频图像。排气分析包括根据排气的彩色视频图像和/或红外视频确定排气的颜色、不透明度、和尺寸，确定排气的颜色包括辨别白色、黑色、和蓝色/灰色气体，同时确定排气的不透明度和范围包括将排气的彩色视频和/或红外视频图像与没有排气的彩色视频和/或红外图像进行比较。车辆可以改变发动机控制参数，以将排气改变为可通过排气分析检测到，并且发动机控制参数可以包括燃料/空气混合物，其中燃料/空气混合物变浓导致排气变黑。车辆改变发动机控制参数，从而以可通过第二车辆进行排气分析检测到的模式改变排气。
此外，第二车辆的排气分析方法可以包括通过确定排气的颜色、不透明度、程度、和持续时间来确定排气的模式。在根据权利要求1所述的方法中，第二车辆可以是从车辆起飞的空中无人机，并且第二车辆可以将排气分析发送到远离车辆的位置处的计算设备。
还公开了一种存储用于执行一些或全部上述方法步骤的程序指令的计算机可读介质。还公开了一种编程为用于执行一些或全部上述方法步骤的计算机。
图1是根据所公开的实施方式的车辆信息系统100的图，该车辆信息系统100包括可以在自主(在本公开内容中“自主”本身意为“完全自主”)驾驶模式和乘员驾驶(也称为非自主)模式下操作的车辆110。车辆110还包括一个或多个计算设备115，一个或多个计算设备115用于在自主操作期间为驾驶车辆110而执行计算。计算设备115可以从传感器116接收关于操作车辆的信息。
计算设备115包括例如已知类型的处理器和存储器。此外，存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储处理器可执行的、用于执行各种操作(包括本文所公开的操作)的指令。例如，计算设备115可以包括操作车辆制动器、推进器(例如通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一个或多个，来控制车辆110中的加速度)、转向装置、气候控制装置、内部和/或外部灯等中的一个或多个以及确定计算设备115(而不是人类操作员)是否和何时要控制这样的操作的编制程序。
计算设备115可以包括或可通信地连接到(例如通过如下面进一步描述的车辆通信总线)多于一个计算设备(例如包括在车辆110中的控制器等)以监视和/或控制各种车辆部件(例如动力传动系统控制器112、制动控制器113、转向控制器114等)。计算设备115通常设置为在例如车辆110中的总线(例如控制器局域网(controller area network，CAN)等)等的车辆通信网络上通信；车辆110的网络可以包括例如已知的有线或无线通信机制(例如以太网或其它通信协议)。
计算设备115可以通过车辆网络向车辆中的各种设备(例如控制器、致动器、传感器等)发送消息，和/或从包括传感器116的各种设备接收消息。可替代地或额外地，在计算设备115实际上包括多个设备的情况下，在本公开中车辆通信网络可以用于设备(表示为计算设备115)之间的通信。此外如下所述，各种控制器或感测元件可以通过车辆通信网络向计算设备115提供数据。
另外，计算设备115可以配置为通过车辆到基础设施(vehicle-to-infrastructure，V-to-I)接口111经由网络130与远程服务器计算机120(例如云服务器)通信，如下所述，网络130可以利用各种有线和/或无线网络技术(例如蜂窝、
Figure BDA0001592182830000061
和有线和/或无线分组网络)。计算设备115还包括例如已知类型的非易失性存储器。计算设备115可以通过以下方式记录信息：将信息存储在非易失性存储器中以便稍后调取、和通过车辆通信网络和车辆到基础设施(V-to-I)接口111发送到服务器计算机120或使用者移动设备160。
如已经提到的，通常包括在存储于存储器中、并且由计算设备115的处理器执行的指令中的是在人类操作员不介入的情况下操作例如制动装置、转向装置、推进器等的一个或多个车辆110的部件的编制程序。计算设备115可以通过使用在计算设备115中接收到的数据(例如来自传感器116、服务器计算机120等的传感器数据)，而做出各种决定、和/或控制车辆110的各种部件、和/或在没有驾驶员操作车辆110的情况下进行操作。例如，计算设备115可以包括调节车辆110的操作行为(例如速度、加速度、减速度、转向等)以及战术行为(例如车辆之间的距离和/或车辆之间的时间量、改变车道、车辆之间的最小间距、左转跨越路径的最小值，到达特定位置和交叉路口(没有信号灯)的时间、和到达交叉路口的最短时间)的编制程序。
作为本文使用的术语，控制器包括通常编程为控制特定车辆子系统的计算设备。示例包括动力传动系统控制器112、制动控制器113、和转向控制器114。控制器可以是已知类型的电子控制单元(electronic control unit，ECU)，电子控制单元可以包括如本文所述的额外的编程。控制器可以可通信地连接到计算设备115并且从计算设备115接收指令，以根据指令来启动子系统。例如，制动控制器113可以从计算设备115接收操作车辆110的制动器的指令。
用于车辆110的一个或多个控制器112、113、114可以包括已知的电子控制单元(ECU)等，作为非限制性示例包括一个或多个动力传动系统控制器112、一个或多个制动控制器113、以及一个或多个转向控制器114。控制器112、113、114中的每一个可以包括各自的处理器和存储器、以及一个或多个致动器。可以将控制器112、113、114编程并连接到车辆110的通信总线(例如控制器局域网(CAN)总线或本地互联网(local interconnectnetwork，LIN)总线)，以接收来自计算机115的指令、并根据该指令控制致动器。
传感器116可以包括已知类型的通过车辆通信总线提供数据的各种设备。例如，固定到车辆110的前保险杠(未示出)的雷达可以提供从车辆110到车辆110前方的相邻车辆的距离，或设置在车辆110中的全球定位系统(global positioning system，GPS)传感器可以提供车辆110的地理坐标。计算设备115可以使用由雷达和/或其它传感器116提供的距离、和/或由GPS传感器提供的地理坐标，来自主地或半自主地操作车辆110。
车辆110通常是具有三个或更多车轮(例如轿车、轻型货车等)的路基自主车辆110。车辆110包括一个或多个传感器116、V-to-I接口111、计算设备115、以及一个或多个控制器112、113、114。
传感器116可以编程为收集与车辆110、和操作车辆110所在的环境有关的数据。作为示例而非限制，传感器116可以包括例如高度计、摄像机、激光雷达、雷达、超声传感器、红外传感器、压力传感器、加速度计、陀螺仪，温度传感器、压力传感器、霍尔传感器、光学传感器、电压传感器、电流传感器、机械传感器(例如开关)等。传感器116可用于感测车辆110正在操作的环境，例如天气条件、道路坡度、道路位置、或车辆110附近的位置。传感器116还可以用于收集数据，数据包括与操作车辆110有关的车辆110的动态数据，例如速度、横摆率、转向角、发动机转速、制动压力、油压力、应用于车辆110中的控制器112、113、114的供电水平、部件之间的连接状态、以及车辆110的电气和逻辑健康状况。
图2是具有两示例车辆202、204的交通场景200的图。两车辆可以处于一队列中，其中队列是具有车辆间(V-to-V)网络接口208、210的两个或更多车辆202、204，V-to-V网络接口208、210分别通过V-to-V网络连接车辆202、204，以允许车辆202、204排成队列、或以紧密间隔行驶。在交通场景200中，车辆202、204以间隔距离d(例如可以为大约1米)沿方向206行驶。在V-to-V网络通信中，车辆202、204中的计算设备115可以通过V-to-V网络接口208、210使用低功率本地局域网协议(例如低能量
Figure BDA0001592182830000081
(BLUETOOTH low energy，BLE))通信，可以允许车辆202、204同时启动、加速、减速、和停止，由此通过消除人类错误来源来增加道路容量并增加安全性。排成队列可以通过减少空气阻力来增加燃油经济性、减少大城市的交通拥堵、在交通高峰时段提供更短的通勤时间、并且允许乘员不时的驾驶失神(例如公路旅行)。
车辆202可以具有向车辆202中的计算设备115指示发动机性能降低的车载诊断。发动机性能降低的原因很多，包括：发动机稀燃运转、发动机富燃运转、RPM不稳定、发动机失火、或汽缸功率不平衡等。所有这些根本原因可导致相同的诊断，即，将“检查发动机”代码报告给计算设备115。这些根本原因中的一部分可以由乘员驾驶员和/或自主模式下的计算设备115进行进一步诊断。除了这些诊断措施之外，车辆202的排气分析可以提供关于“检查发动机”代码的附加信息，附加信息可以确定为车辆202采取的保持车辆202的安全性和车辆202周围车辆的安全性的正确行动。
车辆204可以配备有高分辨率的彩色视频摄像机，作为由车辆204中的计算设备115控制的传感器。这些视频摄像机中的一个或多个可以获取由车辆202排出的排气212的图像，并且执行排气分析，并且通过V-to-V网络将分析发送到车辆202。由于车辆202中的计算设备115请求了排气分析，所以计算设备115可以确定产生最有用于排气分析的发动机和车辆控制参数。例如，从车辆202排出的排气的量可以与发动机负载(例如加速、爬坡等)相关，因此计算设备115可以在请求排气分析时向车辆202施加更高的负载。
图3是示出彩色视频数据的三个示例帧302、306、312的图。在第一帧302中，车辆304的后视图像是可见的。在第二帧306中，车辆308和排气310的云的图像是可见的。在视频帧312中，从来自第二视频帧306的图像数据中减去来自第一视频帧302的图像数据，以形成第三视频帧312，其中排气314与第一视频帧302和第二视频帧306之差成比例。可以使用已知类型的机器视觉处理来处理第三视频帧312，以确定排气314的云中的不透明度、尺寸、和颜色。
通常，不透明度是对光透过介质的百分比的度量。在本文中，排气的不透明度可以定义为例如与在视频帧302中可见的车辆304的图像细节相比，如透过排气314可见的车辆304的图像细节所测得的背景细节的百分比透射率。可以通过在第三视频帧312中以像素为单位测量排气314的云的尺寸并且然后通过使用机器视觉技术将像素计数转换为绝对值，以确定第一视频帧302中的车辆304的大小，并将测量到的车辆304的大小与存储在计算设备115中的非易失性存储器中的车辆304的预定大小比较，来确定尺寸。例如，可以根据像素在红绿蓝(RGB)颜色空间中的值来将像素分组，使用统计技术(例如最大似然估计)来将像素分组为颜色值的有限集合，以确定颜色。
图4是示出彩色视频数据的三个示例帧402、406、412的图。类似于图3，在第一帧402中，车辆404的后视图像是可见的。在第二帧406中，车辆408和排气410的云的图像是可见的。在视频帧412中，从来自第二视频帧406的图像数据中减去来自第一视频帧402的图像数据，以形成第三视频帧412，其中排气414的云是可见的。在此示例中，与不透明、中等尺寸以及蓝色的排气314的云相比，排气414的云不透明度更小、尺寸更大、并且为白色。
图5是示出彩色视频数据的三个示例帧502、506、512的图。类似于图3和图4，在第一帧502中，车辆504的后视图像是可见的。在第二帧506中，车辆508和排气510的云的图像是可见的。在视频帧512中，从来自第二视频帧506的图像数据中减去来自第一视频帧502的图像数据，以形成第三视频帧512，其中排气514的云是可见的。在此示例中，与排气314、414的云相比，排气514的云不透明度更大、尺寸更小、并且为黑色。
通过确定排气云的尺寸、不透明度、和颜色来分析排气可以提供关于车辆操作条件的信息。例如，黑色的排气可以表示车辆发动机富燃运转，这可能是由喷射器泄漏、加热型排气氧传感器(heated exhaust gas oxygen，HEGO)损坏、或冷却剂压力阀(coolantpressure valve，CPV)泄漏所导致。白色的排气可以表示(例如由于气缸盖密封垫片泄漏而导致的)燃烧室内部有冷却剂。例如，蓝色的排气表示(可能是由活塞环磨损而导致的)发动机油进入燃烧室。灰色是排气的正常颜色。按照严重程度排序，白色排气是最需要关注的，其次是蓝色排气，然后是黑色排气。灰色排气不需要关注，并且灰色排气偶尔会在正常情况下形成。
通过确定排气云的尺寸、不透明度、和颜色来分析排气还可以取决于车辆304、404、504可以配备的发动机的类型。例如，上述的颜色分类对于配备有汽油动力的内燃发动机的车辆304、404、504是可操作的。例如，配备有柴油动力的内燃发动机的车辆304、404、504在正常情况下偶尔会排出黑色排气。例如，车辆202的发动机类型可以包括于请求分析排气212的消息中。
回到图2，如图2所示的队列车辆204可以执行图3-5所描述的排气212的分析，以确定排气212的不透明度、尺寸、和颜色。可以将得到的分析结果通过V-to-V网络发送到车辆202，并且在车辆202到达其目的地或家庭车库时，将得到的分析结果发送给与车辆202有关的车队所有者或分派站，以用于其它行动。例如，可以根据所发送的排气分析来订购零件和安排服务程序。
车辆202可以通过排气与车辆204通信。例如，排气212的颜色和量可以由车辆202中的计算设备115控制，改变发动机参数以使燃料/空气混合物变浓。使混合物变浓可以导致形成浓厚的黑色排气212。计算设备115可以随时间改变发动机参数，以便以有意的方式改变从车辆202排出的排气212的速率、颜色、和浓度，以在没有其它通信手段的情况下与车辆204通信。
例如，当车辆204在交通场景200中行驶时，车辆204将如上述图1描述地通过视频传感器连续地输入视频数据。该视频数据将包括不时地包括车辆304、404、504的后视图的帧302、402、502。在该示例中，车辆202和204可以不在队列中。在这种情况下，车辆202、204可以在交通场景200中行驶，而不进行V-to-V通信。尽管车辆202、204配备有V-to-V网络接口208、210，但是仍然存在使得车辆202、204不能通过V-to-V网络通信的许多原因。例如，信号可能由于本地无线电干扰而丢失、计算设备115可能由于更高优先级的任务而断开通信、或者本地区域V-to-V网络可能临时消息过载(非常类似于蜂窝电话网络过载和掉话)等。
车辆202中的计算设备115可以控制发动机参数以排出黑暗的黑色气体。车辆204在没有收到来自车辆202的请求排气分析的消息的情况下，可以连续地监测包括车辆304、404、504的后视图的视频帧302、402、502。如果车辆204中的计算设备115确定车辆202正在发出黑色的排气514的云，则车辆204中的计算设备115可以确定车辆202正在通过排气发送消息。与消息相关的含义可以取决于车辆202发送和接收的情境。
例如，如果车辆202确定车辆204跟随过近，并且电子V-to-V通信当前不可用，则可以使用浓厚的黑色排气514的云来向车辆204发送表示车辆202确定车辆204尾行的消息，以及车辆204在车辆之间提供更多的空间d的请求。在另一种情况下，车辆202可能停在路边、不可用、并且需要帮助，其中不可用包括例如V-to-V和V-to-I网络通信不可用。车辆202中的计算设备115可以确定车辆204正在从后方靠近，并且控制发动机参数以发出黑色排气514的云。车辆204中的计算设备115在没有来自车辆202的V-to-V通信的情况下，可以确定车辆202正在发出浓厚的黑色排气514的云，并且在该情境下确定浓厚的黑色气体514的云是遇险信息，并通过V-to-I网络接口111联系合适的权威机构。
在任一种情况下，车辆202中的计算设备115可以调整发动机参数以发出具有可由其它车辆识别的临时模式的、可识别的黑色排气云，而不需要接收来自车辆202的分析排气的请求。例如，车辆202可以交替发出短暂的浓厚的黑色气体和短周期的不浓厚的黑色气体，形成可表示紧急信号的排气“点”的临时模式。
在另一种情况下，车辆204可以是例如从车辆202起飞的空中无人机。空中无人机车辆204可以包括计算设备115、视频摄像机、和通过V-to-V网络接口208连接到车辆202的V-to-V网络接口210。空中无人机车辆204可以从空中观察车辆202排出的排气212，执行如上所述的排气分析，并将排气分析发送到车辆202，或空中无人机车辆204可以通过V-to-V网络接口208、210将原始视频数据发送到车辆202中的计算设备115，以由计算设备115进行排气分析。
图6是如图1-5描述的根据(例如如上所述的)排气分析来驾驶车辆的过程600的流程图。例如，过程600可以由计算设备115的处理器实施，处理器从传感器116获取输入信息，并且通过控制器112、113、114来执行指令和发送控制信号。过程600包括以所公开的顺序执行的多个步骤。过程600还包括具有更少步骤、或可以具有以不同顺序执行步骤的实施方式。
过程600在步骤602开始，其中车辆202可以向第二车辆204发送消息，该消息包括执行分析排气212的请求。可以响应于由车辆202中的计算设备115接收到的“检查发动机”状态而发送该消息，并且如上述图2所讨论的通过V-to-V网络发送该消息。
在步骤604，车辆202可以通过V-to-V网络从车辆204接收包括排气212的分析的消息。排气212的分析可以由车辆204中的计算设备115根据如上述图3-5所描述的彩色视频信息来执行，并且消息中的排气212的分析通过V-to-V网络接口208、210发送到车辆202中的计算设备115。在例如车辆202自主驾驶的情况下，计算设备115还可以将消息中的排气212的分析发送到与所有者、服务提供者、或车队管理者等有关的计算设备115。
在步骤606，车辆202中的计算设备115可以根据接收到排气212的分析来驾驶车辆202。例如，指示从车辆202排出大量的白色排气414的排气212的分析可以表示冷却剂泄漏，其中车辆202应当尽快安全停车。在其它情况下，从车辆202排出的浓密的蓝色排气314可以表示长期的发动机(例如汽缸环)磨损问题，应尽快修理，但不需要为了避免进一步损坏而立即停车。
在其它情况下，指示任何颜色的排气过量的排气212的分析可以表示：可以通过安全地停放车辆202、并且使用连接到车辆202中的计算设备115的拾音器传感器从排气212获取音频数据，来获取关于车辆202的状态的其它信息。计算设备115可以分析音频数据以进一步诊断“检查发动机”状态。例如，引起“检查发动机”状态的一些条件也可以导致与排气212有关的声音模式发生可识别的改变。
总而言之，过程600描述了车辆202中的计算设备将包括分析排气212的请求的消息发送到第二车辆204中的计算设备115、从第二车辆204接收包括排气212的分析的消息、并且根据排气212的分析来驾驶车辆204的过程。
图7是如图1-5描述的排气分析的过程700的流程图。例如，过程700可以由计算设备115的处理器实施，处理器从传感器116获取输入信息并且通过控制器112、113、114来执行指令和发送控制信号。过程700包括以所公开的顺序执行的多个步骤。过程700还包括具有更少步骤、或可以具有步骤以不同顺序执行的实施方式。
过程700从步骤702开始，其中第二车辆204中的计算设备115通过V-to-V网络接口208、210从车辆202接收排气分析请求。在步骤704，第二车辆204中的计算设备115可以如上文中图2所描述的使用彩色视频传感器来获取彩色视频数据。在步骤706，计算设备115可以执行排气212的分析，以确定与车辆202有关的排气314、414、514的云的颜色、不透明度、和尺寸，并且在步骤708，车辆202中的计算设备115可以通过V-to-V网络接口208、210发送排气212的分析，包括颜色、不透明度、和尺寸。计算设备115还可以通过分析排气颜色、不透明度、和尺寸随时间的变化来确定与排气212有关的临时模式。
总之，过程700是在第二车辆204中的计算设备115处接收用于执行排气212的分析的请求的过程。第二车辆204中的计算设备115执行排气212的分析，并且通过V-to-V网络接口208、210将排气212的分析发送到车辆202。
例如本文所讨论的那些的计算设备通常各自包括可由一个或多个计算设备(诸如上述确定的那些计算设备)执行的指令，并且用于执行上述过程的框或步骤。例如，以上讨论的过程框可以实施为计算机可执行指令。
计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术(包括但不限于单独使用或组合使用的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等)创建的计算机程序进行编译或解释。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等处接收指令并执行这些指令，从而执行包括本文所述的一个或多个步骤的一个或多个过程。可以使用各种计算机可读介质来将这样的指令和其它数据存储在文件中、并且发送这样的指令和其它数据。计算设备中的文件通常是存储在计算机可读介质上的数据集合，例如存储装置介质、随机存取存储器等。
计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(例如指令)的任何介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘、以及其它持久存储器。易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、可折叠磁盘、硬盘、磁带、任何其它磁介质、CD-ROM、DVD、任何其它光学介质、穿孔卡片、纸带、任何其它设有孔的物理介质、RAM、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦可编程只读存储器)、闪存EEPROM(电可擦可编程只读存储器)、任何其它存储器芯片或盒式磁盘、或计算机可读取的任何其它介质。
除非在本文中做出相反的明确表示，否则在权利要求书中的所有术语旨在赋予其在本文描述中本领域技术人员所理解的平凡和普通含义。特别地，除非权利要求明确解读相反的限制，否则例如“一个”、“所述”、“所述的”等使用的单数形式应当解读为说明一个或多个指出的元素。
本文在表示示例的意义上使用术语“示例性”，例如，涉及“示例性小部件”应当理解为仅涉及小部件的示例。
修饰数值或结果的副词“大致”是，指由于材料、加工、制造、传感器测量、计算、处理时间、通讯时间等方面的不完善，形状、结构、测量、数值、决定、计算等可以偏离精确描述的几何形状、距离、测量值、值、决定、计算等。
在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。此外，可以改变这些元素中的一些或全部。关于本文所述的媒介、过程、系统、方法等应当理解，尽管已经将这些过程的步骤等描述为根据某个有序序列发生，但是可以使用除本文所述的顺序之外的顺序来执行描述的步骤来实施这些过程。还应当理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其它步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换言之，出于说明某些实施例的目的而提供本文的过程描述，并且不应将其解释为限制要求保护的发明。

Claims (14)

1.一种排气分析方法，包括：
将消息从车辆发送到第二车辆，所述消息包括分析排气的请求；
在所述车辆处从所述第二车辆接收包括排气分析的消息；以及
基于所述排气分析驾驶所述车辆，其中所述车辆根据确定存在车辆故障而发送所述消息，其中所述车辆故障包括发动机稀燃运转、发动机富燃运转、每分钟旋转速度不稳定、发动机失火、或汽缸功率不平衡。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆和所述第二车辆处于队列中，其中所述车辆和所述第二车辆在行驶期间依靠车辆间通信和自主控制而在所述车辆和所述第二车辆之间保持小于一米的距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述车辆和所述第二车辆在行驶时可以离开并重新加入所述队列。
4.根据权利要求2所述的方法，其中所述车辆在所述队列中随着所述第二车辆改变位置；
所述第二车辆向所述车辆发送包括分析排气的请求的消息；
所述第二车辆接收包括第二排气分析的消息；以及
根据所述第二排气分析来驾驶所述第二车辆。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述排气分析包括获取排气的彩色视频图像和/或红外视频图像。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述排气分析包括根据排气的彩色视频图像和/或红外视频来确定排气的颜色、不透明度、和尺寸。
7.根据权利要求6所述的方法，其中确定排气的颜色包括辨别白色、黑色、和蓝色/灰色气体，并且确定排气的不透明度和范围包括将排气的彩色视频和/或红外视频图像与没有排气的彩色视频和/或红外图像进行比较。
8.根据权利要求7所述的方法，其中所述车辆改变发动机控制参数，以将排气改变为可通过排气分析检测到。
9.根据权利要求8所述的方法，其中所述发动机控制参数包括燃料/空气混合物，其中所述燃料/空气混合物变浓导致排气变黑。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述车辆改变发动机控制参数，从而以可通过所述第二车辆进行排气分析检测到的模式改变排气。
11.根据权利要求10所述的方法，其中通过所述第二车辆进行所述排气分析包括通过确定所述排气的颜色、不透明度、范围、和持续时间，来确定所述排气的模式。
12.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二车辆是从所述车辆起飞的空中无人机。
13.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二车辆将所述排气分析发送到远离所述车辆的位置处的计算设备。
14.一种排气分析系统，包括编程为执行根据权利要求1-13中任一项所述的方法的计算机。
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