CN108533041A - 基于汽车车长的智能停车系统及其方法 - Google Patents

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CN108533041A CN201810386184.8A CN201810386184A CN108533041A CN 108533041 A CN108533041 A CN 108533041A CN 201810386184 A CN201810386184 A CN 201810386184A CN 108533041 A CN108533041 A CN 108533041A
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    • E04H6/422—Automatically operated car-parks
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Abstract

本发明涉及一种基于汽车车长的智能停车系统，包括停车位推荐控制系统、若干个首尾相连的停车位，所述的停车位上设有车辆感应装置，每两个相邻的停车位之间均设有一个可以前后移动的限位杆，所述的限位杆与驱动机构相连，所述的驱动机构的控制电路与停车位推荐控制系统相连；所述的停车位区域的入口处设有车长检测通道，所述的车长检测通道上设有车辆入位感应装置、测距装置，所述的测距装置位于车长检测通道入口区域，停车位推荐控制系统分别与测距装置、车辆感应装置相连。本发明具有能准确检测汽车的车长、且停车位长度能随所停汽车车长时时调节、能有效节约每个停车位所占用的空间的特点。

Description

基于汽车车长的智能停车系统及其方法
技术领域
本发明涉及一种汽车交通领域，尤其是涉及一种侧方停车系统。
背景技术
随着城市汽车保有量不断增加，可利用的泊车空间越来越少，泊车问题越来越受到人们关注。如何在有限的空间里设置更多的停车位，成为人们思考的一个重要问题。
现如今的停车位，一般都是固定长度的停车位，且都是按照能容纳较长的汽车来设置的长度，不能基于所停汽车的长度来调节停车位的长度；因此，有时会出现一个很长的车位停靠一辆很短的汽车的情况，进一步浪费了有限的停车空间。
公开号为CN201620685623的专利，公布了一种现有技术：一种用于停车场的停车位分配装置，该停车位分配装置包括传感器、停车位管理装置以及指引装置。传感器安装在停车场入口处，用于测算进入车辆的车身长度。停车位管理装置与所述传感器相连，用于接收所述传感器的反馈数据、给进入车辆分配与其车身长度相匹配的停车位以及实时更新停车场内的停车位使用信息。指引装置包括显示屏与指示路标，显示屏安装在停车场入口处，与停车位管理装置相连，用于显示停车位管理装置给进入车辆分配的停车位信息。指示路标分布在停车场内，用于指引车辆到达分配的停车位。
其不足在于：一方面，其检测车长的传感器为激光多普勒速度计，通过检测速度，换算得出车长，采用这种方式来检测车长，只有汽车在匀速或匀变速行驶时，才能较准确的检测出汽车的车长，但实际情况中，很难保证通过的汽车是匀速或匀变速行驶的，当汽车在检测时中途停车或突然变速，所测量的车长值会远远偏离实际车长，因此，此装置所检测得出的车长值误差极大；另一方面，此装置意图用设置许多个不同长度的停车位来停放不同车长的汽车的方式来节约停车位空间，然而，每个时间段所进入停车场的汽车的长度均不同，可能会出现长度长的停车位已经停满而长度短的停车位只停了几辆车，以至于出现停车场有大量空车位，但均因为长度不符而不能停靠汽车的问题，想要解决这个问题，只能通过增设停车位的方式，因此，此装置在实际使用中应用价值极低，不能有效节约每个停车位所占用的空间。
发明内容
本发明主要解决现有技术所存在的汽车的车长检测误差极大、所设置的不同长度停车位的数量不能满足不同时间段的停车所需、不能的有效节约每个停车位所占用的空间的技术问题，提供一种能准确检测汽车的车长、且停车位长度能随所停汽车车长时时调节、能有效节约每个停车位所占用的空间的基于汽车车长的智能停车系统。
本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种基于汽车车长的智能停车系统，包括停车位推荐控制系统、若干个首尾相连的停车位，所述的停车位上设有车辆感应装置，每两个相邻的停车位之间均设有一个可以前后移动的限位杆，所述的限位杆与驱动机构相连，所述的驱动机构的控制电路与停车位推荐控制系统相连；所述的停车位区域的入口处设有车长检测通道，所述的车长检测通道上设有车辆入位感应装置、测距装置，所述的测距装置位于车长检测通道入口区域，停车位推荐控制系统分别与测距装置、车辆感应装置相连。停车位推荐系统用于基于待停汽车长度推荐停车位，并控制限位杆移动，将停车位的长度调节到合适长度。限位杆之间的距离就是停车位的长度。使用前先将每个停车位有无汽车停靠、停车位的长度等信息传输给停车位推荐控制系统，检测车辆入位感应装置与测距装置之间的距离L；使用时，汽车行驶车长检测通道上，当汽车车头出现在车辆入位感应装置的感应区域内，车辆入位感应装置立刻向测距装置发出信号，测距装置测量并计算此时测距装置到车尾之间的距离L1，计算汽车车长L2=L-L1，将L2传输到停车位推荐控制系统中，停车位推荐控制系统按照汽车车长选取合适的停车位，移动与此停车位相邻的两个限位杆，将停车位的长度调节到合适长度，并将此停车位的位置信息提供给车主。通过本系统，可以调节相邻几个停车位的长度，搭配将几辆不同长度的汽车停入停车位中，有效节约了停车位空间，例如：两个车位的初始长度均为4.5米，有一辆需要5米长停车位的汽车与一辆需要4米长停车位的汽车待停，可以通过移动限位杆，将两个停车位的长度改为5米与4米来停靠这两辆车。因此，本技术方案具有能准确检测汽车的车长、且停车位长度能随所停汽车车长时时调节、能有效节约每个停车位所占用的空间的特点。
作为优选，所述的测距装置包括热成像模块、测距模块、3D云台、转动角度计算模块、距离计算模块、控制模块，所述的热成像模块位于3D云台上，所述的测距模块位于3D云台前端，所述的控制模块分别与热成像模块、测距模块、3D云台、转动角度计算模块相连，所述的控制模块与车辆入位感应装置相连，所述的热成像模块与转动角度计算模块相连，所述的距离计算模块分别与测距模块、转动角度计算模块相连，所述的距离计算模块与停车位推荐控制系统相连。通过热成像模块，检测出汽车排气管的位置，再测量测距装置到汽车排气管的距离，通过计算得出测距装置到汽车排气管沿车长检测通道方向上的距离。检测精度高，使用便捷。
作为优选，所述的测距装置包括控制模块、距离计算模块、若干个矩阵排布的测距传感器，所述的控制模块与测距传感器相连，所述的测距传感器与距离计算模块相连，所述的控制模块与车辆入位感应装置相连，每个测距传感器与地面之间的夹角均固定，所述的距离计算模块与停车位推荐控制系统相连。一个测距传感器所检测到的测距装置到汽车之间的距离，并不一定是测距装置到车尾之间的距离，通过若干个矩阵排布的测距传感器一同测试，选取其最短的作为测距装置到车尾之间的距离。可靠性高。
作为优选，所述的停车位设有停车位控制器、可前后移动的前车轮载板、后车轮载板，所述的前车轮载板、后车轮载板下侧均设有滚轮，所述的后车轮载板上侧中部设有左右设置的V型槽，所述前车轮载板上设有前后设置的伸缩装置，所述的伸缩装置和驱动机构相连，所述的伸缩装置上设有随伸缩装置的伸缩而前后移动的挡块，所述的挡块与车轮贴合的一侧设有压力传感器，所述的停车位控制器和驱动机构、压力传感器相连；所述的前车轮载板与后车轮载板的前侧、后侧均设有引导坡。使用时，将车停靠在车轮载板上，后车轮卡入后车轮载板中部的V型槽中，前车轮位于前车轮载板上，前车轮载板上的挡块向车轮方向移动，将挡块贴合在车轮上，以起到固定的作用，防止车未启动的情况下在车轮载板上发生滚动。前车轮载板的长度较长，使得多种轮间距的汽车都能停靠在车轮载板上。前车轮载板上的挡板可以前后移动，一般情况下，只要车轮停靠在前车轮载板上，挡板均能对车轮进行固定。汽车直接横移入停车位中，可以更大程度上减小停车位长度。
作为优选，所述的停车位的里侧设有液压驱动装置，所述的停车位控制器和液压驱动装置相连，所述的液压驱动装置通过液压缸与前车轮载板、后车轮载板相连。通过液压驱动装置，可以将停靠在车轮载板上的汽车，自动横移进停车位，而不需要通过人工推动，将汽车推进停车位。
作为优选，所述的限位杆靠近待停汽车一侧均设有障碍物传感器，所述的障碍物传感器与停车位控制器相连；所述的滚轮为万向轮；所述的液压驱动装置下设有前后方向设置的导轨，液压驱动装置通过滚子与导轨相连，所述的滚子与电机相连，所述的电机的控制电路和停车位控制器相连。每辆车车轮到车头、车尾的距离都不相同，可能存在这样的情况：汽车车长小于停车位长度，但当车在车轮载板上时，车头或车尾超出了停车位的空间。这时通过障碍物传感器检测可以检测汽车是否完全在停车位内，如果不是，通过前后移动液压驱动装置，带动汽车前后移动，将汽车完全移动到停车位内。
一种基于汽车车长的智能停车系统的控制方法：
a. 设置每两个限位杆之间的初始间距，取值范围为480-520厘米；设置每个限位杆向前、向后移动的最大距离，取值范围为45-55厘米；
b. 将每两个相邻限位杆之间的初始距离值输入到停车位推荐控制系统，并以相邻两个限位杆之间的距离值作为这两个限位杆之间的停车位的长度；当前后移动某个限位杆，同步更新此限位杆前后相邻的两个停车位的长度；
c. 在停车位推荐控制系统中进行初始值设置：对每个停车位进行编号，将设有固定限位杆的停车位编号为1，与其相邻的停车位编号为2，之后的停车位依次累加编号，限位杆的编号与停车位的编号相同；
d. 设置汽车停靠在停车位时前后所需预留的安全距离的初值L3；L3可以按照实际情况选取；
e. 测量车辆入位感应装置与测距装置之间沿跑道方向上的水平直线距离L，并将数据输入距离计算模块中；各个停车位上的车辆感应装置将本停车位是否为空车位的信息传输到停车位推荐控制系统中；
f. 汽车在车长检测通道行驶，当车辆入位感应装置检测到车辆时，控制测距装置测量测距装置到车辆车尾之间的直线距离S，并将数据传输到距离计算模块上；
g. 距离计算模块通过计算转换，得出测距装置测量与车辆之间沿跑道方向上的水平直线距离L1，因此，汽车车长L2=L-L1；将汽车车长L2传输到停车位推荐控制系统中；
h. 设汽车停靠在停车位中前后所需预留的安全距离为L3,则停车位所需最小长度L4=L2+2L3；停车位推荐控制系统对L4与各个停车位的实际长度进行分析比较，并按以下优先级进行停车位选取、限位杆移动的判定，优先级1为最高级：
1. 每个已经停有汽车的停车位，不再通过移动与之相邻的限位杆，以缩小其停车位长度；
2. 限位杆移动距离不能超过设置的最大距离；
3. 当需要在某个停车位中停靠汽车，需要先移动限位杆，将此停车位的长度调整到停车位所需最小长度L4=L2+2L3；
4. 当若干个停车位的长度相同时，优先选取编号小的停车位；
5. 选取相邻两个停车位均已有停车、该停车位长度大于L4、该停车位长度与L4之差小于L5、该停车位长度与L4之差最小的停车位；仅移动选取停车位与长度较小停车位之间的限位杆；L5取值范围为5-25厘米；
6. 选取相邻两个停车位只有一个停车位有停车、该停车位长度与L4之差小于L5、该停车位长度与L4之差最小的停车位；L5取值范围为5-25厘米；
7. 选取相邻两个停车位无停车、该停车位长度与L4之差小于L5、该停车位长度与L4之差最小的停车位；移动坐标值小的限位杆；L5取值范围为5-25厘米；
8. 选取相邻两个停车位只有一个停车位有停车、该停车位长度小于L4、该停车位长度与L4之差小于限位杆最大移动距离、该停车位长度与L4之差最小的停车位；
9. 选取相邻两个停车位只有一个停车位有停车、该停车位长度大于L4、该停车位长度与L4之差小于限位杆最大移动距离、该停车位长度与L4之差最小的停车位；先移动选取停车位与停车位上有停车的限位杆，调节L4；如若停车位长度未到达L4，则移动与选取停车位相邻的另一个限位杆；
10.选取相邻两个停车位均已有停车、该停车位长度大于L4、该停车位长度与L4之差小于限位杆最大移动距离、该停车位长度与L4之差最小的停车位；仅移动选取停车位与长度较小停车位之间的限位杆；
11.选取相邻两个停车位无停车、该停车位长度与L4之差小于限位杆最大移动距离、该停车位长度与L4之差最小的停车位；移动坐标值小的限位杆；
12.选取相邻两个停车位无停车、该停车位长度与L4之差最小的停车位；移动坐标值小的限位杆；先移动移动坐标值小的限位杆，调节L4；如若停车位长度未到达L4，则移动坐标值大的限位杆；
i. 根据判定信息移动限位杆，并将该空停车位的位置信息提供给车主；
j. 车主按照停车位推荐控制系统所提供的信息找到相应停车位，进行停车。
一种基于汽车车长的智能停车系统的车长检测方法：
a. 汽车在车长检测通道行驶，当车辆入位感应装置检测到车辆时，热成像模块对汽车车尾进行热成像处理，并将数据传输到转动角度计算模块；
b. 转动角度计算模块对热成像数据进行处理，得出3D云台需要旋转多少角度，才能正对汽车尾气排放管，并将数据传输到距离计算模块、控制模块；
c. 控制模块按照转动角度计算模块提供的数据控制3D云台转动，使之正对汽车尾气排放管；
d. 测距模块测量汽车尾气排放管与测距装置之间的直线距离S，并将数据传输到距离计算模块中；
e. 已知汽车尾气排放管与测距装置之间的直线距离S、测距装置与汽车尾气排放管之间连线与车长检测通道之间的夹角；设车长检测通道方向为X轴，垂直地面方向为Z轴，垂直X-Z平面方向为Y轴；则测距装置与汽车尾气排放管之间连线与其在X-Z平面上的投影的夹角为α，测距装置与汽车尾气排放管之间连线在X-Z平面上的投影与X轴的夹角为β；则测距装置与车辆之间沿跑道方向上的水平直线距离L1=S*cosα*cosβ，汽车车长L2=L-L1。
一种基于汽车车长的智能停车系统的车长检测方法：
a. 汽车在车长检测通道行驶，当车辆入位感应装置检测到车辆时，若干个矩阵排布的测距传感器均测量测距装置到车辆之间的直线距离S，并将数据传输到距离计算模块；
b. 距离计算模块将每个测距传感器所提供的距离值乘以其与地面夹角的cos值，取最小值作为测距装置与车辆之间沿跑道方向上的水平直线距离L1，则汽车车长L2=L-L1。
一种基于汽车车长的智能停车系统的停车方法：
a. 停车位控制器控制前车轮载板、后车轮载板向停车位外移动，直至到达设置的位置停止，此时前车轮载板、后车轮载板位于停车位外；
b. 将车停在前车轮载板、后车轮载板上，其中汽车前轮停靠在前车轮载板上，汽车后轮停靠在后车轮载板的V型槽中；
c. 停车位控制器控制伸缩装置开始工作，伸缩装置带动挡块贴靠在汽车前轮上，当压力传感器上的压力值达到设定值时，停车位控制器控制伸缩装置停止工作；
d. 停车位控制器控制障碍物传感器检测其前方是否有障碍物，如若位于停车位前部的障碍物传感器检测到有障碍物，则控制液压驱动装置向后移动，当位于停车位前部的障碍物传感器检测到无障碍物时，控制液压驱动装置再向后移动L3距离后停止移动；如若位于停车位后部的障碍物传感器检测到有障碍物，则控制液压驱动装置向前移动，当位于停车位后部的障碍物传感器检测到无障碍物时，控制液压驱动装置再向前移动L3距离后停止移动；
e. 停车位控制器控制前车轮载板、后车轮载板向停车位内移动，直至到达设置的位置停止，此时前车轮载板、后车轮载板位于停车位内。
本发明带来的有益效果是，解决了现有技术所存在的汽车的车长检测误差极大、所设置的不同长度停车位的数量不能满足不同时间段的停车所需、不能的有效节约每个停车位所占用的空间的技术问题；提供了一种能准确检测汽车的车长、且停车位长度能随所停汽车车长时时调节、能有效节约每个停车位所占用的空间的基于汽车车长的智能停车系统。
因此，本发明具有结构合理，实际使用价值高，有效节约资源等特点。
附图说明
附图1是本发明的一种硬件连线的示意图；
附图2是本发明实施例1的一种硬件连线的示意图；
附图3是本发明实施例2的一种硬件连线的示意图；
附图4是本发明的停车位的一种硬件连线的示意图；
附图5是本发明的一种汽车在车长检测通道上的示意图；
附图6是本发明的一种汽车在车长检测通道上的示意图；
附图7是本发明的一种停车位的示意图；
附图8是本发明的一种车轮载板在停车位外的示意图；
附图9是本发明的一种车轮载板在停车位外的示意图；
附图10是本发明的一种车轮载板在停车位内的示意图；
附图11是本发明的一种车轮载板在停车位内的示意图；
附图12是本发明的一种前车轮载板的结构示意图；
附图13是本发明的一种后车轮载板的结构示意图；
图中件号说明：
（1）停车位控制器、（2）液压驱动装置、（3）限位杆、（4）停车位、（5）V型槽、（6）后车轮载板、（7）引导坡、（8）前车轮载板、（9）挡块、（10）液压缸、（11）车长检测通道、（12）测距装置、（13）车辆入位感应装置、（14）停车位推荐控制系统。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例1：
根据图1、2、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13所示，本发明是一种基于汽车车长的智能停车系统，包括停车位推荐控制系统（14）、若干个首尾相连的停车位（4），所述的停车位（4）上设有车辆感应装置，每两个相邻的停车位（4）之间均设有一个可以前后移动的限位杆（3），所述的限位杆（3）与驱动机构相连，所述的驱动机构的控制电路与停车位推荐控制系统（14）相连；所述的停车位（4）区域的入口处设有车长检测通道（11），所述的车长检测通道（11）上设有车辆入位感应装置（13）、测距装置（12），所述的测距装置（12）位于车长检测通道（11）入口区域，停车位推荐控制系统（14）分别与测距装置（12）、车辆感应装置相连。所述的测距装置（12）包括热成像模块、测距模块、3D云台、转动角度计算模块、距离计算模块、控制模块，所述的热成像模块位于3D云台上，所述的测距模块位于3D云台前端，所述的控制模块分别与热成像模块、测距模块、3D云台、转动角度计算模块相连，所述的控制模块与车辆入位感应装置（13）相连，所述的热成像模块与转动角度计算模块相连，所述的距离计算模块分别与测距模块、转动角度计算模块相连，所述的距离计算模块与停车位推荐控制系统（14）相连。所述的停车位（4）设有停车位控制器（1）、可前后移动的前车轮载板（8）、后车轮载板（6），所述的前车轮载板（8）、后车轮载板（6）下侧均设有滚轮，所述的后车轮载板（6）上侧中部设有左右设置的V型槽（5），所述前车轮载板（8）上设有前后设置的伸缩装置，所述的伸缩装置和驱动机构相连，所述的伸缩装置上设有随伸缩装置的伸缩而前后移动的挡块（9），所述的挡块（9）与车轮贴合的一侧设有压力传感器，所述的停车位控制器（1）和驱动机构、压力传感器相连；所述的前车轮载板（8）与后车轮载板（6）的前侧、后侧均设有引导坡（7）。所述的停车位（4）的里侧设有液压驱动装置（2），所述的停车位控制器（1）和液压驱动装置（2）相连，所述的液压驱动装置（2）通过液压缸（10）与前车轮载板（8）、后车轮载板（6）相连。所述的限位杆（3）靠近待停汽车一侧均设有障碍物传感器，所述的障碍物传感器与停车位控制器（1）相连；所述的滚轮为万向轮；所述的液压驱动装置（2）下设有前后方向设置的导轨，液压驱动装置（2）通过滚子与导轨相连，所述的滚子与电机相连，所述的电机的控制电路和停车位控制器（1）相连。
停车位（4）推荐系统用于基于待停汽车长度推荐停车位（4），并控制限位杆（3）移动，将停车位（4）的长度调节到合适长度。限位杆（3）之间的距离就是停车位（4）的长度。使用前先将每个停车位（4）有无汽车停靠、停车位（4）的长度等信息传输给停车位推荐控制系统（14），检测车辆入位感应装置（13）与测距装置（12）之间的距离L；使用时，汽车行驶车长检测通道（11）上，当汽车车头出现在车辆入位感应装置（13）的感应区域内，车辆入位感应装置（13）立刻向测距装置（12）发出信号，测距装置（12）测量并计算此时测距装置（12）到车尾之间的距离L1，计算汽车车长L2=L-L1，将L2传输到停车位推荐控制系统（14）中，停车位推荐控制系统（14）按照汽车车长选取合适的停车位（4），移动与此停车位（4）相邻的两个限位杆（3），将停车位（4）的长度调节到合适长度，并将此停车位（4）的位置信息提供给车主。通过本系统，可以调节相邻几个停车位（4）的长度，搭配将几辆不同长度的汽车停入停车位（4）中，有效节约了停车位（4）空间，例如：两个车位的初始长度均为4.5米，有一辆需要5米长停车位（4）的汽车与一辆需要4米长停车位（4）的汽车待停，可以通过移动限位杆（3），将两个停车位（4）的长度改为5米与4米来停靠这两辆车。因此，本技术方案具有能准确检测汽车的车长、且停车位（4）长度能随所停汽车车长时时调节、能有效节约每个停车位（4）所占用的空间的特点。
通过热成像模块，检测出汽车排气管的位置，再测量测距装置（12）到汽车排气管的距离，通过计算得出测距装置（12）到汽车排气管沿车长检测通道（11）方向上的距离。检测精度高，使用便捷。使用时，将车停靠在车轮载板上，后车轮卡入后车轮载板（6）中部的V型槽（5）中，前车轮位于前车轮载板（8）上，前车轮载板（8）上的挡块（9）向车轮方向移动，将挡块（9）贴合在车轮上，以起到固定的作用，防止车未启动的情况下在车轮载板上发生滚动。前车轮载板（8）的长度较长，使得多种轮间距的汽车都能停靠在车轮载板上。前车轮载板（8）上的挡板可以前后移动，一般情况下，只要车轮停靠在前车轮载板（8）上，挡板均能对车轮进行固定。汽车直接横移入停车位（4）中，可以更大程度上减小停车位（4）长度。通过液压驱动装置（2），可以将停靠在车轮载板上的汽车，自动横移进停车位（4），而不需要通过人工推动，将汽车推进停车位（4）。每辆车车轮到车头、车尾的距离都不相同，可能存在这样的情况：汽车车长小于停车位（4）长度，但当车在车轮载板上时，车头或车尾超出了停车位（4）的空间。这时通过障碍物传感器检测可以检测汽车是否完全在停车位（4）内，如果不是，通过前后移动液压驱动装置（2），带动汽车前后移动，将汽车完全移动到停车位（4）内。
一种基于汽车车长的智能停车系统的控制方法：
a. 设置每两个限位杆（3）之间的初始间距，取值范围为480-520厘米；设置每个限位杆（3）向前、向后移动的最大距离，取值范围为45-55厘米；
b. 将每两个相邻限位杆（3）之间的初始距离值输入到停车位推荐控制系统（14），并以相邻两个限位杆（3）之间的距离值作为这两个限位杆（3）之间的停车位（4）的长度；当前后移动某个限位杆（3），同步更新此限位杆（3）前后相邻的两个停车位（4）的长度；
c. 在停车位推荐控制系统（14）中进行初始值设置：对每个停车位（4）进行编号，将设有固定限位杆（3）的停车位（4）编号为1，与其相邻的停车位（4）编号为2，之后的停车位（4）依次累加编号，限位杆（3）的编号与停车位（4）的编号相同；
d. 设置汽车停靠在停车位（4）时前后所需预留的安全距离的初值L3；L3可以按照实际情况选取；
e. 测量车辆入位感应装置（13）与测距装置（12）之间沿跑道方向上的水平直线距离L，并将数据输入距离计算模块中；各个停车位（4）上的车辆感应装置将本停车位（4）是否为空车位的信息传输到停车位推荐控制系统（14）中；
f. 汽车在车长检测通道（11）行驶，当车辆入位感应装置（13）检测到车辆时，控制测距装置（12）测量测距装置（12）到车辆车尾之间的直线距离S，并将数据传输到距离计算模块上；
g. 距离计算模块通过计算转换，得出测距装置（12）测量与车辆之间沿跑道方向上的水平直线距离L1，因此，汽车车长L2=L-L1；将汽车车长L2传输到停车位推荐控制系统（14）中；
h. 设汽车停靠在停车位（4）中前后所需预留的安全距离为L3,则停车位（4）所需最小长度L4=L2+2L3；停车位推荐控制系统（14）对L4与各个停车位（4）的实际长度进行分析比较，并按以下优先级进行停车位（4）选取、限位杆（3）移动的判定，优先级1为最高级：
1. 每个已经停有汽车的停车位（4），不再通过移动与之相邻的限位杆（3），以缩小其停车位（4）长度；
2. 限位杆（3）移动距离不能超过设置的最大距离；
3. 当需要在某个停车位（4）中停靠汽车，需要先移动限位杆（3），将此停车位（4）的长度调整到停车位（4）所需最小长度L4=L2+2L3；
4. 当若干个停车位（4）的长度相同时，优先选取编号小的停车位（4）；
5. 选取相邻两个停车位（4）均已有停车、该停车位（4）长度大于L4、该停车位（4）长度与L4之差小于L5、该停车位（4）长度与L4之差最小的停车位（4）；仅移动选取停车位（4）与长度较小停车位（4）之间的限位杆（3）；L5取值范围为5-25厘米；
6. 选取相邻两个停车位（4）只有一个停车位（4）有停车、该停车位（4）长度与L4之差小于L5、该停车位（4）长度与L4之差最小的停车位（4）；L5取值范围为5-25厘米；
7. 选取相邻两个停车位（4）无停车、该停车位（4）长度与L4之差小于L5、该停车位（4）长度与L4之差最小的停车位（4）；移动坐标值小的限位杆（3）；L5取值范围为5-25厘米；
8. 选取相邻两个停车位（4）只有一个停车位（4）有停车、该停车位（4）长度小于L4、该停车位（4）长度与L4之差小于限位杆（3）最大移动距离、该停车位（4）长度与L4之差最小的停车位（4）；
9. 选取相邻两个停车位（4）只有一个停车位（4）有停车、该停车位（4）长度大于L4、该停车位（4）长度与L4之差小于限位杆（3）最大移动距离、该停车位（4）长度与L4之差最小的停车位（4）；先移动选取停车位（4）与停车位（4）上有停车的限位杆（3），调节L4；如若停车位（4）长度未到达L4，则移动与选取停车位（4）相邻的另一个限位杆（3）；
10.选取相邻两个停车位（4）均已有停车、该停车位（4）长度大于L4、该停车位（4）长度与L4之差小于限位杆（3）最大移动距离、该停车位（4）长度与L4之差最小的停车位（4）；仅移动选取停车位（4）与长度较小停车位（4）之间的限位杆（3）；
11.选取相邻两个停车位（4）无停车、该停车位（4）长度与L4之差小于限位杆（3）最大移动距离、该停车位（4）长度与L4之差最小的停车位（4）；移动坐标值小的限位杆（3）；
12.选取相邻两个停车位（4）无停车、该停车位（4）长度与L4之差最小的停车位（4）；移动坐标值小的限位杆（3）；先移动移动坐标值小的限位杆（3），调节L4；如若停车位（4）长度未到达L4，则移动坐标值大的限位杆（3）；
i. 根据判定信息移动限位杆（3），并将该空停车位（4）的位置信息提供给车主；
j. 车主按照停车位推荐控制系统（14）所提供的信息找到相应停车位（4），进行停车。
一种基于汽车车长的智能停车系统的车长检测方法：
a. 汽车在车长检测通道（11）行驶，当车辆入位感应装置（13）检测到车辆时，热成像模块对汽车车尾进行热成像处理，并将数据传输到转动角度计算模块；
b. 转动角度计算模块对热成像数据进行处理，得出3D云台需要旋转多少角度，才能正对汽车尾气排放管，并将数据传输到距离计算模块、控制模块；
c. 控制模块按照转动角度计算模块提供的数据控制3D云台转动，使之正对汽车尾气排放管；
d. 测距模块测量汽车尾气排放管与测距装置（12）之间的直线距离S，并将数据传输到距离计算模块中；
e. 已知汽车尾气排放管与测距装置（12）之间的直线距离S、测距装置（12）与汽车尾气排放管之间连线与车长检测通道（11）之间的夹角；设车长检测通道（11）方向为X轴，垂直地面方向为Z轴，垂直X-Z平面方向为Y轴；则测距装置（12）与汽车尾气排放管之间连线与其在X-Z平面上的投影的夹角为α，测距装置（12）与汽车尾气排放管之间连线在X-Z平面上的投影与X轴的夹角为β；则测距装置（12）与车辆之间沿跑道方向上的水平直线距离L1=S*cosα*cosβ，汽车车长L2=L-L1。
一种基于汽车车长的智能停车系统的停车方法：
a. 停车位控制器（1）控制前车轮载板（8）、后车轮载板（6）向停车位（4）外移动，直至到达设置的位置停止，此时前车轮载板（8）、后车轮载板（6）位于停车位（4）外；
b. 将车停在前车轮载板（8）、后车轮载板（6）上，其中汽车前轮停靠在前车轮载板（8）上，汽车后轮停靠在后车轮载板（6）的V型槽（5）中；
c. 停车位控制器（1）控制伸缩装置开始工作，伸缩装置带动挡块（9）贴靠在汽车前轮上，当压力传感器上的压力值达到设定值时，停车位控制器（1）控制伸缩装置停止工作；
d. 停车位控制器（1）控制障碍物传感器检测其前方是否有障碍物，如若位于停车位（4）前部的障碍物传感器检测到有障碍物，则控制液压驱动装置（2）向后移动，当位于停车位（4）前部的障碍物传感器检测到无障碍物时，控制液压驱动装置（2）再向后移动L3距离后停止移动；如若位于停车位（4）后部的障碍物传感器检测到有障碍物，则控制液压驱动装置（2）向前移动，当位于停车位（4）后部的障碍物传感器检测到无障碍物时，控制液压驱动装置（2）再向前移动L3距离后停止移动；
e. 停车位控制器（1）控制前车轮载板（8）、后车轮载板（6）向停车位（4）内移动，直至到达设置的位置停止，此时前车轮载板（8）、后车轮载板（6）位于停车位（4）内。
实施例2：
根据图1、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13所示，本发明是一种基于汽车车长的智能停车系统，包括停车位推荐控制系统（14）、若干个首尾相连的停车位（4），所述的停车位（4）上设有车辆感应装置，每两个相邻的停车位（4）之间均设有一个可以前后移动的限位杆（3），所述的限位杆（3）与驱动机构相连，所述的驱动机构的控制电路与停车位推荐控制系统（14）相连；所述的停车位（4）区域的入口处设有车长检测通道（11），所述的车长检测通道（11）上设有车辆入位感应装置（13）、测距装置（12），所述的测距装置（12）位于车长检测通道（11）入口区域，停车位推荐控制系统（14）分别与测距装置（12）、车辆感应装置相连。所述的测距装置（12）包括控制模块、距离计算模块、若干个矩阵排布的测距传感器，所述的控制模块与测距传感器相连，所述的测距传感器与距离计算模块相连，所述的控制模块与车辆入位感应装置（13）相连，每个测距传感器与地面之间的夹角均固定，所述的距离计算模块与停车位推荐控制系统（14）相连。所述的停车位（4）设有停车位控制器（1）、可前后移动的前车轮载板（8）、后车轮载板（6），所述的前车轮载板（8）、后车轮载板（6）下侧均设有滚轮，所述的后车轮载板（6）上侧中部设有左右设置的V型槽（5），所述前车轮载板（8）上设有前后设置的伸缩装置，所述的伸缩装置和驱动机构相连，所述的伸缩装置上设有随伸缩装置的伸缩而前后移动的挡块（9），所述的挡块（9）与车轮贴合的一侧设有压力传感器，所述的停车位控制器（1）和驱动机构、压力传感器相连；所述的前车轮载板（8）与后车轮载板（6）的前侧、后侧均设有引导坡（7）。所述的停车位（4）的里侧设有液压驱动装置（2），所述的停车位控制器（1）和液压驱动装置（2）相连，所述的液压驱动装置（2）通过液压缸（10）与前车轮载板（8）、后车轮载板（6）相连。所述的限位杆（3）靠近待停汽车一侧均设有障碍物传感器，所述的障碍物传感器与停车位控制器（1）相连；所述的滚轮为万向轮；所述的液压驱动装置（2）下设有前后方向设置的导轨，液压驱动装置（2）通过滚子与导轨相连，所述的滚子与电机相连，所述的电机的控制电路和停车位控制器（1）相连。
停车位（4）推荐系统用于基于待停汽车长度推荐停车位（4），并控制限位杆（3）移动，将停车位（4）的长度调节到合适长度。限位杆（3）之间的距离就是停车位（4）的长度。使用前先将每个停车位（4）有无汽车停靠、停车位（4）的长度等信息传输给停车位推荐控制系统（14），检测车辆入位感应装置（13）与测距装置（12）之间的距离L；使用时，汽车行驶车长检测通道（11）上，当汽车车头出现在车辆入位感应装置（13）的感应区域内，车辆入位感应装置（13）立刻向测距装置（12）发出信号，测距装置（12）测量并计算此时测距装置（12）到车尾之间的距离L1，计算汽车车长L2=L-L1，将L2传输到停车位推荐控制系统（14）中，停车位推荐控制系统（14）按照汽车车长选取合适的停车位（4），移动与此停车位（4）相邻的两个限位杆（3），将停车位（4）的长度调节到合适长度，并将此停车位（4）的位置信息提供给车主。通过本系统，可以调节相邻几个停车位（4）的长度，搭配将几辆不同长度的汽车停入停车位（4）中，有效节约了停车位（4）空间，例如：两个车位的初始长度均为4.5米，有一辆需要5米长停车位（4）的汽车与一辆需要4米长停车位（4）的汽车待停，可以通过移动限位杆（3），将两个停车位（4）的长度改为5米与4米来停靠这两辆车。因此，本技术方案具有能准确检测汽车的车长、且停车位（4）长度能随所停汽车车长时时调节、能有效节约每个停车位（4）所占用的空间的特点。
一个测距传感器所检测到的测距装置（12）到汽车之间的距离，并不一定是测距装置（12）到车尾之间的距离，通过若干个矩阵排布的测距传感器一同测试，选取其最短的作为测距装置（12）到车尾之间的距离。可靠性高。使用时，将车停靠在车轮载板上，后车轮卡入后车轮载板（6）中部的V型槽（5）中，前车轮位于前车轮载板（8）上，前车轮载板（8）上的挡块（9）向车轮方向移动，将挡块（9）贴合在车轮上，以起到固定的作用，防止车未启动的情况下在车轮载板上发生滚动。前车轮载板（8）的长度较长，使得多种轮间距的汽车都能停靠在车轮载板上。前车轮载板（8）上的挡板可以前后移动，一般情况下，只要车轮停靠在前车轮载板（8）上，挡板均能对车轮进行固定。汽车直接横移入停车位（4）中，可以更大程度上减小停车位（4）长度。通过液压驱动装置（2），可以将停靠在车轮载板上的汽车，自动横移进停车位（4），而不需要通过人工推动，将汽车推进停车位（4）。每辆车车轮到车头、车尾的距离都不相同，可能存在这样的情况：汽车车长小于停车位（4）长度，但当车在车轮载板上时，车头或车尾超出了停车位（4）的空间。这时通过障碍物传感器检测可以检测汽车是否完全在停车位（4）内，如果不是，通过前后移动液压驱动装置（2），带动汽车前后移动，将汽车完全移动到停车位（4）内。
一种基于汽车车长的智能停车系统的控制方法：
a. 设置每两个限位杆（3）之间的初始间距，取值范围为480-520厘米；设置每个限位杆（3）向前、向后移动的最大距离，取值范围为45-55厘米；
b. 将每两个相邻限位杆（3）之间的初始距离值输入到停车位推荐控制系统（14），并以相邻两个限位杆（3）之间的距离值作为这两个限位杆（3）之间的停车位（4）的长度；当前后移动某个限位杆（3），同步更新此限位杆（3）前后相邻的两个停车位（4）的长度；
c. 在停车位推荐控制系统（14）中进行初始值设置：对每个停车位（4）进行编号，将设有固定限位杆（3）的停车位（4）编号为1，与其相邻的停车位（4）编号为2，之后的停车位（4）依次累加编号，限位杆（3）的编号与停车位（4）的编号相同；
d. 设置汽车停靠在停车位（4）时前后所需预留的安全距离的初值L3；L3可以按照实际情况选取；
e. 测量车辆入位感应装置（13）与测距装置（12）之间沿跑道方向上的水平直线距离L，并将数据输入距离计算模块中；各个停车位（4）上的车辆感应装置将本停车位（4）是否为空车位的信息传输到停车位推荐控制系统（14）中；
f. 汽车在车长检测通道（11）行驶，当车辆入位感应装置（13）检测到车辆时，控制测距装置（12）测量测距装置（12）到车辆车尾之间的直线距离S，并将数据传输到距离计算模块上；
g. 距离计算模块通过计算转换，得出测距装置（12）测量与车辆之间沿跑道方向上的水平直线距离L1，因此，汽车车长L2=L-L1；将汽车车长L2传输到停车位推荐控制系统（14）中；
h. 设汽车停靠在停车位（4）中前后所需预留的安全距离为L3,则停车位（4）所需最小长度L4=L2+2L3；停车位推荐控制系统（14）对L4与各个停车位（4）的实际长度进行分析比较，并按以下优先级进行停车位（4）选取、限位杆（3）移动的判定，优先级1为最高级：
1. 每个已经停有汽车的停车位（4），不再通过移动与之相邻的限位杆（3），以缩小其停车位（4）长度；
2. 限位杆（3）移动距离不能超过设置的最大距离；
3. 当需要在某个停车位（4）中停靠汽车，需要先移动限位杆（3），将此停车位（4）的长度调整到停车位（4）所需最小长度L4=L2+2L3；
4. 当若干个停车位（4）的长度相同时，优先选取编号小的停车位（4）；
5. 选取相邻两个停车位（4）均已有停车、该停车位（4）长度大于L4、该停车位（4）长度与L4之差小于L5、该停车位（4）长度与L4之差最小的停车位（4）；仅移动选取停车位（4）与长度较小停车位（4）之间的限位杆（3）；L5取值范围为5-25厘米；
6. 选取相邻两个停车位（4）只有一个停车位（4）有停车、该停车位（4）长度与L4之差小于L5、该停车位（4）长度与L4之差最小的停车位（4）；L5取值范围为5-25厘米；
7. 选取相邻两个停车位（4）无停车、该停车位（4）长度与L4之差小于L5、该停车位（4）长度与L4之差最小的停车位（4）；移动坐标值小的限位杆（3）；L5取值范围为5-25厘米；
8. 选取相邻两个停车位（4）只有一个停车位（4）有停车、该停车位（4）长度小于L4、该停车位（4）长度与L4之差小于限位杆（3）最大移动距离、该停车位（4）长度与L4之差最小的停车位（4）；
9. 选取相邻两个停车位（4）只有一个停车位（4）有停车、该停车位（4）长度大于L4、该停车位（4）长度与L4之差小于限位杆（3）最大移动距离、该停车位（4）长度与L4之差最小的停车位（4）；先移动选取停车位（4）与停车位（4）上有停车的限位杆（3），调节L4；如若停车位（4）长度未到达L4，则移动与选取停车位（4）相邻的另一个限位杆（3）；
10.选取相邻两个停车位（4）均已有停车、该停车位（4）长度大于L4、该停车位（4）长度与L4之差小于限位杆（3）最大移动距离、该停车位（4）长度与L4之差最小的停车位（4）；仅移动选取停车位（4）与长度较小停车位（4）之间的限位杆（3）；
11.选取相邻两个停车位（4）无停车、该停车位（4）长度与L4之差小于限位杆（3）最大移动距离、该停车位（4）长度与L4之差最小的停车位（4）；移动坐标值小的限位杆（3）；
12.选取相邻两个停车位（4）无停车、该停车位（4）长度与L4之差最小的停车位（4）；移动坐标值小的限位杆（3）；先移动移动坐标值小的限位杆（3），调节L4；如若停车位（4）长度未到达L4，则移动坐标值大的限位杆（3）；
i. 根据判定信息移动限位杆（3），并将该空停车位（4）的位置信息提供给车主；
j. 车主按照停车位推荐控制系统（14）所提供的信息找到相应停车位（4），进行停车。
一种基于汽车车长的智能停车系统的车长检测方法：
a. 汽车在车长检测通道（11）行驶，当车辆入位感应装置（13）检测到车辆时，若干个矩阵排布的测距传感器均测量测距装置（12）到车辆之间的直线距离S，并将数据传输到距离计算模块；
b. 距离计算模块将每个测距传感器所提供的距离值乘以其与地面夹角的cos值，取最小值作为测距装置（12）与车辆之间沿跑道方向上的水平直线距离L1，则汽车车长L2=L-L1。
一种基于汽车车长的智能停车系统的停车方法：
a. 停车位控制器（1）控制前车轮载板（8）、后车轮载板（6）向停车位（4）外移动，直至到达设置的位置停止，此时前车轮载板（8）、后车轮载板（6）位于停车位（4）外；
b. 将车停在前车轮载板（8）、后车轮载板（6）上，其中汽车前轮停靠在前车轮载板（8）上，汽车后轮停靠在后车轮载板（6）的V型槽（5）中；
c. 停车位控制器（1）控制伸缩装置开始工作，伸缩装置带动挡块（9）贴靠在汽车前轮上，当压力传感器上的压力值达到设定值时，停车位控制器（1）控制伸缩装置停止工作；
d. 停车位控制器（1）控制障碍物传感器检测其前方是否有障碍物，如若位于停车位（4）前部的障碍物传感器检测到有障碍物，则控制液压驱动装置（2）向后移动，当位于停车位（4）前部的障碍物传感器检测到无障碍物时，控制液压驱动装置（2）再向后移动L3距离后停止移动；如若位于停车位（4）后部的障碍物传感器检测到有障碍物，则控制液压驱动装置（2）向前移动，当位于停车位（4）后部的障碍物传感器检测到无障碍物时，控制液压驱动装置（2）再向前移动L3距离后停止移动；
e. 停车位控制器（1）控制前车轮载板（8）、后车轮载板（6）向停车位（4）内移动，直至到达设置的位置停止，此时前车轮载板（8）、后车轮载板（6）位于停车位（4）内。

Claims (10)

1.一种基于汽车车长的智能停车系统，包括若干个首尾相连的停车位，其特征在于：所述的基于汽车车长的智能停车系统包括停车位推荐控制系统，所述的停车位上设有车辆感应装置，每两个相邻的停车位之间均设有一个可以前后移动的限位杆，所述的限位杆与驱动机构相连，所述的驱动机构的控制电路与停车位推荐控制系统相连；所述的停车位区域的入口处设有车长检测通道，所述的车长检测通道上设有车辆入位感应装置、测距装置，所述的测距装置位于车长检测通道入口区域，停车位推荐控制系统分别与测距装置、车辆感应装置相连。
2.根据权利要求1所述的基于汽车车长的智能停车系统，其特征在于：所述的测距装置包括热成像模块、测距模块、3D云台、转动角度计算模块、距离计算模块、控制模块，所述的热成像模块位于3D云台上，所述的测距模块位于3D云台前端，所述的控制模块分别与热成像模块、测距模块、3D云台、转动角度计算模块相连，所述的控制模块与车辆入位感应装置相连，所述的热成像模块与转动角度计算模块相连，所述的距离计算模块分别与测距模块、转动角度计算模块相连，所述的距离计算模块与停车位推荐控制系统相连。
3.根据权利要求1所述的基于汽车车长的智能停车系统，其特征在于：所述的测距装置包括控制模块、距离计算模块、若干个矩阵排布的测距传感器，所述的控制模块与测距传感器相连，所述的测距传感器与距离计算模块相连，所述的控制模块与车辆入位感应装置相连，每个测距传感器与地面之间的夹角均固定，所述的距离计算模块与停车位推荐控制系统相连。
4.根据权利要求1或2或3所述的基于汽车车长的智能停车系统，其特征在于：所述的停车位设有停车位控制器、可前后移动的前车轮载板、后车轮载板，所述的前车轮载板、后车轮载板下侧均设有滚轮，所述的后车轮载板上侧中部设有左右设置的V型槽，所述前车轮载板上设有前后设置的伸缩装置，所述的伸缩装置和驱动机构相连，所述的伸缩装置上设有随伸缩装置的伸缩而前后移动的挡块，所述的挡块与车轮贴合的一侧设有压力传感器，所述的停车位控制器和驱动机构、压力传感器相连；所述的前车轮载板与后车轮载板的前侧、后侧均设有引导坡。
5.根据权利要求4所述的基于汽车车长的智能停车系统，其特征在于：所述的停车位的里侧设有液压驱动装置，所述的停车位控制器和液压驱动装置相连，所述的液压驱动装置通过液压缸与前车轮载板、后车轮载板相连。
6.根据权利要求5所述的基于汽车车长的智能停车系统，其特征在于：所述的限位杆靠近待停汽车一侧均设有障碍物传感器，所述的障碍物传感器与停车位控制器相连；所述的滚轮为万向轮；所述的液压驱动装置下设有前后方向设置的导轨，液压驱动装置通过滚子与导轨相连，所述的滚子与电机相连，所述的电机的控制电路和停车位控制器相连。
7.根据权利要求1所述的基于汽车车长的智能停车系统的控制方法，其特征在于：
设置每两个限位杆之间的初始间距，取值范围为480-520厘米；设置每个限位杆向前、向后移动的最大距离，取值范围为45-55厘米；
将每两个相邻限位杆之间的初始距离值输入到停车位推荐控制系统，并以相邻两个限位杆之间的距离值作为这两个限位杆之间的停车位的长度；当前后移动某个限位杆，同步更新此限位杆前后相邻的两个停车位的长度；
在停车位推荐控制系统中进行初始值设置：对每个停车位进行编号，将设有固定限位杆的停车位编号为1，与其相邻的停车位编号为2，之后的停车位依次累加编号，限位杆的编号与停车位的编号相同；
设置汽车停靠在停车位时前后所需预留的安全距离的初值L3；
测量车辆入位感应装置与测距装置之间沿跑道方向上的水平直线距离L，并将数据输入距离计算模块中；各个停车位上的车辆感应装置将本停车位是否为空车位的信息传输到停车位推荐控制系统中；
汽车在车长检测通道行驶，当车辆入位感应装置检测到车辆时，控制测距装置测量测距装置到车辆车尾之间的直线距离S，并将数据传输到距离计算模块上；
距离计算模块通过计算转换，得出测距装置测量与车辆之间沿跑道方向上的水平直线距离L1，因此，汽车车长L2=L-L1；将汽车车长L2传输到停车位推荐控制系统中；
设汽车停靠在停车位中前后所需预留的安全距离为L3,则停车位所需最小长度L4=L2+2L3；停车位推荐控制系统对L4与各个停车位的实际长度进行分析比较，并按以下优先级进行停车位选取、限位杆移动的判定，优先级1为最高级：
每个已经停有汽车的停车位，不再通过移动与之相邻的限位杆，以缩小其停车位长度；
限位杆移动距离不能超过设置的最大距离；
当需要在某个停车位中停靠汽车，需要先移动限位杆，将此停车位的长度调整到停车位所需最小长度L4=L2+2L3；
当若干个停车位的长度相同时，优先选取编号小的停车位；
选取相邻两个停车位均已有停车、该停车位长度大于L4、该停车位长度与L4之差小于L5、该停车位长度与L4之差最小的停车位；仅移动选取停车位与长度较小停车位之间的限位杆；L5取值范围为5-25厘米；
选取相邻两个停车位只有一个停车位有停车、该停车位长度与L4之差小于L5、该停车位长度与L4之差最小的停车位；L5取值范围为5-25厘米；
选取相邻两个停车位无停车、该停车位长度与L4之差小于L5、该停车位长度与L4之差最小的停车位；移动坐标值小的限位杆；L5取值范围为5-25厘米；
选取相邻两个停车位只有一个停车位有停车、该停车位长度小于L4、该停车位长度与L4之差小于限位杆最大移动距离、该停车位长度与L4之差最小的停车位；
选取相邻两个停车位只有一个停车位有停车、该停车位长度大于L4、该停车位长度与L4之差小于限位杆最大移动距离、该停车位长度与L4之差最小的停车位；先移动选取停车位与停车位上有停车的限位杆，调节L4；如若停车位长度未到达L4，则移动与选取停车位相邻的另一个限位杆；
选取相邻两个停车位均已有停车、该停车位长度大于L4、该停车位长度与L4之差小于限位杆最大移动距离、该停车位长度与L4之差最小的停车位；仅移动选取停车位与长度较小停车位之间的限位杆；
选取相邻两个停车位无停车、该停车位长度与L4之差小于限位杆最大移动距离、该停车位长度与L4之差最小的停车位；移动坐标值小的限位杆；
选取相邻两个停车位无停车、该停车位长度与L4之差最小的停车位；移动坐标值小的限位杆；先移动移动坐标值小的限位杆，调节L4；如若停车位长度未到达L4，则移动坐标值大的限位杆；
根据判定信息移动限位杆，并将该空停车位的位置信息提供给车主；
车主按照停车位推荐控制系统所提供的信息找到相应停车位，进行停车。
8.根据权利要求7所述的基于汽车车长的智能停车系统的车长检测方法，其特征在于：
汽车在车长检测通道行驶，当车辆入位感应装置检测到车辆时，热成像模块对汽车车尾进行热成像处理，并将数据传输到转动角度计算模块；
转动角度计算模块对热成像数据进行处理，得出3D云台需要旋转多少角度，才能正对汽车尾气排放管，并将数据传输到距离计算模块、控制模块；
控制模块按照转动角度计算模块提供的数据控制3D云台转动，使之正对汽车尾气排放管；
测距模块测量汽车尾气排放管与测距装置之间的直线距离S，并将数据传输到距离计算模块中；
已知汽车尾气排放管与测距装置之间的直线距离S、测距装置与汽车尾气排放管之间连线与车长检测通道之间的夹角；设车长检测通道方向为X轴，垂直地面方向为Z轴，垂直X-Z平面方向为Y轴；则测距装置与汽车尾气排放管之间连线与其在X-Z平面上的投影的夹角为α，测距装置与汽车尾气排放管之间连线在X-Z平面上的投影与X轴的夹角为β；则测距装置与车辆之间沿跑道方向上的水平直线距离L1=S*cosα*cosβ，汽车车长L2=L-L1。
9.根据权利要求7所述的基于汽车车长的智能停车系统的车长检测方法，其特征在于：
汽车在车长检测通道行驶，当车辆入位感应装置检测到车辆时，若干个矩阵排布的测距传感器均测量测距装置到车辆之间的直线距离S，并将数据传输到距离计算模块；
距离计算模块将每个测距传感器所提供的距离值乘以其与地面夹角的cos值，取最小值作为测距装置与车辆之间沿跑道方向上的水平直线距离L1，则汽车车长L2=L-L1。
10.根据权利要求7所述的基于汽车车长的智能停车系统的停车方法，其特征在于：
停车位控制器控制前车轮载板、后车轮载板向停车位外移动，直至到达设置的位置停止，此时前车轮载板、后车轮载板位于停车位外；
将车停在前车轮载板、后车轮载板上，其中汽车前轮停靠在前车轮载板上，汽车后轮停靠在后车轮载板的V型槽中；
停车位控制器控制伸缩装置开始工作，伸缩装置带动挡块贴靠在汽车前轮上，当压力传感器上的压力值达到设定值时，停车位控制器控制伸缩装置停止工作；
停车位控制器控制障碍物传感器检测其前方是否有障碍物，如若位于停车位前部的障碍物传感器检测到有障碍物，则控制液压驱动装置向后移动，当位于停车位前部的障碍物传感器检测到无障碍物时，控制液压驱动装置再向后移动L3距离后停止移动；如若位于停车位后部的障碍物传感器检测到有障碍物，则控制液压驱动装置向前移动，当位于停车位后部的障碍物传感器检测到无障碍物时，控制液压驱动装置再向前移动L3距离后停止移动；
停车位控制器控制前车轮载板、后车轮载板向停车位内移动，直至到达设置的位置停止，此时前车轮载板、后车轮载板位于停车位内。
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