JP7043681B2 - 光通信装置を用いた自律移動可能な機器の案内方法 - Google Patents
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Description
前記光通信装置は、関連付けられている標識情報と位置情報を有し、前記自律移動可能な機器にはカメラが搭載されており、前記方法は、
前記自律移動可能な機器が飛行する、目的地の周辺の1つ以上の光通信装置を目的地で走査して認識することによって決定される前記目的地の位置情報を受信するステップと、
前記自律移動可能な機器に搭載されたカメラで、前記自律移動可能な機器の周囲の1つ以上の光通信装置を走査して認識することによって、前記自律移動可能な機器の位置情報を決定するステップと、
前記目的地の位置情報と前記自律移動可能な機器の位置情報とに基づいて、前記自律移動可能な機器と前記目的地との相対位置関係を決定し、前記自律移動可能な機器又はその一部を前記目的地に向けて飛行制御するステップと、を含む。
光通信装置によって伝達された情報を認識し、光通信装置の標識情報を取得するステップと、
前記標識情報を介して光通信装置の位置情報をサーバに問い合わせるステップと、
前記自律移動可能な機器と光通信装置との相対位置関係を決定するステップと、
前記相対位置関係と光通信装置の位置情報とに基づいて、前記自律移動可能な機器の位置情報を決定するステップとを含む。
前記自律移動可能な機器によって取得される前記光通信装置の撮像に基づいて、前記自律移動可能な機器と前記光通信装置との相対位置関係を相対測位によって決定するステップを含む。
前記目的地にあるカメラ付き撮像装置を用いて、光通信装置によって伝達された情報を認識し、光通信装置の標識情報を取得するステップと、
前記標識情報を介して光通信装置の位置情報をサーバに問い合わせるステップと、
前記撮像装置と光通信装置との相対位置関係を決定するステップと、
前記相対位置関係と光通信装置の位置情報とに基づいて、前記目的地の位置情報として前記撮像装置の位置情報を決定するステップと、を含む。
前記光通信装置の連続した複数のフレームの画像をカメラで取得するステップと、
各フレームの画像について、前記光源の位置に対応する前記画像上の部分に縞が存在するか否か、又は、どのタイプの縞が存在するかを判定するステップと、
各フレームの画像が表す情報を決定するステップと、を含む。
前記標識情報を介して、光通信装置のサイズ情報及び/又は向き情報をサーバに問い合わせるステップをさらに含む。
前記光源は、少なくとも2つのモードで動作可能に構成されており、前記少なくとも2つのモードは、第1のモードと第2のモードとを含み、前記第1のモードでは、第1の頻度を有する光源制御信号により、前記光源から発せられる光の属性が第1の頻度で連続的に変化するように制御し、それにより、ローリングシャッターカメラで前記光源を撮影したときに得られる前記光源の画像に縞を現出させ、前記第2のモードでは、前記ローリングシャッターカメラで前記光源を撮影したときに得られる前記光源の画像に縞を現出させないか、前記第1のモードでの縞とは異なる縞を現出させる。
以上、説明の便宜上、方形波を例に、対応する頻度を有する光源制御信号を説明したが、当業者が理解できるように、光源制御信号は、たとえば正弦波、三角波などの他の波形を使用してもよい。
0.00~±0.30 微相関
±0.30~±0.50 実相関
±0.50~±0.80 有意な相関
±0.80~±1.00 高度相関
Claims (15)
- 光通信装置を用いた自律移動可能な機器の案内方法であって、
前記光通信装置は、関連付けられている標識情報、位置情報及び向き情報を有し、前記自律移動可能な機器にはカメラが搭載されており、前記方法は、
前記自律移動可能な機器が飛行する目的地の位置情報を受信するステップであって、前記目的地の位置情報は、前記目的地にあるカメラ付き撮像装置により、前記目的地の周辺の1つ以上の光通信装置を前記目的地で走査して認識することによって決定されるステップと、
前記自律移動可能な機器に搭載されたカメラで、前記自律移動可能な機器の周囲の1つ以上の光通信装置を走査して認識することによって、前記自律移動可能な機器の現在位置情報を決定するステップであって、
該位置情報は前記光通信装置の位置情報及び前記光通信装置に対する前記自律移動可能な機器の相対位置関係に基づいて決定し、
前記相対位置関係は相対距離と相対方向を含み、前記相対方向を決定するとき、前記光通信装置の向き情報を使うステップと、
前記目的地の位置情報と前記自律移動可能な機器の現在位置情報とに基づいて、前記自律移動可能な機器と前記目的地との相対位置関係を決定し、前記自律移動可能な機器又はその一部を前記目的地に向けて飛行制御するステップと、を含む方法。 - 前記光通信装置の標識情報、位置情報及び向き情報はサーバに記憶されている、請求項1に記載の方法。
- 前記自律移動可能な機器が前記目的地に向かって飛行する際に、前記自律移動可能な機器は、前記目的地まで正確に飛行することを支援するために、その周囲の光通信装置を走査して認識することによってその現在位置を決定する、請求項1に記載の方法。
- 前記自律移動可能な機器に搭載されたカメラで、前記自律移動可能な機器の周囲の1つ以上の光通信装置を走査して認識することによって、前記自律移動可能な機器の位置情報を決定するステップは、
光通信装置によって伝達された情報を認識し、光通信装置の標識情報を取得するステップと、
前記標識情報を介して光通信装置の位置情報及び向き情報をサーバに問い合わせるステップと、
前記自律移動可能な機器と光通信装置との相対位置関係を決定するステップと、
前記相対位置関係と光通信装置の位置情報とに基づいて、前記自律移動可能な機器の位置情報を決定するステップとを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記自律移動可能な機器と光通信装置との相対位置関係を決定するステップは、
前記自律移動可能な機器によって取得される前記光通信装置の撮像に基づいて、前記自律移動可能な機器と前記光通信装置との相対位置関係を相対測位によって決定するステップを含む、請求項4に記載の方法。 - 前記目的地の周囲の1つ以上の光通信装置を前記目的地で走査して認識することによって前記目的地の位置情報を決定する前記ステップは、
前記目的地にあるカメラ付き撮像装置を用いて、光通信装置によって伝達された情報を認識し、光通信装置の標識情報を取得するステップと、
前記標識情報を介して光通信装置の位置情報をサーバに問い合わせるステップと、
前記撮像装置と光通信装置との相対位置関係を決定するステップと、
前記相対位置関係と光通信装置の位置情報とに基づいて、前記目的地の位置情報として前記撮像装置の位置情報を決定するステップと、を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記撮像装置は、ユーザによって保持されるか、又は他の機器に取り付けられる、請求項6に記載の撮像方法。
- 光通信装置によって伝達された情報を認識するステップは
前記光通信装置の連続した複数のフレームの画像をカメラで取得するステップと、
各フレームの画像について、前記光源の位置に対応する前記画像上の部分に縞が存在するか否か、又は、どのタイプの縞が存在するかを判定することにより、各フレームの画像により表される情報を決定するステップと、
を含む、請求項4又は6に記載の方法。 - さらに、前記目的地の位置情報を受信した後、まず、従来の任意のナビゲーション方式によって、前記自律移動可能な機器を前記目的地付近まで飛行制御するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記光通信装置は、光源を備え、
前記光源は、少なくとも2つのモードで動作可能に構成されており、前記少なくとも2つのモードは、第1のモードと第2のモードとを含み、前記第1のモードでは、第1の頻度を有する光源制御信号により、前記光源から発せられる光の属性が第1の頻度で連続的に変化するように制御し、それにより、ローリングシャッターカメラで前記光源を撮影したときに得られる前記光源の画像に縞を現出させ、前記第2のモードでは、前記ローリングシャッターカメラで前記光源を撮影したときに得られる前記光源の画像に縞を現出させないか、前記第1のモードでの縞とは異なる縞を現出させる、請求項1に記載の方法。 - 前記第2のモードでは、前記第1の頻度とは異なる第2の頻度を有する光源制御信号により、前記光源から発せられる光の属性が第2の頻度で連続的に変化するように制御し、それにより、前記ローリングシャッターカメラで前記光源を撮影したときに得られる前記光源の画像に縞を現出させないか、前記第1のモードでの縞とは異なる縞を現出させる、請求項10に記載の方法。
- 前記第2のモードでは、前記光源から発せられる光の属性が前記第1の頻度で連続的に変化し、前記ローリングシャッターカメラで前記光源を撮影したときに得られる前記光源の画像に前記第1のモードでの縞とは異なる縞を現出させる、請求項10に記載の方法。
- 前記自律移動可能な機器は、その一部のみが移動可能な機器を含む、請求項1に記載の方法。
- カメラと、プロセッサと、メモリとを備え、前記メモリには、前記プロセッサによって実行されると、請求項1~13のいずれかに記載の方法を実現するためのコンピュータプログラムが記憶されている、自律移動可能な機器。
- プロセッサによって実行されると、請求項1~13のいずれかに記載の方法を実現するためのコンピュータプログラムが記憶された記憶媒体。
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