CN108556953A - 一种环保农用智能机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种环保农用智能机器人，包括机架，所述机架上设有行走装置，所述行走装置包括设于所述机架内的行走电机、连接于所述行走电机上的输出齿轮、与所述输出齿轮相啮合的传动齿轮以及两个足具，所述传动齿轮中心设有传动轴，所述传动轴安装于轴架上，所述轴架安装于机架上，所述传动轴的两端各设有一组行星齿轮装置，所述行星齿轮装置包括行星轮、固定安装于传动轴上的太阳轮以及转动安装于传动轴上的圆盘，所述圆盘上设有齿圈，所述行星轮分别与太阳轮、齿圈相啮合。本发明的行走装置通过行星齿轮装置控制足具交替运动，可使机器人持续平稳的向前运动，结构简单，设计合理，运动可靠性高。

Description

一种环保农用智能机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种环保农用智能机器人。

背景技术

目前，机器人的行走方式单一，多为滚轮式，另外机器人功能单一，携带的喷洒装置使用起来不方便，作业不够灵活，以及液体混合装置结构设计复杂，可靠性差。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明所要解决的技术问题是提供一种环保农用智能机器人，以解决现有技术的机器人的行走方式单一，多为滚轮式，另外机器人功能单一，携带的喷洒装置使用起来不方便，作业不够灵活，以及液体混合装置结构设计复杂，可靠性差的技术问题。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种环保农用智能机器人，包括机架，所述机架上设有行走装置，所述行走装置包括设于所述机架内的行走电机、连接于所述行走电机上的输出齿轮、与所述输出齿轮相啮合的传动齿轮以及两个足具，所述传动齿轮中心设有传动轴，所述传动轴安装于轴架上，所述轴架安装于机架上，所述传动轴的两端各设有一组行星齿轮装置，所述行星齿轮装置包括行星轮、固定安装于传动轴上的太阳轮以及转动安装于传动轴上的圆盘，所述圆盘上设有齿圈，所述行星轮分别与太阳轮、齿圈相啮合，所述足具包括竖杆、横杆和支撑板，所述横杆沿机器人的前进方向水平设置，所述横杆的中部垂直连接于竖杆的底端，所述横杆的两端上在水平面的垂直方向上各连接有一个所述支撑板，所述支撑板的长度方向朝向机架侧，所述竖杆的上部固定连接于所述行星轮上，所述圆盘上还设有挡板用于限位所述行星轮的轴向位移；

所述机架上还设有喷洒装置，所述喷洒装置包括间隔设于机架上的第一蜗杆和第二蜗杆，所述第一蜗杆和第二蜗杆平行设置，第一电机驱动第一蜗杆转动，第二电机驱动第二蜗杆转动，所述第一蜗杆和第二蜗杆之间啮合传动设有一蜗轮，所述蜗轮上沿轴向设有一支撑杆，所述支撑杆的端部设有出水喷头，所述支撑杆上套设有滑块，所述滑块两侧设有滑条，所述滑条滑动设置于滑槽内，所述滑槽与第一螺杆相平行设置；

所述机身内设有液体混合装置，所述液体混合装置包括固定于机身内的第一架体和第二架体，所述第一架体和第二架体之间转动安装有第一转轴，所述第一转轴上套设有可相对滑动的滚筒，所述第一转轴一端上固设有第二齿轮，所述第二齿轮与第三齿轮啮合传动，所述第三齿轮转动安装于第一架体上，所述第三齿轮由第三电机带动其转动，所述第二齿轮的侧面上设有导杆，所述导杆于第一转轴相平行，所述滚筒上设有导套，所述导杆滑动套设于导套内，所述第一转轴上套设有压簧，所述压簧位于第二齿轮和滚筒之间，一圆形盘体的边缘铰接于所述第二架体上，所述圆形盘体的中心设有穿孔并穿套于第一转轴上，所述滚筒上与圆形盘体相邻的一侧面上设有抵接头，所述第二架体上螺纹连接有顶杆用于抵顶所述圆形盘体；所述出水喷头通过出水管连接于滚筒；

所述机架上还设有空气净化装置，所述空气净化装置包括净化器外壳、底部座体、空气净化器进气口、过滤网、空气加湿器、离子净化器、风量控制电路、净化器出气口、控制器和传动装置，所述净化器外壳安装在底部座体上，所述空气净化器进气口安装在净化器外壳的一侧，所述过滤网安装在净化器外壳内并与空气净化器进气口连接，所述空气加湿器与过滤网连接，所述离子净化器与空气加湿器连接，所述风量控制电路安装在离子净化器的下方，所述净化器出气口安装在净化器外壳的另一侧并与离子净化器连接，所述控制器安装在底部座体上，所述控制器与离子净化器、空气加湿器电性相连，所述传动装置安装在底部座体上方并与净化器外壳内的控制器连接。

(三)有益效果

本发明相比较于现有技术，具有如下有益效果：

本发明的行走装置通过行星齿轮装置控制足具交替运动，可使机器人持续平稳的向前运动，结构简单，设计合理，运动可靠性高。本发明的喷洒装置中蜗轮可通过两个蜗杆的运动精确控制，且在电机停止时，具有自锁效果，有利于精确作业。本发明的液体混合装置可使液体充分混合，可控制往复运动的幅度，根据液体混合的需要来对应调节，具有实用性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的行走装置的行星齿轮装置的结构图。

图3为本发明的足具的结构图。

图4为本发明的喷洒装置的结构图。

图5为本发明的液体混合装置的结构图。

图6为本发明的空气净化装置的结构图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

如图1至图3所示，本发明实施例提供一种环保农用智能机器人，包括机架100，所述机架100上设有行走装置，所述行走装置包括设于所述机架100内的行走电机11、连接于所述行走电机11上的输出齿轮12、与所述输出齿轮12相啮合的传动齿轮13以及两个足具20，所述传动齿轮13中心设有传动轴14，所述传动轴14安装于轴架15上，所述轴架15安装于机架100上，所述传动轴14的两端各设有一组行星齿轮装置30，所述行星齿轮装置30包括行星轮31、固定安装于传动轴14上的太阳轮32以及转动安装于传动轴14上的圆盘33，所述圆盘33上设有齿圈34，所述行星轮31分别与太阳轮32、齿圈34相啮合，所述足具20包括竖杆21、横杆22和支撑板23，所述横杆22沿机器人的前进方向水平设置，所述横杆22的中部垂直连接于竖杆21的底端，所述横杆22的两端上在水平面的垂直方向上各连接有一个所述支撑板23，所述支撑板23的长度方向朝向机架100侧，所述竖杆21的上部固定连接于所述行星轮31上，所述圆盘33上还设有挡板(未图示)用于限位所述行星轮31的轴向位移，以使行星轮31始终保持与太阳轮32、齿圈34相啮合；两组行星齿轮装置30中，行星轮31与太阳轮32的啮合角度相差180°，即当其中一组行星齿轮装置中的行星轮运动至太阳轮的正上方位置时，另一组行星齿轮装置的行星轮运动至太阳轮的正下方位置处。由于两组行星齿轮装置的转动角相差180°，因此当启动行走电机后，传动轴带动左右两个足具交替的做运动，当一侧的行星轮转动至最低点时，该侧的足具与地面处于接触状态，另一侧的行星轮位于最高点，该侧的足具与地面之间为最远距离，当行星轮转至水平位置时，两个足具同时触地，进行着地足具的交换，交替运动可使机器人持续平稳的向前运动。

如图1和图4所示，所述机架100上还设有喷洒装置40，所述喷洒装置40包括间隔并转动设于机架100上的第一蜗杆41和第二蜗杆42，所述第一蜗杆41和第二蜗杆42平行设置，第一电机43驱动第一蜗杆41转动，第二电机44驱动第二蜗杆42转动，所述第一蜗杆41和第二蜗杆42之间啮合传动设有一蜗轮45，所述蜗轮45上沿轴向设有一支撑杆46，所述支撑杆46的端部设有出水喷头47，所述出水喷头47通过水泵(未图示)连接有储水箱(未图示)，所述支撑杆46上套设有滑块48，所述滑块48两侧设有滑条49，所述滑条49滑动设置于滑槽50内，所述滑槽50与第一螺杆41相平行设置。当两个蜗杆以相同转动速度、相同转动方向运动时，蜗轮就做直线运动；当两个蜗杆以相同转动速度、相反转动方向运动时，蜗轮就做原地转动；当两个蜗杆以不同转动速度、相同转动方向运动时，蜗轮即做直线运动也发生转动。蜗轮可通过两个蜗杆的运动精确控制，且在电机停止时，具有自锁效果，有利于精确作业。

如图1和图5所示，所述机身100内设有液体混合装置90，所述液体混合装置90包括固定于机身100内的第一架体91和第二架体92，所述第一架体91和第二架体92之间转动安装有第一转轴93，所述第一转轴93上套设有可相对滑动的滚筒94，所述第一转轴93一端上固设有第二齿轮95，所述第二齿轮95与第三齿轮96啮合传动，所述第三齿轮96转动安装于第一架体91上，所述第三齿轮96由第三电机(未图示)带动其转动，所述第二齿轮95的侧面上设有导杆97，所述导杆97于第一转轴93相平行，所述滚筒94上设有导套98，所述导杆97滑动套设于导套98内，所述第一转轴93上套设有压簧99，所述压簧99位于第二齿轮95和滚筒93之间，一圆形盘体901的边缘铰接于所述第二架体92上，所述圆形盘体901的中心设有穿孔902并穿套于第一转轴93上，所述圆形盘体901位于第二架体92和滚筒94之间，所述滚筒94上与圆形盘体901相邻的一侧面上设有抵接头903，所述第二架体92上螺纹连接有顶杆904用于抵顶所述圆形盘体901，所述顶杆904与圆形盘体901的抵顶点、所述圆形盘体901与第二架体92的铰接点以第一转轴93为中心线对称。滚筒内用来装液体，第三电机启动后通过第二齿轮上的导杆带动滚筒转动，通过调节顶杆的位置，将圆形盘体调整至于第一转轴相垂直时，滚筒在转动时，在其轴向上没有往复运动，将圆形盘体调整至倾斜时，滚筒在转动时，还可在其轴向上进行往复运动，而且通过调节圆形盘体的倾斜角度，可控制往复运动的幅度，根据液体混合的需要来对应调节，例如可根据不同的粘稠情况来对应调节，所述液体混合装置可使液体充分混合。所述出水喷头47通过出水管909连接于滚筒93。

如图1和图6所示，所述机架100上还设有空气净化装置70，所述空气净化装置70包括净化器外壳71、底部座体72、空气净化器进气口73、过滤网74、空气加湿器75、离子净化器76、风量控制电路77、净化器出气口78、控制器79和传动装置80，所述净化器外壳71安装在底部座体72上，所述空气净化器进气口73安装在净化器外壳71的一侧，所述过滤网74安装在净化器外壳71内并与空气净化器进气口73连接，所述空气加湿器75与过滤网74连接，所述离子净化器76与空气加湿器75连接，所述风量控制电路77安装在离子净化器76的下方，所述净化器出气口78安装在净化器外壳71的另一侧并与离子净化器76连接，所述控制器79安装在底部座体72上，所述控制器79与离子净化器76、空气加湿器75电性相连，所述传动装置80安装在底部座体72上方并与净化器外壳71内的控制器79连接。所述空气净化装置的工作原理如下：空气由净化器进气口进入，经过过滤网过滤粉尘后进入加湿器，由加湿器对空气进行加湿，再由离子进化器对空气进行净化，随后由出气口将净化后的空气排出。所述空气净化装置的离子净化器和空气加湿器对空气进行净化，结构简单，使用方便，对空气的净化效率高。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种环保农用智能机器人，包括机架，其特征在于，所述机架上设有行走装置，所述行走装置包括设于所述机架内的行走电机、连接于所述行走电机上的输出齿轮、与所述输出齿轮相啮合的传动齿轮以及两个足具，所述传动齿轮中心设有传动轴，所述传动轴安装于轴架上，所述轴架安装于机架上，所述传动轴的两端各设有一组行星齿轮装置，所述行星齿轮装置包括行星轮、固定安装于传动轴上的太阳轮以及转动安装于传动轴上的圆盘，所述圆盘上设有齿圈，所述行星轮分别与太阳轮、齿圈相啮合，所述足具包括竖杆、横杆和支撑板，所述横杆沿机器人的前进方向水平设置，所述横杆的中部垂直连接于竖杆的底端，所述横杆的两端上在水平面的垂直方向上各连接有一个所述支撑板，所述支撑板的长度方向朝向机架侧，所述竖杆的上部固定连接于所述行星轮上，所述圆盘上还设有挡板用于限位所述行星轮的轴向位移；

所述机架上还设有喷洒装置，所述喷洒装置包括间隔设于机架上的第一蜗杆和第二蜗杆，所述第一蜗杆和第二蜗杆平行设置，第一电机驱动第一蜗杆转动，第二电机驱动第二蜗杆转动，所述第一蜗杆和第二蜗杆之间啮合传动设有一蜗轮，所述蜗轮上沿轴向设有一支撑杆，所述支撑杆的端部设有出水喷头，所述支撑杆上套设有滑块，所述滑块两侧设有滑条，所述滑条滑动设置于滑槽内，所述滑槽与第一螺杆相平行设置；

所述机身内设有液体混合装置，所述液体混合装置包括固定于机身内的第一架体和第二架体，所述第一架体和第二架体之间转动安装有第一转轴，所述第一转轴上套设有可相对滑动的滚筒，所述第一转轴一端上固设有第二齿轮，所述第二齿轮与第三齿轮啮合传动，所述第三齿轮转动安装于第一架体上，所述第三齿轮由第三电机带动其转动，所述第二齿轮的侧面上设有导杆，所述导杆于第一转轴相平行，所述滚筒上设有导套，所述导杆滑动套设于导套内，所述第一转轴上套设有压簧，所述压簧位于第二齿轮和滚筒之间，一圆形盘体的边缘铰接于所述第二架体上，所述圆形盘体的中心设有穿孔并穿套于第一转轴上，所述滚筒上与圆形盘体相邻的一侧面上设有抵接头，所述第二架体上螺纹连接有顶杆用于抵顶所述圆形盘体；所述出水喷头通过出水管连接于滚筒；

所述机架上还设有空气净化装置，所述空气净化装置包括净化器外壳、底部座体、空气净化器进气口、过滤网、空气加湿器、离子净化器、风量控制电路、净化器出气口、控制器和传动装置，所述净化器外壳安装在底部座体上，所述空气净化器进气口安装在净化器外壳的一侧，所述过滤网安装在净化器外壳内并与空气净化器进气口连接，所述空气加湿器与过滤网连接，所述离子净化器与空气加湿器连接，所述风量控制电路安装在离子净化器的下方，所述净化器出气口安装在净化器外壳的另一侧并与离子净化器连接，所述控制器安装在底部座体上，所述控制器与离子净化器、空气加湿器电性相连，所述传动装置安装在底部座体上方并与净化器外壳内的控制器连接。