CN108549668A - 基于链表的地图路径数据存储系统 - Google Patents

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CN201810245446.9A
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张超昱
罗剑
张东好
张海林
曹坤
郭磊
张磊
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Tianjin Wise Technology Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种基于链表的地图路径数据存储系统，其将地图路径上的每段路点信息以结点的方式存储至同一个链表里；多个链表通过结点进行连接，构成地图路径数据存储系统。通过该中方式组成的数据存储系统与原有的数组的路径存储系统相比，其占用的内存更小，逻辑上更加清楚，算法简单，运算速度也可大大提升。

Description

基于链表的地图路径数据存储系统
技术领域
本发明涉及汽车地图数据领域，具体涉及一种应用于自动驾驶汽车上路径地图数据存储方式。
背景技术
高精度地图是智能网联汽车技术中不可或缺的部分，一套完整的地图数据，有助于智能网联汽车的在自动驾驶过程中的路径规划和自动驾驶性能提升。高精度地图不仅能提供高精度的地理位置坐标，还能描述准确的道路形状、车道的数目、各车道的坡度、曲率、航向、侧倾等。这些信息结合车辆上自身的信息感知系统与定位装置可以确保智能驾驶的安全性和良好性。
目前，一般的高精度地图，由于信息量较小，多数采用以数组的方式将地图信息进行存储，并通过数组间的组合形成一条完整的路径地图数据。然而基于数组的方式对地图数据进行存储，存在以下弊端：
1、占用内存大，由于采用数组存储的方式，占据控制器较大内存；
2、分散分布，容易造成调用逻辑混乱；
3、由于内存占用大，算法复杂，从而造成运算速度慢。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供一种基于链表的地图路径数据存储系统。
为实现上述目的，本发明的技术方案如下：
一种基于链表的地图路径数据存储系统，其特征在于：将地图路径上的每段路点信息以结点的方式存储至同一个链表里；多个链表通过结点进行连接，构成地图路径数据存储系统。
更加优选的，所述的路点信息包括：地理位置坐标、建议行驶速度、是否停止或是避障、红绿灯信息。
更加优选的，所述的链表中的首位结点为默认下一链表的对应地址，从而使将默认路径上的路径连接到一起。
更加优选的，所述的链表中第二结点、第三节点为临时下一链表对应地址，从而实现对路径规划数据的临时变动。
附图说明
图1链表结构示意图
图2多链条形成路径示意图
具体实施方式
下面结合附图对本发明基于链表的地图路径数据存储系统进行详细说明。
图1是单个链表(100)的结构示意图，其中110是首位结点、120位第二结点、130为第三结点，140为第四结点；图2则是由多个单一链表组成的路径信息示意图，其中100为第一链表、200为第二链表、300为第三链表……
一种基于链表的地图路径数据存储系统，其将地图路径上的每段路点信息以结点的方式存储至同一个链表里；最终形成第一链表(100)、第二链表(200)、第三链表(300)等多个链表，这些链表通过首位结点(100)进行连接，构成地图路径数据存储系统。
单一链表主要由首位结点(110)、第二结点(120)、第三结点(130)，第四结点(140)组成，其中首位结点(100)存储了默认下一链表的对应地址，从而使将默认路径上的路径连接到一起；第二结点(120)与第三结点(130)存储了临时下一链表对应地址，从而实现对路径规划数据的临时变动；第四结点则存储了路段信息的具体信息，包括地理位置坐标、建议行驶速度、是否停止或是避障、红绿灯信息等。

Claims (4)

1.一种基于链表的地图路径数据存储系统，其特征在于：将地图路径上的每段路点信息以结点的方式存储至同一个链表里；多个链表通过结点进行连接，构成地图路径数据存储系统。
2.根据权利要求1所述的基于链表的地图路径数据存储系统，所述的路点信息包括：地理位置坐标、建议行驶速度、是否停止或是避障、红绿灯信息。
3.根据权利要求1所述的基于链表的地图路径数据存储系统，所述的链表中的首位结点为默认下一链表的对应地址，从而使将默认路径上的路径连接到一起。
4.根据权利要求1所述的基于链表的地图路径数据存储系统，所述的链表中第二结点、第三节点为临时下一链表对应地址，从而实现对路径规划数据的临时变动。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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