CN108533411B - 一种可变气门正时控制方法及系统 - Google Patents

一种可变气门正时控制方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及发动机可变正时系统领域，具体涉及一种可变气门正时控制方法及系统，所述方法包括：获取曲轴位置传感器、机油温度传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号；根据所述曲轴位置传感器、机油温度传感器的值得到机油压力；根据所述曲轴位置传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号检测是否满足积分条件；如果是，则根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值、积分项值以及微分项值；将所述比例项值、所述积分项值以及所述微分项值相加后得到第一目标占空比；将所述第一目标占空比输出给电磁分配阀，以改变气门正时。通过本发明，提高了气门正时控制的精度以及灵活性。

Description

一种可变气门正时控制方法及系统
技术领域
本发明涉及发动机可变正时系统领域，具体涉及一种可变气门正时控制方法及系统。
背景技术
随着汽车日益的普及，消费者对于车辆发动机的要求变得越来越苛刻，不仅要求提供强劲的动力性，还需要求发动机拥有较低的油耗和清洁的排放。汽油发动机要达到良好的动力性燃油经济性和排放性能首先必须控制合适的汽油与空气的混合比例以满足怠速、中低速、中小负荷、高速、大负荷等工况时对混合气浓度的要求。普通进气机构的发动机其配气相位和气门都是固定的，发动机在中低速时主要考虑省油和改善排放供给的汽油少，这时进气量实际会偏大；在高速时发动机的动力性是主要的，需多供给汽油，但供给的汽油又受到进气量的限制而不能太多，这时进气量又偏少，因此传统的吸气式发动机由于进气量的限制动力性经济性以及排放性的潜力均未完全发挥。
发动机可变气门正时技术(VVT，Variable Valve Timing)可以减少发动机泵气损失，提高换气质量，最终改善发动机的燃烧过程，使发动机的动力性、经济性以及排放性得到显著提高。该系统的最大特点是可根据发动机的工况通过调整凸轮轴转角对配气相位进行优化，进一步，通过改变进气门开启的时刻来调节气门正时。在发动机中低速运转时缩小气门叠开阶段时间，高速运转时扩大气门叠开阶段时间，使发动机在中低转速时产生足够的扭力，在高转速时又能提供强大的动力，从而改善了发动机的工作性能。但是由于车用发动机工况复杂多变，VVT执行机构呈现出非线性滞后性和数学模型十分复杂等特点，增加了其电控系统的控制难度。
现有VVT执行机构采用常规PID控制，虽然常规PID控制具有结构简单，稳定性能好，可靠性高，容易实现等优点，但其主要适用于可建立精确数学模型的确定性控制统，而本系统数学模型的建立与电磁阀流量特性液压油阻尼凸轮轴摩擦力等特性相关，由于建立VVT系统精确的数学模型十分复杂，故常规的PID控制不能很好地满足系统的要求。
发明内容
针对现有技术中的缺陷与不足，本发明提供了一种可变气门正时控制方法及系统，以提高气门正时控制的精度以及灵活性。
为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种可变气门正时控制方法，所述方法包括：
获取曲轴位置传感器、机油温度传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号；
根据所述曲轴位置传感器、机油温度传感器的值得到机油压力；
根据所述曲轴位置传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号检测是否满足积分条件；如果是，则根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值、积分项值以及微分项值；
将所述比例项值、所述积分项值以及所述微分项值相加后得到第一目标占空比；
将所述第一目标占空比输出给电磁分配阀，以改变气门正时。
优选地，所述方法还包括：
当不满足积分条件时，根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值以及微分项值；
将所述比例项值以及所述微分项值相加后得到第二目标占空比；
将所述第二目标占空比输出给所述电磁分配阀，以改变气门正时。
优选地，所述积分条件包括：
1)相位移动速率小于等于设定速率值，所述相位移动速率根据所述凸轮轴位置传感器的值计算得到；
2)目标相位与实际相位的相位偏差小于第一相位值，所述目标相位根据所述曲轴位置传感器与所述油门开度传感器的值得到；
3)未进行发动机清洗。
优选地，所述积分条件还包括：
目标相位变化值大于第二相位值，并且所述目标相位变化值大于所述第二相位值持续第一设定时间。
优选地，所述根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值、积分项值以及微分项值包括：
根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第一公式得到比例项值；
第一公式：PRPT＝PRPG×PSER×FACTR；其中，PRPG根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值得到，PSER为目标相位与实际相位的相位偏差；FACTR为根据PSER得到修正系数；
根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第二公式得到积分项值；
第二公式：INGV＝∑INTT，其中，INTT＝INTG×PSER，INTG根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值得到，初始积分项值根据所述机油温度传感器的值得到；
根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第三公式得到微分项值；
第三公式：DRVT＝DRVG×PERD，其中，PERD＝PSER-PERO，DRVG根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值得到，PERO为以第二设定时间为周期的上一次的偏差值。
优选地，所述根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值以及微分项值包括：
根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第一公式得到比例项值；
根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第三公式得到微分项值。
一种可变气门正时控制系统，包括：电磁分配阀以及与所述电磁分配阀机械连接的液压执行机构，还包括：发动机控制器以及与所述发动机控制器电连接的曲轴位置传感器、机油温度传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器，所述发动机控制器与所述电磁分配阀电连接，所述发动机控制器获取所述曲轴位置传感器、机油温度传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号，根据所述曲轴位置传感器、机油温度传感器的值得到机油压力；根据所述曲轴位置传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号检测是否满足积分条件；如果是，根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值、积分项值以及微分项值；将所述比例项值、所述积分项值以及所述微分项值相加后得到第一目标占空比；将所述第一目标占空比输出给所述电磁分配阀，以改变气门正时。
优选地，所述发动机控制器在确定不满足积分条件时，根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值以及微分项值，并将所述比例项值以及所述微分项值相加后得到第二目标占空比；将所述第二目标占空比输出给所述电磁分配阀，以改变气门正时。
优选地，所述积分条件包括：
1)相位移动速率小于等于设定速率值；所述相位移动速率由发动机控制器根据所述凸轮轴位置传感器的值计算得到；
2)目标相位与实际相位的相位偏差小于第一相位值，所述目标相位由发动机控制器根据所述曲轴位置传感器与所述油门开度传感器的值得到；
3)通过清洗标志位确定未进行发动机清洗。
优选地，所述系统还包括：
与所述发动机控制器电连接的计时器；
所述积分条件还包括：
目标相位变化值大于第二相位值，并且所述目标相位变化值大于所述第二相位值持续第一设定时间，所述第一设定时间由所述发动机控制器通过所述计时器计时得到。
本发明的有益效果在于：
本发明实施例提供的可变气门正时控制方法及系统，发动机控制器获取所述曲轴位置传感器、机油温度传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号，根据所述曲轴位置传感器、机油温度传感器的值得到机油压力；根据所述曲轴位置传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号检测是否满足积分条件；如果是，根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值、积分项值以及微分项值；将所述比例项值、所述积分项值以及所述微分项值相加后得到第一目标占空比；将所述第一目标占空比输出给所述电磁分配阀，以改变气门正时。通过本发明，提高了气门正时控制的精度以及灵活性。
附图说明
图1是本发明实施例可变气门正时控制方法的一种流程图。
图2是本发明实施例可变气门正时控制系统的一种结构示意图。
图3是本发明实施例的实测结果示意图。
具体实施方式
为了使本领域技术人员能更进一步了解本发明的特征及技术内容，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作详细说明。
如图1所示是本发明实施例可变气门正时控制方法的一种流程图，包括以下步骤：
步骤100：开始。
步骤101：获取曲轴位置传感器、机油温度传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号。
具体地，本实施例中可由发动机控制器实现曲轴位置传感器、机油温度传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号的获取。其中，曲轴位置传感器安装曲轴附近用于检测曲轴的齿轮数并可以计算发动机转速，凸轮轴位置传感器安装在液压执行机构的凸轮轴附近，用于检测凸轮轴的齿轮数，曲轴位置传感器以及凸轮轴位置传感器可以为电磁感应式传感器。所述机油温度传感器安装在发动机中，用于检测发动机内部机油温度；所述油门开度传感器用于检测油门开度值，以计算发动机负载。
步骤102：根据所述曲轴位置传感器、机油温度传感器的值得到机油压力。
具体地，可以根据所述曲轴位置传感器、机油温度传感器的值通过查机油压力表(表1)得到机油压力。机油压力表是根据发动机的油耗以及车辆经济性等标准通过标定确定。比如，当机油温度为10℃，转速为800rpm时，机油压力为43.9KPa。
表1
Figure BDA0001608226550000061
步骤103：根据所述曲轴位置传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号检测是否满足积分条件；如果是，执行步骤104；否则，执行步骤108至步骤110。
具体地，在本发明的一个实施例中，所述积分条件包括：
1)相位移动速率小于等于设定速率值，所述相位移动速率根据所述凸轮轴位置传感器的值计算得到。
具体地，相位移动速率计算过程如下：
发动机控制器通过采集曲轴传感器及凸轮轴位置传感器信号，每一个目标凸轮轴位置上升沿对应相应的58个曲轴参考齿，从缺齿处第一个上升沿开始计数，从而确定当前凸轮轴位置所对应的曲轴齿数Ncur，初始凸轮轴位置所对应的曲轴齿数Noffset，则当前相位如公式(1)所示：
Figure BDA0001608226550000062
同时根据当前时刻相位Pcurr和发动机控制器内部时钟记录的当前时刻Tcurr以及上一次相位Pold和上一计数时刻Told计算相位移动速率Vcam，则相位移动速率如公式(2)所示：
Figure BDA0001608226550000071
进一步，设定速率值主要基于工程经验以及物理特性通过标定确定，比如，设定速率值为15°/s。
2)目标相位与实际相位的相位偏差小于第一相位值，所述目标相位根据所述曲轴位置传感器与所述油门开度传感器的值得到。
具体地，目标相位可以由曲轴位置传感器的值计算得到发动机转速，由油门开度传感器的值计算得到发动机负载，将当前发动机转速与发动机负载通过查目标相位表(表2)得到当前发动机转速、当前发动机负载对应的目标相位。进一步，目标相位表是在车辆的油耗的经济性的基础上根据工程经验结合标定得到。比如，当发动机负载为400rmep，转速为1600rpm时，目标相位为25°。
表2
Figure BDA0001608226550000072
3)未进行发动机清洗。
需要说明的是，发动机控制器内部设置有清洗标志位，发动机控制器根据所述清洗标志位确定发动机是否正在清洗，比如，当发动机进行清洗时，所述清洗标志位置1。
进一步，如果当前发动机正在执行大的角度变化请求，修改进行积分项控制，在本发明的另一个实施例中，所述积分条件还可以包括：
4)目标相位变化值大于第二相位值，并且所述目标相位变化值大于所述第二相位值持续第一设定时间。所述目标相位变化值为当前时刻目标相位curr和发动机控制器内部时钟记录的上一次目标相位的差值。
需要说明的是，第二相位值可以通过标定确定，比如，第二相位值为5°；需要说明的是，第一设定时间可以发动机控制器通过计时器或计数器得到，第一设定时间在不同油温下的第二相位变化值时，具有不同的值，见表3所示，当油温为11.25℃，目标相位变化值为50°时，第一设定时间内对应的曲轴步长阈值为11，而将曲轴步长阈值11*控制器运行周期即为第一设定时间的值，比如发动机控制器运行周期为7.82ms，则第一设定时间在油温为11.25℃，目标相位变化值为50°时值为11*7.82ms＝86.02ms。
表3
Figure BDA0001608226550000081
步骤104：根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值、积分项值以及微分项值。
具体地，所述根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值、积分项值以及微分项值包括(1)～(3)：
(1)根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第一公式得到比例项值；第一公式：PRPT＝PRPG×PSER×FACTR；其中，PRPG根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值得到，PSER为目标相位与实际相位的相位偏差；FACTR为根据PSER得到修正系数。
具体地，PRPT为比例项最终输出值；PRPG为比例项增益，
Figure BDA0001608226550000091
具体地为相位偏差的增益，PRPG_POS(正增益)和PRPG_NEG(负增益)均是通过查表(比如表4)得到，表4是根据工程经验和实际台架试验结果综合得到，不同的平台需要重新进行标定，针对不同的机型，可以通过调整表4以适应不同的平台，具体地，在表4中，当油温为10℃，油压为20KPa时，PRPG为0.02423；同时，对正增益及负增益进行分类，提高了比例项控制精度，并可以准确快速的响应控制；FACTR与相位偏差强相关，具体地可通过查表5得到，表5是在实际过程中，如果比例项过大，会导致过调，通过增加与相位偏差强相关的FACTR，可以控制比例项的幅度变化过大，当相位偏差较大时，则FACTR变小，以使整体控制输出相对更加连续，保证执行器的寿命，具体地，在表5中，当PRPG为5时，FACTR为0.90。
表4
Figure BDA0001608226550000092
表5
PSER -70.00 -25.00 -10.00 -5.00 0.00 5.00 10.00 25.00 70.00
FACTR 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00 0.90 0.80 0.70 0.60
(2)根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第二公式得到积分项值；第二公式：INGV＝∑INTT，其中，INTT＝INTG×PSER，INTG根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值得到，初始积分项值根据所述机油温度传感器的值得到。
具体地，积分项值为INGV，积分为INTT，目标相位与实际相位偏差为PSER，其中
Figure BDA0001608226550000093
INTG_POS及INTG_NEG均根据机油压力及机油温度查表(比如表6)得出。表6是根据工程经验和实际台架试验结果综合得出，不同平台需要重新进行标定，表6仅为某一平台示例数据具体地，在表6中，当油温为50℃，油压为400KPa时，INTG为0.00073。
表6
Figure BDA0001608226550000101
需要说明的是，在每次发动机重新启动过程中，初始积分项值根据机油温度传感器通过查表(比如表7)得到。表7基于工程经验以及实际试验数据综合标定得出。
表7
油温(℃) -40 8 32 80 104 152
初始积分值 0.21997 0.36298 0.41797 0.48395 0.54999 0.65997
(3)根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第三公式得到微分项值；第三公式：DRVT＝DRVG×PERD，其中，PERD＝PSER-PERO，DRVG根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值得到，PERO为以第二设定时间为周期的上一次的偏差值。
具体地，微分项值为DRVT，微分项系数为DRVG，其中，
Figure BDA0001608226550000102
DRVG_POS和DRVGG_NEG均是由机油温度及机油压力查表(如表8)得出，针对于不同的机型，我们可以调整该表数值以适应不同平台。相位偏差值与上一次偏差值的差值为PERD，在表6中，当油温为50℃，油压为400KPa时，DRVG为0.01300。
表8
Figure BDA0001608226550000111
步骤105：将所述比例项值、所述积分项值以及所述微分项值相加后得到第一目标占空比。
步骤106：将所述第一目标占空比输出给电磁分配阀，以改变气门正时。
步骤107：结束。
步骤108：根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值以及微分项值。
具体地，所述根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值以及微分项值包括：
根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第一公式得到比例项值；根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第三公式得到微分项值。
步骤109：将所述比例项值以及所述微分项值相加后得到第二目标占空比。
步骤110：将所述第二目标占空比输出给所述电磁分配阀，以改变气门正时，执行步骤107。
本发明实施例提供的可变气门正时控制方法，获取曲轴位置传感器、机油温度传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号；根据所述曲轴位置传感器、机油温度传感器的值得到机油压力；根据所述曲轴位置传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号检测是否满足积分条件；如果是，根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值、积分项值以及微分项值；将所述比例项值、所述积分项值以及所述微分项值相加后得到第一目标占空比；将所述第一目标占空比输出给电磁分配阀，以改变气门正时。通过本发明，将配气相位准确地调整到所要求的角度，相对于现有的PID控制，提到了控制的精度与灵活性。
针对上述可变气门正时控制方法，本发明还提供了一种可变气门正时控制系统，如图2所示，包括：电磁分配阀以及与所述电磁分配阀机械连接的液压执行机构，还包括：发动机控制器以及与所述发动机控制器电连接的曲轴位置传感器、机油温度传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器，所述发动机控制器与所述电磁分配阀电连接，所述发动机控制器获取所述曲轴位置传感器、机油温度传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号，根据所述曲轴位置传感器、机油温度传感器的值得到机油压力；根据所述曲轴位置传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号检测是否满足积分条件；如果是，根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值、积分项值以及微分项值；将所述比例项值、所述积分项值以及所述微分项值相加后得到第一目标占空比；将所述第一目标占空比输出给所述电磁分配阀，以改变气门正时。
具体地，曲轴位置传感器安装曲轴附近用于检测曲轴的齿轮数并可以计算发动机转速，凸轮轴位置传感器安装在液压执行机构的凸轮轴附近，用于检测凸轮轴的齿轮数，曲轴位置传感器以及凸轮轴位置传感器可以为电磁感应式传感器。所述机油温度传感器安装在发动机中，用于检测发动机内部机油温度；所述油门开度传感器用于检测油门开度值，以计算发动机负载。需要说明的是，本发明实施例中，液压执行机构可以为常规实现常规可变气门控制的机械部件，比如包括：凸轮轴叶片式调节器以及位于所述凸轮轴叶片式调节器中的叶轮室、叶轮、正时链轮，发动机控制器向电磁分配阀输出第一目标占空比或者第二目标占空比，以使电磁分配阀柱塞位置移动，从而改变机油通向叶轮室叶轮两侧的通路，进入叶轮室内的机油推动叶轮相对正时链轮转动，从而改变气门正时。
具体地，本发明实施例中，所述发动机控制器根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值、积分项值以及微分项值包括(A)～(C)三项：
(A)发动机控制器根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第一公式得到比例项值；第一公式：PRPT＝PRPG×PSER×FACTR；其中，PRPG根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值得到，PSER为目标相位与实际相位的相位偏差；FACTR为根据PSER得到修正系数。
(B)发动机控制器根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第二公式得到积分项值；第二公式：INGV＝∑INTT，其中，INTT＝INTG×PSER，INTG根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值得到，初始积分项值根据所述机油温度传感器的值得到。
(C)根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第三公式得到微分项值；第三公式：DRVT＝DRVG×PERD，其中，PERD＝PSER-PERO，DRVG根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值得到，PERO为以第二设定时间为周期的上一次的偏差值。
本发明的另一个实施例中，所述发动机控制器在确定不满足积分条件时，根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值以及微分项值，并将所述比例项值以及所述微分项值相加后得到第二目标占空比；将所述第二目标占空比输出给所述电磁分配阀，以改变气门正时。需要说明的是，发动机控制器根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值以及微分项值包括(A’)与(B’)项：
(A’)发动机控制器根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第一公式得到比例项值。
(B’)发动机控制器根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第三公式得到微分项值。
具体地，本发明实施例中，所述积分条件包括以下(1)～(3)项：
1)相位移动速率小于等于设定速率值；所述相位移动速率由发动机控制器根据所述凸轮轴位置传感器的值计算得到。
2)目标相位与实际相位的相位偏差小于第一相位值，所述目标相位由发动机控制器根据所述曲轴位置传感器与所述油门开度传感器的值得到。
3)通过清洗标志位确定未进行发动机清洗。
进一步，本发明的另一个实施例中，所述系统还可以包括：与所述发动机控制器电连接的计时器。
具体地，所述积分条件还可以包括：
目标相位变化值大于第二相位值，并且所述目标相位变化值大于所述第二相位值持续第一设定时间，所述第一设定时间由所述发动机控制器通过所述计时器计时得到，所述目标相位变化值为当前时刻目标相位和发动机控制器内部时钟记录的上一次目标相位的差值。
综上所述，本发明实施例提供的可变气门正时控制方法及系统可以根据不同的工况选择不同的比例项及微分项比例系数，判定积分项是否使能，从而保证相位控制准确高效，动态跟踪拟合好，实测结果见图3所示，在图3中，横坐标表示采样时间，纵坐标表示相位，图中深色的线为目标相位，与目标相位相随的浅色的线为实际相位，通过图3可知，实际相位与目标相位跟踪拟合较好。
以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体实施方式对本发明进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的系统及方法；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (6)

1.一种可变气门正时控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取曲轴位置传感器、机油温度传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号；
根据所述曲轴位置传感器、机油温度传感器的值得到机油压力；
根据所述曲轴位置传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号检测是否满足积分条件；如果是，则根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值、积分项值以及微分项值；
将所述比例项值、所述积分项值以及所述微分项值相加后得到第一目标占空比；
将所述第一目标占空比输出给电磁分配阀，以改变气门正时；
所述积分条件包括：
1）相位移动速率小于等于设定速率值，所述相位移动速率根据所述凸轮轴位置传感器的值计算得到；
2）目标相位与实际相位的相位偏差小于第一相位值，所述目标相位根据所述曲轴位置传感器与所述油门开度传感器的值得到；
3）未进行发动机清洗；
所述积分条件还包括：
目标相位变化值大于第二相位值，并且所述目标相位变化值大于所述第二相位值持续第一设定时间。
2.根据权利要求1所述的可变气门正时控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当不满足积分条件时，根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值以及微分项值；
将所述比例项值以及所述微分项值相加后得到第二目标占空比；
将所述第二目标占空比输出给所述电磁分配阀，以改变气门正时。
3.根据权利要求2所述的可变气门正时控制方法，其特征在于，所述根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值、积分项值以及微分项值包括：
根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第一公式得到比例项值；
第一公式：
Figure DEST_PATH_IMAGE001
；其中，PRPG根据所述机油压力与所述机油 温度传感器的值得到，PSER为目标相位与实际相位的相位偏差；FACTR为根据PSER得到修正 系数；
根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第二公式得到积分项值；
第二公式：
Figure 211935DEST_PATH_IMAGE002
，其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE003
，INTG根据所述机油压力与所 述机油温度传感器的值得到，初始积分项值根据所述机油温度传感器的值得到；
根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第三公式得到微分项值；
第三公式：
Figure 416651DEST_PATH_IMAGE004
，其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE005
，DRVG根据所述机油压 力与所述机油温度传感器的值得到，PERO为以第二设定时间为周期的上一次的偏差值。
4.根据权利要求3所述的可变气门正时控制方法，其特征在于，所述根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值以及微分项值包括：
根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第一公式得到比例项值；
根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值通过第三公式得到微分项值。
5.一种可变气门正时控制系统，包括：电磁分配阀以及与所述电磁分配阀机械连接的液压执行机构，其特征在于，还包括：发动机控制器以及与所述发动机控制器电连接的曲轴位置传感器、机油温度传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器，所述发动机控制器与所述电磁分配阀电连接，所述发动机控制器获取所述曲轴位置传感器、机油温度传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号，根据所述曲轴位置传感器、机油温度传感器的值得到机油压力；根据所述曲轴位置传感器、油门开度传感器以及凸轮轴位置传感器的信号检测是否满足积分条件；如果是，根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值、积分项值以及微分项值；将所述比例项值、所述积分项值以及所述微分项值相加后得到第一目标占空比；将所述第一目标占空比输出给所述电磁分配阀，以改变气门正时；
所述积分条件包括：
1）相位移动速率小于等于设定速率值；所述相位移动速率由发动机控制器根据所述凸轮轴位置传感器的值计算得到；
2）目标相位与实际相位的相位偏差小于第一相位值，所述目标相位由发动机控制器根据所述曲轴位置传感器与所述油门开度传感器的值得到；
3）通过清洗标志位确定未进行发动机清洗；
所述系统还包括：
与所述发动机控制器电连接的计时器；
所述积分条件还包括：
目标相位变化值大于第二相位值，并且所述目标相位变化值大于所述第二相位值持续第一设定时间，所述第一设定时间由所述发动机控制器通过所述计时器计时得到。
6.根据权利要求5所述的可变气门正时控制系统，其特征在于，所述发动机控制器在确定不满足积分条件时，根据所述机油压力与所述机油温度传感器的值计算得到比例项值以及微分项值，并将所述比例项值以及所述微分项值相加后得到第二目标占空比；将所述第二目标占空比输出给所述电磁分配阀，以改变气门正时。
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