CN108527412B - 一种基于对心抓取的工业夹持平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于对心抓取的工业夹持平台，包括设备平台，所述设备平台上设置有工件传送带装置，还包括传送带驱动电机，所述传送带驱动电机通过传动轴与所述工件传送带装置驱动连接；所述工件传送带装置的传送带上延长度方向放置有若干呈直线阵列的球形或柱形的待夹取工件；还包括机械手，所述机械手位于所述工件传送带装置上方，工件传送带装置可驱动各所述待夹取工件逐次分别位移至与所述机械手相对应；本发明的结构简单，机械手能实现由对心抓取变换为平行抓取，既适用于球形工件，也适用于棒形工件，切换更加方便。

Description

一种基于对心抓取的工业夹持平台

技术领域

本发明属于夹持设备领域，尤其涉及一种基于对心抓取的工业夹持平台。

背景技术

现有的夹持机构，多为单一的对心抓取，当需要抓柱状棒形物体使，往往夹持过程出现不稳的现象。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种能实现两种抓取状态的一种基于对心抓取的工业夹持平台。

技术方案：为实现上述目的，本发明的一种基于对心抓取的工业夹持平台，包括设备平台，所述设备平台上设置有工件传送带装置，还包括传送带驱动电机，所述传送带驱动电机通过传动轴与所述工件传送带装置驱动连接；所述工件传送带装置的传送带上沿长度方向放置有若干呈直线阵列的球形或柱形的待夹取工件；

还包括机械手，所述机械手位于所述工件传送带装置上方，工件传送带装置可驱动各所述待夹取工件逐次分别位移至与所述机械手相对应。

进一步的，还包括悬挂管、悬挂管座、横向伸缩臂、伸缩臂座、升降平台、升降立柱和立柱座；

所述立柱座安装于所述设备平台台面，两横向并列的所述升降立柱竖向设置于所述立柱座上；所述升降平台水平安装于两所述升降立柱顶端，所述伸缩臂座横向固定安装于所述升降平台上，两纵向并列设置的两横向伸缩臂设置于所述伸缩臂座上；所述悬挂管座安装于所述两横向伸缩臂的推杆末端；所述悬挂管上端固定连接所述悬挂管座，所述悬挂管下端固定连接所述机械手。

进一步的，所述工件传送带装置的一侧还设置有上端开口的工件放置盒；横向伸缩臂可驱动所述机械手分别位移至所述工件传送带装置和工件放置盒正上方，所述升降立柱可驱动所述机械手上下位移；

所述机械手包括底托、近指底盘、第一机械手指、第二机械手指和第三机械手指；所述底托固定套接所述悬挂管的下端，所述底托同轴心固定连接所述近指底盘；所述第一机械手指、第二机械手指和第三机械手指呈圆周阵列安装于所述近指底盘的盘面。

进一步的，所述第一机械手指、第二机械手指和第三机械手指分别包括定指根、第一动指根和第二动指根；所述定指根、第一动指根和第二动指根为沿所述近指底盘轴线呈圆周阵列分布的U形铰接架结构；

所述定指根、第一动指根和第二动指根上均包括近指横杆；

三根所述近指横杆的中端分别与所述定指根、第一动指根和第二动指根的顶部铰接连接；

所述近指横杆的两端分别为内段和外段；所述内段向所述近指底盘靠近圆心方向沿伸，所述外段向近指底盘远离圆心方向延伸；

所述第一机械手指、第二机械手指和第三机械手指还均包括近指节、近指节连杆、中指节主动杆、中指节、中指节连杆和远指节；

所述近指节的一端与所述近指横杆的中段铰接连接，所述近指节另一端共同铰接连接所述中指节主动杆的一端和中指节的一端，所述外段的末端与所述近指节连杆的一端铰接连接，所述近指节连杆的另一端铰接连接所述中指节主动杆的中端，所述中指节主动杆的另一端铰接连接所述中指节连杆的一端；所述中指节连杆的另一端铰接连接所述远指节的一端，所述中指节的另一端铰接连接所述远指节的中端；

同时向上拉动三根所述横杆的内段末端，可使所述机械手做向内抓取动作，同时向下推动三根所述横杆的内段末端，可使所述机械手做张爪动作。

进一步的，所述近指底盘上还安装有第一活动座和第二活动座，所述第一动指根和第二动指根底部固定安装于所述第一活动座和第二活动座上；

所述第一活动座和第二活动座为腰形块结构，所述第一活动座/第二活动座靠近所述近指底盘圆心的一头底部与所述近指底盘通过轴承转动连接；所述第一活动座和第二活动座所相对的腰侧面通过柔性钢丝连接，所述柔性钢丝外部还套设置有张弛弹簧，所述张弛弹簧两端分别顶压第一活动座和第二活动座所相对的腰侧面；柔性钢丝直线状态下第一活动座和第二活动座所相对的腰侧面之间呈120度夹角；

所述近指底盘的盘面内侧还设置有滑轮座，所述滑轮座上安装有定滑轮，还包括换向钢丝，所述换向钢丝跨过所述定滑轮，所述换向钢丝的一端与所述柔性钢丝的中部固定连接；所述定滑轮与柔性钢丝之间的一段换向钢丝的延伸方向与所述柔性钢丝垂直；换向钢丝可将直线状态的所述柔性钢丝拉成沿中点弯折的折线；所述柔性钢丝折线状态下，第一活动座和第二活动座所相对的腰侧面相互平行；

所述第一活动座和第二活动座之间还固定设置有长条状限位挡块，长条状限位挡块的长度方向与直线状态的柔性钢丝相互平行；

所述第一活动座和第二活动座所相对的腰侧面相互平行状态下，

所述限位挡块两头的弧面分别限位接触第一活动座和第二活动座所相对的腰侧面。

进一步的，所述近指底盘中部同轴心镂空有圆孔，所述底托为柱腔结构，所述底托内的底托圆柱腔与所述圆孔同轴心设置；所述底托圆柱腔中同轴心设置有钢丝固定圆盘，所述钢丝固定圆盘与所述底托圆柱腔内壁之间间隙设置；

还包括三根传动硬质钢丝，三根硬质钢丝的一端同步连接所述钢丝固定圆盘，所述三根硬质钢丝另一端分别固定连接三根所述横杆的内段末端；钢丝固定圆盘向上运动带动三根硬质钢丝同时向上拉动三根所述横杆的内段末端，进而使所述机械手做向内抓取动作。

进一步的，所述钢丝固定圆盘靠近所述悬挂管的一端同轴心固定连接有导向轴，所述导向轴内部贯通设置有过线通道，所述过线通道一端从所述钢丝固定圆盘下表面穿出，所述过线通道另一端连通所述悬挂管的管腔，所述导向轴外壁活动套设有导向轴套，所述导向轴套外壁同轴心固定套接于所述悬挂管头端内壁；所述导向轴上还套设有回位弹簧，所述回位弹簧呈压缩状设置于所述钢丝固定圆盘和所述导向轴套之间；

所述导向轴的过线通道中横向固定设置有拉线连接杆，所述悬挂管的管腔中还包括拉线，所述拉线的一端固定连接所述拉线连接杆，所述拉线的另一端连接所述悬挂管座中的第一卷扬器，第一卷扬器驱动拉线收缩，并拉动钢丝固定圆盘向上位移；所述换向钢丝的另一端穿过所述过线通道和管腔并连接所述悬挂管座中的第二卷扬器；在第二卷扬器拉动下，换向钢丝将直线状态的所述柔性钢丝拉成沿中点弯折的折线。

有益效果：本发明的结构简单，机械手能实现由对心抓取变换为平行抓取，既适用于球形工件，也适用于棒形工件，切换更加方便。

附图说明

附图1为本发明整体第一结构示意图；

附图2为本发明整体第二结构示意图；

附图3为本发明整体第三结构示意图；

附图4为悬挂管横切面结构示意图；

附图5为机械手第一结构示意图；

附图6为机械手第二结构示意图；

附图7为机械手俯视图上有对心抓取状态转换为平行抓取状态变换过程示意图；

附图8为附图6的标记1处局部结构示意图；

附图9为底托内部第一剖开示意图；

附图10为底托内部第二剖开示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

在此要说明的是，附图5至10中，特别是机械手31结构，为了更好的展示其结构，图上姿态并未完全按照该设备的实际姿态，本说明书中的“上”和“下”等用语是以设备实际工作状态为准，并非一定是图上的上下方位；

如附图1至10所示的一种基于对心抓取的工业夹持平台，包括设备平台80，所述设备平台80上设置有工件传送带装置77，还包括传送带驱动电机66，所述传送带驱动电机66通过传动轴660与所述工件传送带装置77驱动连接；所述工件传送带装置77的传送带上沿长度方向放置有若干呈直线阵列的球形或柱形的待夹取工件78；

还包括机械手31，所述机械手31位于所述工件传送带装置77上方，工件传送带装置77可驱动各所述待夹取工件78逐次分别位移至与所述机械手31相对应；还包括悬挂管61、悬挂管座60、横向伸缩臂59、伸缩臂座58、升降平台63、升降立柱64和立柱座150；所述立柱座150安装于所述设备平台80台面，两横向并列的所述升降立柱64竖向设置于所述立柱座150上；所述升降平台63水平安装于两所述升降立柱64顶端，所述伸缩臂座58横向固定安装于所述升降平台63上，两纵向并列设置的两横向伸缩臂59设置于所述伸缩臂座58上；所述悬挂管座60安装于所述两横向伸缩臂59的推杆末端；所述悬挂管61上端固定连接所述悬挂管座60，所述悬挂管61下端固定连接所述机械手31；所述工件传送带装置77的一侧还设置有上端开口的工件放置盒76；横向伸缩臂59可驱动所述机械手31分别位移至所述工件传送带装置77和工件放置盒76正上方，所述升降立柱64可驱动所述机械手31上下位移；上述结构实现机械手31将从传送带上抓取的工件（54）逐次放入到工件放置盒76中；

所述机械手31包括底托45、近指底盘15、第一机械手指56、第二机械手指55和第三机械手指57；所述底托45固定套接所述悬挂管61的下端，所述底托45同轴心固定连接所述近指底盘15；所述第一机械手指56、第二机械手指55和第三机械手指57呈圆周阵列安装于所述近指底盘15的盘面。

所述第一机械手指56、第二机械手指55和第三机械手指57分别包括定指根13、第一动指根3和第二动指根14；所述定指根13、第一动指根3和第二动指根14为沿所述近指底盘15轴线呈圆周阵列分布的U形铰接架结构；

所述定指根13、第一动指根3和第二动指根14上均包括近指横杆11；

三根所述近指横杆11的中端分别与所述定指根13、第一动指根3和第二动指根14的顶部铰接连接；

所述近指横杆11的两端分别为内段12和外段4；所述内段12向所述近指底盘15靠近圆心方向延伸，所述外段4向近指底盘15远离圆心方向延伸；

所述第一机械手指56、第二机械手指55和第三机械手指57还均包括近指节5、近指节连杆6、中指节主动杆7、中指节10、中指节连杆8和远指节9；

所述近指节5的一端与所述近指横杆11的中段铰接连接，所述近指节5另一端共同铰接连接所述中指节主动杆7的一端和中指节10的一端，所述外段4的末端与所述近指节连杆6的一端铰接连接，所述近指节连杆6的另一端铰接连接所述中指节主动杆7的中端，所述中指节主动杆7的另一端铰接连接所述中指节连杆8的一端；所述中指节连杆8的另一端铰接连接所述远指节9的一端，所述中指节10的另一端铰接连接所述远指节9的中端；

同时向上拉动三根所述横杆11的内段12末端，可使所述机械手31做向内抓取动作，同时向下推动三根所述横杆11的内段12末端，可使所述机械手31做张爪动作。

所述近指底盘15上还安装有第一活动座2和第二活动座16，所述第一动指根3和第二动指根14底部固定安装于所述第一活动座2和第二活动座16上；

所述第一活动座2和第二活动座16为腰形块结构，所述第一活动座2/第二活动座16靠近所述近指底盘15圆心的一头35底部与所述近指底盘15通过轴承40转动连接；所述第一活动座2和第二活动座16所相对的腰侧面33通过柔性钢丝32连接，所述柔性钢丝32外部还套设置有张弛弹簧24，所述张弛弹簧24两端分别顶压第一活动座2和第二活动座16所相对的腰侧面33；柔性钢丝32直线状态下第一活动座2和第二活动座16所相对的腰侧面33之间呈120夹角；

所述近指底盘15的盘面内侧还设置有滑轮座46，所述滑轮座46上安装有定滑轮22，还包括换向钢丝18，所述换向钢丝18跨过所述定滑轮22，所述换向钢丝18的一端与所述柔性钢丝32的中部固定连接；所述定滑轮22与柔性钢丝32之间的一段换向钢丝18的延伸方向与所述柔性钢丝32垂直；换向钢丝18可将直线状态的所述柔性钢丝32拉成沿中点弯折的折线；所述柔性钢丝32折线状态下，第一活动座2和第二活动座16所相对的腰侧面33相互平行；

所述第一活动座2和第二活动座16之间还固定设置有长条状限位挡块36，长条状限位挡块36的长度方向与直线状态的柔性钢丝32相互平行；

所述第一活动座2和第二活动座16所相对的腰侧面33相互平行状态下，

所述限位挡块36两头的弧面分别限位接触第一活动座2和第二活动座16所相对的腰侧面33。

所述近指底盘15中部同轴心镂空有圆孔100，所述底托45为柱腔结构，所述底托45内的底托圆柱腔50与所述圆孔100同轴心设置；所述底托圆柱腔50中同轴心设置有钢丝固定圆盘53，所述钢丝固定圆盘53与所述底托圆柱腔50内壁之间间隙设置；

还包括三根传动硬质钢丝52，三根硬质钢丝52的一端同步连接所述钢丝固定圆盘53，所述三根硬质钢丝52另一端分别固定连接三根所述横杆11的内段12末端；钢丝固定圆盘53向上运动带动三根硬质钢丝52同时向上拉动三根所述横杆11的内段12末端，进而使所述机械手31做向内抓取动作。

所述钢丝固定圆盘53靠近所述悬挂管61的一端同轴心固定连接有导向轴44，所述导向轴44内部贯通设置有过线通道51，所述过线通道51一端从所述钢丝固定圆盘53下表面穿出，所述过线通道51另一端连通所述悬挂管61的管腔49，所述导向轴44外壁活动套设有导向轴套43，所述导向轴套43外壁同轴心固定套接于所述悬挂管61头端内壁；所述导向轴44上还套设有回位弹簧42，所述回位弹簧42呈压缩状设置于所述钢丝固定圆盘53和所述导向轴套43之间；

所述导向轴44的过线通道51中横向固定设置有拉线连接杆23，所述悬挂管61的管腔49中还包括拉线17，所述拉线17的一端固定连接所述拉线连接杆23，所述拉线17的另一端连接所述悬挂管座60中的第一卷扬器，第一卷扬器驱动拉线17收缩，并拉动钢丝固定圆盘53向下位移；所述换向钢丝18的另一端穿过所述过线通道51和管腔49并连接所述悬挂管座60中的第二卷扬器；在第二卷扬器拉动下，换向钢丝18将直线状态的所述柔性钢丝32拉成沿中点弯折的折线。

本方案的方法、过程以及技术进步整理如下：

机械手张爪方法：启动第一卷扬器，使拉线17处于松弛状态，进而使钢丝固定圆盘53处于自由状态，在回位弹簧42的作用下钢丝固定圆盘53向下运动，进而钢丝固定圆盘53带动三根硬质钢丝52向下运动，进而三根硬质钢丝52同时向上推动三根所述横杆11的内段12末端，可使所述机械手31做张爪动作；

机械手抓取方法：：启动第一卷扬器，使拉线17处于绷紧状态，向进而向上拉动拉杆28使拉线17带动所述导向轴44和钢丝固定圆盘53一同向上位移，进而钢丝固定圆盘53带动三根硬质钢丝52向上运动，进而三根硬质钢丝52同时向上拉动三根所述横杆11的内段12末端，可使所述机械手31做向内抓取球形工件54动作；

第二机械手指55和第三机械手指57的换向方法：当需要夹持例如柱状棒形工件时，需要采用平行抓取的方式，启动第二卷扬器，进而第二卷扬器向上牵动换向钢丝18，换向钢丝18的牵动作用下使将直线状态的柔性钢丝32拉成沿中点弯折的折线，在柔性钢丝32向内侧拉动作用下，进而使第一活动座2和第二活动座16沿轴承40旋转，直至第一活动座2和第二活动座16所相对的腰侧面33由相互成120度夹角逐渐转变为相互平行时，第二机械手指55和第三机械手指57也同步实现换向，进而使第二机械手指55和第三机械手指57的夹取方向为同向状态，与此同时，限位挡块36两头的弧面分别限位接触第一活动座2和第二活动座16所相对的腰侧面33，此时限位挡块36阻止第一活动座2和第二活动座16进一步转动；该状态的机械手31适合抓取柱状棒形工件；

当需要重新转化成夹持球形工件54时，需要机械手对心抓取，此时启动第二卷扬器，使柔性钢丝32呈松弛状态，在张弛弹簧24的弹力作用下，柔性钢丝32重新回到绷直的直线状态，第一活动座2和第二活动座16所相对的腰侧面33由相互成由相互平行自动转化成相互之间成120度夹角，进而实现机械手31的对心抓取。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种基于对心抓取的工业夹持平台，其特征在于：包括设备平台（80），所述设备平台（80）上设置有工件传送带装置（77），还包括传送带驱动电机（66），所述传送带驱动电机（66）通过传动轴（660）与所述工件传送带装置（77）驱动连接；所述工件传送带装置（77）的传送带上沿长度方向放置有若干呈直线阵列的球形或柱形的待夹取工件（78）；

还包括机械手（31），所述机械手（31）位于所述工件传送带装置（77）上方，工件传送带装置（77）可驱动各所述待夹取工件（78）逐次分别位移至与所述机械手（31）相对应；

还包括悬挂管（61）、悬挂管座（60）、横向伸缩臂（59）、伸缩臂座（58）、升降平台（63）、升降立柱（64）和立柱座（150）；

所述立柱座（150）安装于所述设备平台（80）台面，两横向并列的所述升降立柱（64）竖向设置于所述立柱座（150）上；所述升降平台（63）水平安装于两所述升降立柱（64）顶端，所述伸缩臂座（58）横向固定安装于所述升降平台（63）上，两纵向并列设置的两横向伸缩臂（59）设置于所述伸缩臂座（58）上；所述悬挂管座（60）安装于所述两横向伸缩臂（59）的推杆末端；所述悬挂管（61）上端固定连接所述悬挂管座（60），所述悬挂管（61）下端固定连接所述机械手（31）；

所述工件传送带装置（77）的一侧还设置有上端开口的工件放置盒（76）；横向伸缩臂（59）可驱动所述机械手（31）分别位移至所述工件传送带装置（77）和工件放置盒（76）正上方，所述升降立柱（64）可驱动所述机械手（31）上下位移；

所述机械手（31）包括底托（45）、近指底盘（15）、第一机械手指（56）、第二机械手指（55）和第三机械手指（57）；所述底托（45）固定套接所述悬挂管（61）的下端，所述底托（45）同轴心固定连接所述近指底盘（15）；所述第一机械手指（56）、第二机械手指（55）和第三机械手指（57）呈圆周阵列安装于所述近指底盘（15）的盘面；

所述第一机械手指（56）、第二机械手指（55）和第三机械手指（57）分别包括定指根（13）、第一动指根（3）和第二动指根（14）；所述定指根（13）、第一动指根（3）和第二动指根（14）为沿所述近指底盘（15）轴线呈圆周阵列分布的U形铰接架结构；

所述定指根（13）、第一动指根（3）和第二动指根（14）上均包括近指横杆（11）；

三根所述近指横杆（11）的中端分别与所述定指根（13）、第一动指根（3）和第二动指根（14）的顶部铰接连接；

所述近指横杆（11）的两端分别为内段（12）和外段（4）；所述内段（12）向所述近指底盘（15）靠近圆心方向延伸，所述外段（4）向近指底盘（15）远离圆心方向延伸；

所述第一机械手指（56）、第二机械手指（55）和第三机械手指（57）还均包括近指节（5）、近指节连杆（6）、中指节主动杆（7）、中指节（10）、中指节连杆（8）和远指节（9）；

所述近指节（5）的一端与所述近指横杆（11）的中段铰接连接，所述近指节（5）另一端共同铰接连接所述中指节主动杆（7）的一端和中指节（10）的一端，所述外段（4）的末端与所述近指节连杆（6）的一端铰接连接，所述近指节连杆（6）的另一端铰接连接所述中指节主动杆（7）的中端，所述中指节主动杆（7）的另一端铰接连接所述中指节连杆（8）的一端；所述中指节连杆（8）的另一端铰接连接所述远指节（9）的一端，所述中指节（10）的另一端铰接连接所述远指节（9）的中端；

同时向上拉动三根所述近指横杆（11）的内段（12）末端，可使所述机械手（31）做向内抓取动作，同时向下推动三根所述近指横杆（11）的内段（12）末端，可使所述机械手（31）做张爪动作；

所述近指底盘（15）上还安装有第一活动座（2）和第二活动座（16），所述第一动指根（3）和第二动指根（14）底部固定安装于所述第一活动座（2）和第二活动座（16）上；

所述第一活动座（2）和第二活动座（16）为腰形块结构，所述第一活动座（2）/第二活动座（16）靠近所述近指底盘（15）圆心的一头（35）底部与所述近指底盘（15）通过轴承（40）转动连接；所述第一活动座（2）和第二活动座（16）所相对的腰侧面（33）通过柔性钢丝（32）连接，所述柔性钢丝（32）外部还套设置有张弛弹簧（24），所述张弛弹簧（24）两端分别顶压第一活动座（2）和第二活动座（16）所相对的腰侧面（33）；柔性钢丝（32）直线状态下第一活动座（2）和第二活动座（16）所相对的腰侧面（33）之间呈120度夹角；

所述近指底盘（15）的盘面内侧还设置有滑轮座（46），所述滑轮座（46）上安装有定滑轮（22），还包括换向钢丝（18），所述换向钢丝（18）跨过所述定滑轮（22），所述换向钢丝（18）的一端与所述柔性钢丝（32）的中部固定连接；所述定滑轮（22）与柔性钢丝（32）之间的一段换向钢丝（18）的延伸方向与所述柔性钢丝（32）垂直；换向钢丝（18）可将直线状态的所述柔性钢丝（32）拉成沿中点弯折的折线；所述柔性钢丝（32）折线状态下，第一活动座（2）和第二活动座（16）所相对的腰侧面（33）相互平行；

所述第一活动座（2）和第二活动座（16）之间还固定设置有长条状限位挡块（36），长条状限位挡块（36）的长度方向与直线状态的柔性钢丝（32）相互平行；

所述第一活动座（2）和第二活动座（16）所相对的腰侧面（33）相互平行状态下，

所述限位挡块（36）两头的弧面分别限位接触第一活动座（2）和第二活动座（16）所相对的腰侧面（33）。

2.根据权利要求1所述的一种基于对心抓取的工业夹持平台，其特征在于：所述近指底盘（15）中部同轴心镂空有圆孔（100），所述底托（45）为柱腔结构，所述底托（45）内的底托圆柱腔（50）与所述圆孔（100）同轴心设置；所述底托圆柱腔（50）中同轴心设置有钢丝固定圆盘（53），所述钢丝固定圆盘（53）与所述底托圆柱腔（50）内壁之间间隙设置；

还包括三根硬质钢丝（52），三根硬质钢丝（52）的一端同步连接所述钢丝固定圆盘（53），所述三根硬质钢丝（52）另一端分别固定连接三根所述近指横杆（11）的内段（12）末端；钢丝固定圆盘（53）向上运动带动三根硬质钢丝（52）同时向上拉动三根所述近指横杆（11）的内段（12）末端，进而使所述机械手（31）做向内抓取动作。

3.根据权利要求2所述的一种基于对心抓取的工业夹持平台，其特征在于：所述钢丝固定圆盘（53）靠近所述悬挂管（61）的一端同轴心固定连接有导向轴（44），所述导向轴（44）内部贯通设置有过线通道（51），所述过线通道（51）一端从所述钢丝固定圆盘（53）下表面穿出，所述过线通道（51）另一端连通所述悬挂管（61）的管腔（49），所述导向轴（44）外壁活动套设有导向轴套（43），所述导向轴套（43）外壁同轴心固定套接于所述悬挂管（61）头端内壁；所述导向轴（44）上还套设有回位弹簧（42），所述回位弹簧（42）呈压缩状设置于所述钢丝固定圆盘（53）和所述导向轴套（43）之间；

所述导向轴（44）的过线通道（51）中横向固定设置有拉线连接杆（23），所述悬挂管（61）的管腔（49）中还包括拉线（17），所述拉线（17）的一端固定连接所述拉线连接杆（23），所述拉线（17）的另一端连接所述悬挂管座（60）中的第一卷扬器，第一卷扬器驱动拉线（17）收缩，并拉动钢丝固定圆盘（53）向上位移；所述换向钢丝（18）的另一端穿过所述过线通道（51）和管腔（49）并连接所述悬挂管座（60）中的第二卷扬器；在第二卷扬器拉动下，换向钢丝（18）将直线状态的所述柔性钢丝（32）拉成沿中点弯折的折线。