CN108536133A - 一种磁吸附微型视觉测量机器人及其控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种磁吸附微型视觉测量机器人及其控制系统，包括遥控手柄、长方形移动平台，所述长方形移动平台上设置有三个摄像头和固定摄像头的底座；所述长方形移动平台的前后平行反向安装两个驱动装置，所述驱动装置包括一个复合驱动轮和一个驱动电机，所述复合驱动轮由环形永磁铁和橡胶轮复合而成；所述长方形移动平台上固定连接有电源、照明灯。与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提供能够在狭小空间中进行测量的微型视觉测量机器人。能够行走在狭小工作空间或者细长管道，并可以吸附在磁性金属表面，实现沿磁性金属表面任何方向的行走测量，能够为狭小空间测量提供支持。检测工作简单，成本低，效率高。

Description

一种磁吸附微型视觉测量机器人及其控制系统
技术领域
本发明涉及一种测量装置，具体是一种磁吸附微型视觉测量机器人及其控制系统。
背景技术
为在实际工作中，经常需要检测一些狭小工作空间中设备的运行状况或者细长管道内部的实际情况，人无法直接进行测量，而现有带摄像功能的管道监测用自动爬行机器人，体积大，无法胜任狭小工作空间或细长管道内部的测量工作。
为此本领域技术人员提出了一种磁吸附微型视觉测量机器人及其控制系统，以解决上述背景中提出的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种磁吸附微型视觉测量机器人及其控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种磁吸附微型视觉测量机器人，包括遥控手柄、长方形移动平台，所述长方形移动平台上设置有三个摄像头和固定摄像头的底座；所述长方形移动平台的前后平行反向安装两个驱动装置，所述驱动装置包括一个复合驱动轮和一个驱动电机，所述复合驱动轮由环形永磁铁和橡胶轮复合而成；所述长方形移动平台上固定连接有电源、照明灯，所述遥控手柄上固定连接有照明亮度调整旋钮、显示屏和SD卡。
作为本发明进一步的方案：所述环形永磁铁位于橡胶轮在内侧。
作为本发明再进一步的方案：所述底座上开设有摄像头安装孔，摄像头安装孔分别朝向左侧、前方与右侧。
作为本发明再进一步的方案：所述照明灯由若干LED灯组成。
一种磁吸附微型视觉测量机器人控制系统，包括控制模块一、控制模块二、驱动模块、视频图像采集模块、电源模块、接受模块一、接受模块二、发射模块一、发射模块二、显示模块和存储模块，所述控制模块一用于控制驱动模块的运动状态，所述驱动模块用于驱动装置行走，所述视频图像采集模块用于采集视频图像数据，电源模块用于给装置供电，发射模块一用于将视频图像采集模块采集到的视频信息发送至控制模块二上的接受模块一，发射模块二用于将控制模块二的控制信号发送至控制模块一上的接受模块二。
作为本发明再进一步的方案：所述存储模块用于存储视频图像采集模块采集来的视频图像数据。
作为本发明再进一步的方案：所述显示模块用于显示视频图像采集模块采集来的视频图像数据。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提供能够在狭小空间中进行测量的微型视觉测量机器人。能够行走在狭小工作空间或者细长管道，并可以吸附在磁性金属表面，实现沿磁性金属表面任何方向的行走测量，能够为狭小空间测量提供支持。检测工作简单，成本低，效率高。
附图说明
图1为一种磁吸附微型视觉测量机器人的结构示意图；
图2为一种磁吸附微型视觉测量机器人遥控手柄的结构示意图；
图3为一种磁吸附微型视觉测量机器人的控制系统原理图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
请参阅图1-2，一种磁吸附微型视觉测量机器人，包括遥控手柄1、长方形移动平台2，所述长方形移动平台2上设置有三个摄像头3和固定摄像头的底座4；所述长方形移动平台2的前后平行反向安装两个驱动装置5，所述驱动装置5包括一个复合驱动轮6和一个驱动电机7，所述复合驱动轮6由环形永磁铁和橡胶轮复合而成；所述长方形移动平台2上固定连接有电源8、照明灯9，所述遥控手柄1上固定连接有照明亮度调整旋钮10、显示屏11和SD卡12。
所述环形永磁铁位于橡胶轮在内侧，橡胶轮直径为13mm，永磁体可以吸附在磁性接触面上，使长方形移动平台1可以沿磁性接触面垂直方向行走或者爬坡。
所述长方形移动平台1通过控制两个驱动电机7的转速进行前进、后退和转向，转向通过驱动电机7差速实现
所述底座4上开设有摄像头安装孔，摄像头安装孔分别朝向左侧、前方与右侧，方便摄像头进行拍摄。
所述照明灯9由若干LED灯组成，同时LED灯具有节能效果。
请参阅图3，一种磁吸附微型视觉测量机器人控制系统，包括控制模块一13、控制模块二14、驱动模块15、视频图像采集模块16、电源模块17、接受模块一18、接受模块二19、发射模块一20、发射模块二21、显示模块22和存储模块23，所述控制模块一13用于控制驱动模块15的运动状态，所述驱动模块15用于驱动装置行走，所述视频图像采集模块16用于采集视频图像数据，电源模块17用于给装置供电，发射模块一20用于将视频图像采集模块16采集到的视频信息发送至控制模块二14上的接受模块一18，发射模块二21用于将控制模块二14的控制信号发送至控制模块一3上的接受模块二19。
所述存储模块23用于存储视频图像采集模块16采集来的视频图像数据。
所述显示模块22用于显示视频图像采集模块16采集来的视频图像数据。
装置采用315M无线遥控设备，实现长距离遥控。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种磁吸附微型视觉测量机器人，包括遥控手柄、长方形移动平台，其特征在于，所述长方形移动平台上设置有三个摄像头和固定摄像头的底座；所述长方形移动平台的前后平行反向安装两个驱动装置，所述驱动装置包括一个复合驱动轮和一个驱动电机，所述复合驱动轮由环形永磁铁和橡胶轮复合而成；所述长方形移动平台上固定连接有电源、照明灯，所述遥控手柄上固定连接有照明亮度调整旋钮、显示屏和SD卡。
2.根据权利要求1所述的一种磁吸附微型视觉测量机器人，其特征在于，所述环形永磁铁位于橡胶轮在内侧。
3.根据权利要求1所述的一种磁吸附微型视觉测量机器人，其特征在于，所述底座上开设有摄像头安装孔，摄像头安装孔分别朝向左侧、前方与右侧。
4.根据权利要求1所述的一种磁吸附微型视觉测量机器人，其特征在于，所述照明灯由若干LED灯组成。
5.一种磁吸附微型视觉测量机器人控制系统，包括控制模块一、控制模块二、驱动模块、视频图像采集模块、电源模块、接受模块一、接受模块二、发射模块一、发射模块二、显示模块和存储模块，其特征在于，所述控制模块一用于控制驱动模块的运动状态，所述驱动模块用于驱动装置行走，所述视频图像采集模块用于采集视频图像数据，电源模块用于给装置供电，发射模块一用于将视频图像采集模块采集到的视频信息发送至控制模块二上的接受模块一，发射模块二用于将控制模块二的控制信号发送至控制模块一上的接受模块二。
6.根据权利要求5所述的一种磁吸附微型视觉测量机器人控制系统，其特征在于，所述存储模块用于存储视频图像采集模块采集来的视频图像数据。
7.根据权利要求5所述的一种磁吸附微型视觉测量机器人控制系统，其特征在于，所述显示模块用于显示视频图像采集模块采集来的视频图像数据。
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