CN108527432A - 一种用于机械手臂的夹持装置 - Google Patents

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CN108527432A
CN108527432A CN201810388434.1A CN201810388434A CN108527432A CN 108527432 A CN108527432 A CN 108527432A CN 201810388434 A CN201810388434 A CN 201810388434A CN 108527432 A CN108527432 A CN 108527432A
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China
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王正东
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Chengdu Li Chuang Creative Technology Ltd
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Chengdu Li Chuang Creative Technology Ltd
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
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Abstract

本发明公开了一种用于机器手臂的夹持装置，包括第一齿轮柱、第二齿轮柱、第三齿轮柱、直齿条、固定板、齿条固定槽和夹持爪。所述第一齿轮柱的一端与机械手臂的驱动机构连接，驱动机构通过使第一齿轮柱正反转动，来带动夹持爪的松开与夹紧，夹持爪的凸面作为工作面，其上还设有防滑橡胶条，通过改变夹持爪的角度可以用来夹持各种形状的物品，增大了夹持装置的适用性。

Description

一种用于机械手臂的夹持装置
技术领域
本发明涉及夹持装置领域，尤其涉及一种用于机器手臂的夹持装置。
背景技术
工业化的发展使机器手臂的应用越来越广泛，机械手臂的工作部都会涉及夹持装置用来夹取工件，一般的夹持装置只能夹持固定形状的工件，且对于表面光滑的工件夹持效果不好，缺乏适用性，在用于其它工件时，需另备夹持装置，增加了成本。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于普通机械手臂的夹持装置夹持工件的形状固定和对光滑工件夹持效果不好的问题。
为了解决上述问题，本发明提出一种用于机器手臂的夹持装置，包括第一齿轮柱、第二齿轮柱、第三齿轮柱、直齿条、固定板、齿条固定槽和夹持爪；所述第一齿轮柱分别与机械手臂的驱动机构和第二齿轮柱齿轮啮合连接，所述第二齿轮柱设置在固定盘上，分别与第一齿轮柱和第三齿轮柱齿轮啮合连接，所述第三齿轮柱设置在固定盘上，分别与第二齿轮柱和直齿条齿轮啮合连接，所述直齿条设置在齿条固定槽内，直齿条上设置有由第三固定孔中的螺柱固定连接的夹持爪，所述夹持爪的凸面为工作面，夹持爪的工作面设置有橡胶条安装槽，橡胶条安装槽内设置有橡胶条，所述齿条固定槽由第一固定孔中的螺柱固定在固定板上，所述固定板由第二固定孔中的螺柱固定在机器手臂上。
进一步的，所述的第一齿轮柱的两端均设有轮齿。
进一步的，所述的直齿条的与条齿相对的面设置有长方体突起。
进一步的，所述的齿条固定槽内设置有与直齿条长方体突起所匹配的凹槽，直齿条长方体突起嵌入齿条固定槽内的凹槽，两者可相对滑动。
进一步的，所述的齿条固定槽为等边三角形框体。
进一步的，所述的直齿条设置有3个，以第三齿轮柱的圆心为中心成环形阵列分布在齿条固定槽的三边内。
进一步的，所述的夹持爪的工作面朝向第三齿轮柱的圆心。
进一步的，所述的固定板为等边三角形。
本发明的有益效果在于：本发明包括第一齿轮柱、第二齿轮柱、第三齿轮柱、直齿条、固定板、齿条固定槽和夹持爪。所述第一齿轮柱的一端与机械手臂的驱动机构连接，驱动机构通过使第一齿轮柱正反转动，来带动夹持爪的松开与夹紧，夹持爪的凸面作为工作面，其上还设有防滑橡胶条，通过改变夹持爪的角度可以用来夹持各种形状的物品，增大了夹持装置的适用性。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1中A向的剖视图；
图3是本发明中直齿条和夹持爪的结构示意图；
图中：1-第一齿轮柱、2-第二齿轮柱、3-固定板、4-齿条固定槽、5-夹持爪、6-直齿条、7-第一固定孔、8-第二固定孔、9-第三固定孔、10-第三齿轮柱、11-橡胶条安装槽、12-橡胶条。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。
如图1~3所示，本发明包括第一齿轮柱1、第二齿轮柱2、第三齿轮柱3、直齿条6、固定板3、齿条固定槽4和夹持爪5。所述第一齿轮柱1的两端均设有轮齿，第一齿轮柱1分别与机械手臂的驱动机构和第二齿轮柱2齿轮啮合连接，所述第二齿轮柱2设置在固定盘3上，分别与第一齿轮柱1和第三齿轮柱10齿轮啮合连接，所述第三齿轮柱10设置在固定盘3上，分别与第二齿轮柱2和直齿条6齿轮啮合连接，固定板3为等边三角形，所述直齿条6的与条齿相对的面设置有长方体突起，齿条固定槽4内设置有与直齿条6长方体突起所匹配的凹槽，齿条固定槽4为等边三角形框体，直齿条6长方体突起嵌入齿条固定槽4内的凹槽，两者可相对滑动，直齿条6上设置有由第三固定孔9中的螺柱固定连接的夹持爪5，所述夹持爪5的凸面为工作面，夹持爪5的工作面设置有橡胶条安装槽11，橡胶条安装槽11内设置有橡胶条12，所述齿条固定槽4由第一固定孔7中的螺柱固定在固定板3上，所述固定板3由第二固定孔8中的螺柱固定在机器手臂上。
本发明的工作过程：所述第一齿轮柱1的一端与机械手臂的驱动机构连接，驱动机构通过使第一齿轮柱1正反转动，带动第二齿轮柱2和第三齿轮柱10正反转动，来带动直齿条6在齿条固定槽内移动，使夹持爪5松开与夹紧工件，夹持爪的凸面作为工作面，其上还设有防滑橡胶条12，用以夹持表面光滑的工件，通过改变夹持爪5的角度可以用来夹持各种形状的物品，增大了夹持装置的适用性。

Claims (8)

1.一种用于机器手臂的夹持装置，其特征在于：包括第一齿轮柱（1）、第二齿轮柱（2）、第三齿轮柱（9）、直齿条（6）、固定板（3）、齿条固定槽（4）和夹持爪（5）；所述第一齿轮柱（1）分别与机械手臂的驱动机构和第二齿轮柱（2）齿轮啮合连接，所述第二齿轮柱（2）设置在固定盘（3）上，分别与第一齿轮柱（1）和第三齿轮柱（10）齿轮啮合连接，所述第三齿轮柱（10）设置在固定盘（3）上，分别与第二齿轮柱（2）和直齿条（6）齿轮啮合连接，所述直齿条（6）设置在齿条固定槽（4）内，直齿条（6）上设置有由第三固定孔（9）中的螺柱固定连接的夹持爪（5），所述夹持爪（5）的凸面为工作面，夹持爪（5）的工作面设置有橡胶条安装槽（11），橡胶条安装槽（11）内设置有橡胶条（12），所述齿条固定槽（4）由第一固定孔（7）中的螺柱固定在固定板（3）上，所述固定板（3）由第二固定孔（8）中的螺柱固定在机器手臂上。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器手臂的夹持装置，其特征在于：所述的第一齿轮柱（1）的两端均设有轮齿。
3.根据权利要求1所述的一种用于机器手臂的夹持装置，其特征在于：所述的直齿条（6）的与条齿相对的面设置有长方体突起。
4.根据权利要求1所述的一种用于机器手臂的夹持装置，其特征在于：所述的齿条固定槽（4）内设置有与直齿条（6）长方体突起所匹配的凹槽，直齿条（6）长方体突起嵌入齿条固定槽（4）内的凹槽，两者可相对滑动。
5.根据权利要求1所述的一种用于机器手臂的夹持装置，其特征在于：所述的齿条固定槽（4）为等边三角形框体。
6.根据权利要求1所述的一种用于机器手臂的夹持装置，其特征在于：所述的直齿条（6）设置有3个，以第三齿轮柱（10）的圆心为中心成环形阵列分布在齿条固定槽（4）的三边内。
7.根据权利要求1所述的一种用于机器手臂的夹持装置，其特征在于:所述的夹持爪（5）的工作面朝向第三齿轮柱（10）的圆心。
8.根据权利要求1所述的一种用于机器手臂的夹持装置，其特征在于：所述的固定板（3）为等边三角形。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110281230A (zh) * 2019-07-28 2019-09-27 南京昱晟机器人科技有限公司 一种机器人卡爪
CN110973667A (zh) * 2019-04-18 2020-04-10 中国计量大学 多工位鸡枞自动削根装置

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