CN108529483A - 仓储物流系统用搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种仓储物流系统用搬运机器人，包括车体，车体包括基板以及安装在基板上的主动轮与从动轮；所述车体上设置有顶升旋转单元与环境探测单元；所述顶升旋转单元包括升降平台，所述升降平台上设置有能可控地相对其旋转的旋转托盘；所述顶升旋转单元还包括至少一组驱动所述升降平台升降的驱动组件。本发明的仓储物流系统用搬运机器人通过顶升块上的顶升型面与凸轮随动器的凸轮副配合实现旋转托盘的升降，通过大齿轮与小齿轮的啮合实现旋转托盘的旋转，结构稳固可靠，可实现货架的搬运工作，适于大规模推广。

Description

仓储物流系统用搬运机器人
技术领域
本发明涉及智能仓储领域，特别是涉及一种智能仓储机器人。
背景技术
随着电子商务的爆炸性增长，电商的仓储分拣工作量也大幅增加。目前，很多电商仓库中均配备了仓储机器人以实现仓库的自动化无人化搬运，从而降低人工成本，缩短仓储物品出库时间，提高仓储分拣效率。
目前市面上的仓储机器人的解决方案较多，结构也较为复杂，大部分依靠丝杠直接进行顶升，丝杠需要承受货架的重力、行进过程中的倾覆力等各种力，结构稳固性以及可靠性较低。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种结构稳固可靠、可搬运货架的仓储物流系统用搬运机器人。
技术方案：为实现上述目的，本发明的仓储物流系统用搬运机器人，包括车体，车体包括基板以及安装在基板上的主动轮与从动轮；所述车体上设置有顶升旋转单元与环境探测单元；所述顶升旋转单元包括升降平台，所述升降平台上设置有能可控地相对其旋转的旋转托盘；所述顶升旋转单元还包括至少一组驱动所述升降平台升降的驱动组件，所述升降组件包括固定安装在所述基板上的顶升块，所述顶升块上设置有两个形状一致、且攀升方向相反的凸轮型面，所述升降平台上安装有两个分别与两个所述凸轮型面形成凸轮副配合的凸轮随动器，每个所述凸轮随动器单独安装在一个随动器支架上，且两个凸轮随动器对应的随动器支架可相对于所述升降平台等速反向平移。
进一步地，同一驱动组件包含的两个所述随动器支架分别由一根单独的丝杠驱动，每个随动器支架上均安装有配合所述丝杠使用的丝杠螺母，所述丝杠安装在升降平台上且可相对于升降平台转动，丝杠的转动由顶升电机驱动。
进一步地，对应于两个随动器支架的两根丝杠上分别安装有一个齿轮，两根丝杠上的两个齿轮相互啮合；所述顶升电机驱动其中一个丝杠转动。
进一步地，所述顶升电机上安装有驱动伞齿轮，所述丝杠上安装有与所述驱动伞齿轮啮合的从动伞齿轮。
进一步地，所述顶升型面包括倾斜部-以及设置在倾斜部两端的高位定位谷-与低位定位谷-，高位定位谷-远离所述倾斜部-的一侧设置有高位限位肩-，低位定位谷-远离所述倾斜部-的一侧设置有低位限位肩-。
进一步地，所述升降平台上安装有可相对其旋转的大齿轮，所述大齿轮相对于所述旋转托盘固定，所述大齿轮由安装在所述升降平台上的旋转驱动电机驱动，所述旋转驱动电机的输出轴上安装有与所述大齿轮啮合的小齿轮。
进一步地，所述升降平台与所述基板之间设置有导向组件，所述导向组件包括安装在升降平台上的导向块以及安装在所述基板上的导向柱，所述导向块与所述导向柱之间为滑动配合。
进一步地，所述主动轮有两个，两个主动轮对称分布在所述基板中部的两侧，所述从动轮有四只，四个从动轮对称分布在所述基板的四角位置。
进一步地，还包括相机组件，所述相机组件包括向上设置的第一相机以及向下设置的第二相机。
有益效果：本发明的仓储物流系统用搬运机器人通过顶升块上的顶升型面与凸轮随动器的凸轮副配合实现旋转托盘的升降，通过大齿轮与小齿轮的啮合实现旋转托盘的旋转，结构稳固可靠，可实现货架的搬运工作，适于大规模推广。
附图说明
附图1为仓储物流系统用搬运机器人的立体图；
附图2为仓储物流系统用搬运机器人的正视图；
附图3为仓储物流系统用搬运机器人的剖视图；
附图4为升降组件的正视图；
附图5为升降组件的立体图；
附图6为顶升块的结构图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如附图1-3所示的仓储物流系统用搬运机器人，包括车体1，车体1包括基板11以及安装在基板11上的主动轮12与从动轮13；所述车体1上设置有顶升旋转单元2与环境探测单元5、电池6以及控制系统(图中未示出)。
环境探测单元5为激光雷达。控制系统包括控制主动轮12转动里程的下位机以及用于建图导航的上位机，激光雷达将探测数据反馈给上位机，上位机根据探测数据进行建图导航。
所述顶升旋转单元2包括升降平台21，所述升降平台21上设置有能可控地相对其旋转的旋转托盘22；所述顶升旋转单元2还包括两组驱动所述升降平台21升降的驱动组件，两组驱动组件设置在升降平台21的对称两侧，如附图4-5所示，所述升降组件包括固定安装在所述基板11上的顶升块23，所述顶升块23上设置有两个形状一致、且攀升方向相反的凸轮型面231，所述升降平台21上安装有两个随动器组件24，每个随动器组件24均包括与所述凸轮型面231形成凸轮副配合的凸轮随动器241，两个随动器组件24的两个凸轮随动器241分别与两个凸轮型面231呈凸轮副配合，每个所述凸轮随动器241单独安装在一个随动器支架242上，且两个凸轮随动器241对应的随动器支架242可相对于所述升降平台21等速反向平移。
同一驱动组件包含的两个所述随动器支架242分别由一根单独的丝杠25驱动，每个随动器支架242上均安装有配合所述丝杠25使用的丝杠螺母243，所述丝杠25安装在升降平台21上且可相对于升降平台21转动，丝杠25的转动由顶升电机26驱动。
对应于两个随动器支架242的两根丝杠25上分别安装有一个齿轮27，两根丝杠25上的两个齿轮27相互啮合；所述顶升电机26驱动其中一个丝杠25转动。采用这种结构可保证两套驱动组件的运动同步性，且减少电机数量达到节省成本的目的。
所述顶升电机26上安装有驱动伞齿轮261，所述丝杠25上安装有与所述驱动伞齿轮261啮合的从动伞齿轮251。
所述顶升型面231包括倾斜部231-1以及设置在倾斜部两端的高位定位谷231-2与低位定位谷231-3，高位定位谷231-2远离所述倾斜部231-1的一侧设置有高位限位肩231-4，低位定位谷231-3远离所述倾斜部231-1的一侧设置有低位限位肩231-5。高位定位谷231-2与低位定位谷231-3的底端均为与凸轮随动器241外径契合的圆弧状，可增大承压能力。
所述升降平台21上安装有可相对其旋转的大齿轮28，所述大齿轮28相对于所述旋转托盘22固定，所述大齿轮28由安装在所述升降平台21上的旋转驱动电机29驱动，所述旋转驱动电机29的输出轴上安装有与所述大齿轮28啮合的小齿轮210。
所述升降平台21与所述基板11之间设置有导向组件3，所述导向组件3包括安装在升降平台21上的导向块31以及安装在所述基板上的导向柱32，所述导向块31与所述导向柱32之间为滑动配合。
所述主动轮12有两个，两个主动轮12对称分布在所述基板11中部的两侧，所述从动轮13有四只，四个从动轮13对称分布在所述基板11的四角位置。
还包括相机组件4，所述相机组件4包括向上设置的第一相机41以及向下设置的第二相机42，第一相机41用于读取贴在货架底部上的二维码，第二相机42用于读取贴在地面上的二维码。配合所述第一相机41设置有环形光源43，环形光源43与第一相机41同心安装，贴在货架底部的二维码为亚光面。配合所述第二相机42设置有条形光源44，所述条形光源44有两个，条形光源44对称安装在基板11上，条形光源44的打光方向垂直于所述第二相机42，这种打光方式可防止贴在地面上的二维码反光影响读取效果(贴在地面上的二维码为亮面、容易反光)。
本发明的仓储物流系统用搬运机器人通过顶升块上的顶升型面与凸轮随动器的凸轮副配合实现旋转托盘的升降，通过大齿轮与小齿轮的啮合实现旋转托盘的旋转，结构稳固可靠，可实现货架的搬运工作，适于大规模推广。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.仓储物流系统用搬运机器人，其特征在于：包括车体(1)，车体(1)包括基板(11)以及安装在基板(11)上的主动轮(12)与从动轮(13)；所述车体(1)上设置有顶升旋转单元(2)与环境探测单元(5)；所述顶升旋转单元(2)包括升降平台(21)，所述升降平台(21)上设置有能可控地相对其旋转的旋转托盘(22)；所述顶升旋转单元(2)还包括至少一组驱动所述升降平台(21)升降的驱动组件，所述升降组件包括固定安装在所述基板(11)上的顶升块(23)，所述顶升块(23)上设置有两个形状一致、且攀升方向相反的凸轮型面(231)，所述升降平台(21)上安装有两个分别与两个所述凸轮型面(231)形成凸轮副配合的凸轮随动器(241)，每个所述凸轮随动器(241)单独安装在一个随动器支架(242)上，且两个凸轮随动器(241)对应的随动器支架(242)可相对于所述升降平台(21)等速反向平移。
2.根据权利要求1所述的仓储物流系统用搬运机器人，其特征在于：同一驱动组件包含的两个所述随动器支架(242)分别由一根单独的丝杠(25)驱动，每个随动器支架(242)上均安装有配合所述丝杠(25)使用的丝杠螺母(243)，所述丝杠(25)安装在升降平台(21)上且可相对于升降平台(21)转动，丝杠(25)的转动由顶升电机(26)驱动。
3.根据权利要求2所述的仓储物流系统用搬运机器人，其特征在于：对应于两个随动器支架(242)的两根丝杠(25)上分别安装有一个齿轮(27)，两根丝杠(25)上的两个齿轮(27)相互啮合；所述顶升电机(26)驱动其中一个丝杠(25)转动。
4.根据权利要求3所述的仓储物流系统用搬运机器人，其特征在于：所述顶升电机(26)上安装有驱动伞齿轮(261)，所述丝杠(25)上安装有与所述驱动伞齿轮(261)啮合的从动伞齿轮(251)。
5.根据权利要求1-4任一项所述的智能仓储机器人，其特征在于：所述顶升型面(231)包括倾斜部(231-1)以及设置在倾斜部两端的高位定位谷(231-2)与低位定位谷(231-3)，高位定位谷(231-2)远离所述倾斜部(231-1)的一侧设置有高位限位肩(231-4)，低位定位谷(231-3)远离所述倾斜部(231-1)的一侧设置有低位限位肩(231-5)。
6.根据权利要求1-4任一项所述的智能仓储机器人，其特征在于：所述升降平台(21)上安装有可相对其旋转的大齿轮(28)，所述大齿轮(28)相对于所述旋转托盘(22)固定，所述大齿轮(28)由安装在所述升降平台(21)上的旋转驱动电机(29)驱动，所述旋转驱动电机(29)的输出轴上安装有与所述大齿轮(28)啮合的小齿轮(210)。
7.根据权利要求1-4任一项所述的智能仓储机器人，其特征在于：所述升降平台(21)与所述基板(11)之间设置有导向组件(3)，所述导向组件(3)包括安装在升降平台(21)上的导向块(31)以及安装在所述基板上的导向柱(32)，所述导向块(31)与所述导向柱(32)之间为滑动配合。
8.根据权利要求1-4任一项所述的智能仓储机器人，其特征在于：所述主动轮(12)有两个，两个主动轮(12)对称分布在所述基板(11)中部的两侧，所述从动轮(13)有四只，四个从动轮(13)对称分布在所述基板(11)的四角位置。
9.根据权利要求1-4任一项所述的智能仓储机器人，其特征在于：还包括相机组件(4)，所述相机组件(4)包括向上设置的第一相机(41)以及向下设置的第二相机(42)。
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