CN108556848A - 车辆辅助或自动驾驶方法及系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆辅助或自动驾驶方法，包括：检测车辆的视线所及距离；确定所述视线所及距离是否低于某一阈值距离；在所述视线所及距离低于所述阈值距离的情况下：接收与在所述车辆的所述阈值距离内的其他车辆有关的信息；基于所述信息辅助或自动控制所述车辆的驾驶。本公开还涉及一种车辆辅助驾驶系统，包括：一个或多个车辆，所述一个或多个车辆执行上述方法；无线电台，所述无线电台播放与基于所述一个或多个车辆的位置的能见度有关的信息。

Description

车辆辅助或自动驾驶方法及系统

技术领域

本公开涉及车辆辅助或自动驾驶。

背景技术

当今车辆具备各种辅助或自动系统以提高行车舒适度和安全性。其中的一个典型系统是车道保持辅助系统。该系统对行驶时保持车道提供支持，借助一个摄像头识别行驶车道的标志线。如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，那么会通过方向盘的振动提请驾驶员注意。如果车道保持辅助系统识别到本车道两侧的标记线，那么系统处于待命状态。这通过组合仪表盘中的绿色指示灯显示。当系统处于待命状态下，如果在跃过标记线前打了转向灯，那么就不会有警告，因为系统接受有目的的换道。由于该系统是为在高速公路和和条件良好的乡间公路上行驶而设计的，因此它在车速约高于65 km/h才开始工作。

另一典型辅助系统是行车辅助系统。该系统提供防抖摄像，影像更清晰，为满足本机移动工况的要求，机内所有硬件与接插件均采用防振和加固处理。专业抗震结构设计，对机器提供超强的缓冲和抗震性保护，结合电子抗震及软件抗震技术，有效解决车辆的冲击和震动问题。其视频采用修正式MJPEG+压缩格式，高清晰，支持30FPS录影速度。视频文件可以通过连接DVD，导航仪，独立显示器实时显示。在行使过程中，该系统操控方便，可以根据行使状态自动切换所需要的画面（如车右转时，LCD显示图像只显示右侧摄像头录取的画面）。也可以强制切换画面。

然而，上述辅助系统在面对恶劣天气、路况时仍然不够安全，不能向驾驶员提供更安全有效的辅助。随着4G、5G等技术的进步，有可能对车辆辅助驾驶系统提供更多有用信息，从而改进车辆辅助驾驶系统的性能。

本公开正是针对但不限于现有系统的以上缺陷作出的。

发明内容

根据本公开的第一方面，提供了一种车辆辅助或自动驾驶方法，包括：检测车辆的视线所及距离；确定所述视线所及距离是否低于某一阈值距离；在所述视线所及距离低于所述阈值距离的情况下：接收与在所述车辆的所述阈值距离内的其他车辆有关的信息；基于所述信息辅助或自动控制所述车辆的驾驶。

根据本公开的一特定实施例，检测所述视线所及距离包括以下至少一者：通过所述车辆的车载传感器检测能见度；通过车载无线电接收来自无线电台的信息来确定能见度；通过接收来自所述车辆周围的其他车辆的视线所及距离信息；在确定所述车辆将要转向之际，通过检测所要转入的车道的视线所及距离；或者基于所述车辆所处的车道的坡度来确定视线所及距离。

根据本公开的一特定实施例，基于所述车辆所处的车道的坡度来确定视线所及距离包括：在所述车辆处于坡道斜面上时确定所述车辆的视线所及距离因被所述坡道遮挡而降低，并且其中接收到的与其他车辆有关的信息包括与所述坡道的反斜面上各车道的车辆有关的信息。

根据本公开的一特定实施例，所述阈值距离是预定的。

根据本公开的一特定实施例，所述阈值距离是根据当前车速动态地确定的。

根据本公开的一特定实施例，接收到的与其他车辆有关的信息包括以下至少一者：所述其他车辆的车速、位置、行驶方向、所占用车道。

根据本公开的一特定实施例，所述辅助控制包括在车载显示器上显示地图，所述地图包括所述车辆以及所述其他车辆的动态显示。

根据本公开的一特定实施例，所述辅助控制包括向所述车辆的驾驶员提供建议，所述建议包括加速、减速、变道、停车。

根据本公开的一特定实施例，所述建议是通过车载扬声器或车载显示器提供的。

根据本公开的一特定实施例，所述自动控制包括基于所述信息自动控制所述车辆进行加速、减速、变道、或停车。

根据本公开的第二方面，提供了一种车辆辅助或自动驾驶系统，包括：一个或多个车辆，所述一个或多个车辆执行根据本公开的第一方面的方法；无线电台，所述无线电台播放与基于所述一个或多个车辆的位置的能见度有关的信息。

前述内容已较宽泛地勾勒出根据本公开的示例的特征和技术优势以力图使下面的详细描述可以被更好地理解。附加的特征和优势将在此后描述。所公开的概念和具体示例可容易地被用作修改或设计用于实施与本公开相同的目的的其他结构的基础。此类等效构造并不背离所附权利要求书的范围。

附图说明

参考以下附图可获得对本公开的本质与优点的进一步理解。在附图中，类似组件或特征可具有相同的附图标记。此外，相同类型的各个组件可通过在附图标记后跟随短划线以及在类似组件之间进行区分的第二标记来加以区分。如果在说明书中仅使用第一附图标记，则该描述可应用于具有相同的第一附图标记的类似组件中的任何一个组件而不论第二附图标记如何。

图1是根据本发明的一实施例的车辆辅助或自动驾驶方法的说明性流程图；以及

图2是根据本发明的一实施例的车辆辅助或自动驾驶系统的说明性示意图。

具体实施方式

当前，汽车行业和道路交通发展迅速，但交通事故率却也随之增长，尤其是在恶劣天气（例如，突发团雾、积雨云、燃烧所产生的烟尘，等等）、不良路况（例如，起伏较多且较大的道路、车辆在路口转向时视线受路口建筑物等遮挡，等等）时仍然不够安全。因上述恶劣或突发状况引起的交通事故时有发生，而现有的车载系统并不能有效地解决上述问题。为此，本发明提供了一种有利的车辆辅助或自动驾驶系统和方法，解决了上述问题，提高了行车安全性。

现在结合附图来描述本公开的各实施例。

现在参考图1，其示出了根据本发明的一实施例的车辆辅助或自动驾驶方法100的说明性流程图。在一示例中，方法100可由车载辅助或自动驾驶系统来执行。在另一示例中，方法100可由诸如智能手机等移动计算设备来执行。在又一示例中，方法100可由移动计算设备结合车载辅助或自动驾驶系统来执行。本领域技术人员可以明白，任何合适的计算设备都可以执行方法100。

在步骤101，方法100包括检测车辆的视线所及距离。在一实施例中，检测视线所及距离包括通过所述车辆的车载传感器检测能见度。在另一实施例中，检测视线所及距离包括通过车载无线电接收来自无线电台的信息来确定能见度。

在又一实施例中，检测视线所及距离包括通过接收来自所述车辆周围的其他车辆的视线所及距离信息。例如，车辆可以接收来自距该车辆在某一距离（例如，数百米）内的其他车辆的视线所及距离信息，所述其他车辆可以是该车辆的行驶方向前方、后方、和/或侧方的车辆。在该实施例中，车辆还可以接收距该车辆的大于第一距离且小于第二距离的其他车辆的视线所及距离信息。例如，与该车辆并排行驶的其他车辆的信息可不被接收，因为这一信息可能没有价值（本车辆自身在具备相应能力的情况下也可检测这一信息）。如此，距该车辆过近的车辆的视线所及距离信息可被忽略，从而节省数据流量和带宽。在这一实施例中，这一距离还可以根据安全行车距离来确定。

在又一实施例中，检测视线所及距离包括基于所述车辆所处的车道的坡度来确定视线所及距离。在该实施例中，在车辆处于坡道斜面上时，该坡道的反斜面上的路况和车况以及坡道前方的路况等对于本车辆是不可见的，即车辆的视线所及距离因被坡道遮挡而降低。如此，在一实施例中可以接收与坡道的反斜面上各车道的车辆以及该坡道前方的各车道的车辆有关的信息。

在又一实施例中，检测视线所及距离包括在确定所述车辆将要转向之际，检测所要转入的车道的视线所及距离。例如，如果车辆要在十字路口、T字路口等转入相应车道，则该路口处的建筑物、行道树、路牌等会遮挡视线，使得车辆不能得知要转入车道上的路况、车况等等，由此可能造成交通事故。

在步骤102，方法100包括确定视线所及距离是否低于某一阈值距离。在一实施例中，该阈值距离是预定的，例如数百米。在另一实施例中，该阈值距离是根据当前车速动态地确定的。例如，在车速较快的情况下，阈值距离可以较大，从而确保能以足够的提前量向驾驶员提供相应信息以辅助驾驶。

在步骤103，方法100包括在视线所及距离低于阈值距离的情况下：接收与在车辆的该阈值距离内的其他车辆有关的信息，并基于该信息辅助或自动控制车辆的驾驶。

在一实施例中，接收到的与其他车辆有关的信息包括以下至少一者：所述其他车辆的车速、位置、行驶方向、所占用车道。

在一实施例中，所述其他车辆通过LTE直连来共享与其车速、位置、行驶方向、所占用车道等有关的信息。例如，所述车辆与所述其他车辆处于通过LTE直连形成的邻域知悉网络内，并通过该网络来交换信息。在一替换实施例中，各车辆通过蜂窝网络来交换信息。在所述车辆接收到来自其他车辆的信息之后，通过车载计算机处理所述信息并将其显示在车载地图上。在一实施例中，所述车辆持续地接收其他车辆所共享的信息，并从而基于这些信息动态地更新车载地图。

在一实施例中，来自该车辆的阈值距离内的其他车辆的信息被过滤以滤除不必要的信息。在一示例中，取决于道路状况，来自对向车道的车辆的信息可被滤除。例如，在具有中央隔离带的高速道路上，由于对向车道上的车辆通常不会对本车辆的行驶造成影响，因而来自这些车辆的信息可被丢弃。换言之，来自其他车辆的信息可基于是否会对本车辆的行驶造成影响而被丢弃或保留以供使用。在另一实施例中，在建立与阈值距离内的其他车辆的无线连接时，可首先确定该其他车辆是否处于不影响本车辆行驶的车道或位置，并且如果是则放弃建立该无线连接，从而使得无需接收来自该其他车辆的信息，以便节省数据流量以及降低能耗。

在一实施例中，辅助控制包括在车载显示器上显示地图，所述地图包括所述车辆以及所述其他车辆的动态显示。

在另一实施例中，所述辅助控制包括向所述车辆的驾驶员提供建议，所述建议包括加速、减速、变道、停车。例如，在来自本车辆前方车辆的信息指示前车正处于减速过程中，辅助控制可以向驾驶员建议以前车的减速度或更大减速度来减速，以防止追尾事故。

在该实施例中，所述建议是通过车载扬声器或车载显示器提供的。在又一实施例中，所述建议还取决于当前检测到的道路状况、路牌信息等等。例如，在该实施例中，如果检测到路牌指示禁止停车，则所述建议将不会包括这一选项。

在一实施例中，代替向驾驶员提出建议，可以由车辆自动执行上述建议，从而使得自动控制车辆的驾驶。

接着参考图2，其示出了一种车辆辅助或自动驾驶系统200。在图2中可以看到，系统200包括多个车辆和一无线电台。图2中的省略号表示该系统中可以有任何多个车辆。在该实施例中，第一车辆、第二车辆、……、第N车辆都执行图1所解说的示例方法100。另外，图2中的无线电台向这些车辆广播与基于这些车辆的位置的能见度有关的信息。

如本文所使用的，短语“基于”不应被解读为引述封闭条件集。例如，被描述为“基于条件A”的示例性步骤可基于条件A和条件B两者而不脱离本公开的范围。换言之，如本文所使用的，短语“基于”应与短语“至少部分地基于”相同的方式来解读。

提供对本公开的先前描述是为使得本领域技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对于本领域技术人员将是显而易见的，并且本文中定义的普适原理可被应用于其他变形而不会脱离本公开的范围。贯穿本公开的术语“示例”或“示例性”指示了示例或实例并且并不暗示或要求对所提及的示例的任何偏好。由此，本公开并非被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。

Claims (10)

1.一种车辆辅助或自动驾驶方法，包括：

检测车辆的视线所及距离；

确定所述视线所及距离是否低于某一阈值距离；

在所述视线所及距离低于所述阈值距离的情况下：

接收与在所述车辆的所述阈值距离内的其他车辆有关的信息；

基于所述信息辅助或自动控制所述车辆的驾驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述视线所及距离包括以下至少一者：

通过所述车辆的车载传感器检测能见度；

通过车载无线电接收来自无线电台的信息来确定能见度；

通过接收来自所述车辆周围的其他车辆的视线所及距离信息；

在确定所述车辆将要转向之际，通过检测所要转入的车道的视线所及距离；或者

基于所述车辆所处的车道的坡度来确定视线所及距离。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述车辆所处的车道的坡度来确定视线所及距离包括：在所述车辆处于坡道斜面上时确定所述车辆的视线所及距离因被所述坡道遮挡而降低，并且其中接收到的与其他车辆有关的信息包括与所述坡道的反斜面上各车道的车辆有关的信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阈值距离是预定的。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阈值距离是根据当前车速动态地确定的。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，接收到的与其他车辆有关的信息包括以下至少一者：所述其他车辆的车速、位置、行驶方向、所占用车道。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助控制包括在车载显示器上显示地图，所述地图包括所述车辆以及所述其他车辆的动态显示。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助控制包括向所述车辆的驾驶员提供建议，所述建议包括加速、减速、变道、停车，并且其中所述建议是通过车载扬声器或车载显示器提供的。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动控制包括 基于所述信息自动控制所述车辆进行加速、减速、变道、或停车。

10.一种车辆辅助或自动驾驶系统，包括：

一个或多个车辆，所述一个或多个车辆执行如权利要求1-9中的任一项所述的方法；

无线电台，所述无线电台播放与基于所述一个或多个车辆的位置的能见度有关的信息。