CN108526051A - 一种风电叶片内腔废弃胶粘剂清理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种风电叶片废弃胶粘剂清理机器人，其特征在于：矩形底板侧面方向运动自适应装置的弹簧定位于弹簧定位杆的水平杆并且弹簧定位销紧靠弹簧外端，两侧轴承紧靠叶片腹板并随运动压缩弹簧，矩形底板垂直方向刮胶自适应装置的橡皮筋一端固定在矩形底板的橡皮筋安装环II上，一端固定在电动推杆尾端安装板上并一直处于拉紧状态，电动推杆位于嵌套的两方管之间并在控制程序下进行伸缩，刮胶自适应装置上的梭形刮胶板的三个接触面的形状与叶片形状相同，图像采集装置中的高清摄像头随时侦测叶片内部情况实时记录并随时查看叶片情况，拉伸传感器量程大于叶片长度并保证实时监控清胶机器人位置，液晶显示器配合高清摄像头实时监控叶片内腔废弃胶粘剂的清理情况与机器人在叶片内部的运动情况，遥控器与外置控制柜实现机器人的无线远程控制。本发明取代手工刮胶工作，突破了叶片内部无法清理的障碍，避免了未被清理的胶粘剂凝固后掉落毁坏风电叶片的情况，设备简单易操作，提高叶片使用寿命。

Description

一种风电叶片内腔废弃胶粘剂清理机器人

技术领域

本发明涉及风电叶片内腔废弃胶粘剂清理技术，尤其是指一种风电叶片内腔废弃胶粘剂清理机器人。

背景技术

叶片内腔废弃胶粘剂清理过程是指叶片在生产过程中经合模成型后，用于胶粘腹板与叶片上模的胶粘剂在挤压力的作用下被挤压出成为废料被清理的过程，目前叶片废弃胶粘剂的清理过程仍采用手工作业，工人利用简易刮板将叶片开口处可进入的区域进行简单清理，这种手工清理废弃胶粘剂的方式很难清理叶片内腔腰部的废弃胶粘剂，且工作量大，效率低，而且胶粘剂本身影响工人的身体健康，未被清理的胶粘剂废料凝固结块，在后续的工作过程中会掉落毁坏风电叶片，为此，需要发明一种机械化的叶片内腔废弃胶粘剂清理机器人，取代现有的仅在叶片开口处对废弃胶粘剂手工清理的方式，以提高叶片废弃胶粘剂清理的质量和效率。

发明内容

为了解决叶片内腔废弃胶粘剂手工清理方法难度大、效率低、工作环境差及可能造成叶片损害现象不足的问题，提出一种高效率、机械化的叶片内腔废弃胶粘剂清理机器人。

其技术方案为：驱动与行走装置提供动力、叶片内腔垂直方向刮胶动作自适应装置、叶片内腔侧板方向运动自适应装置、刮胶自适应机构、图像采集装置、传感器与搭载显示器的控制柜。

所述的驱动与行走装置主要：矩形底板、几形主动轮升高板、主动轮、从动轮、主轴I、同步带、同步带轮I、减速步进电机、同步带轮II、主动轮安装板、从动轮安装板。其中矩形底板后侧割两个贯通槽，第一贯通槽紧靠矩形底板最后侧，第二贯通槽紧靠第一贯通槽，第二贯通槽的宽度等于第一贯通槽的宽度，第二贯通槽的长度小于第一贯通槽的长度；几形主动轮升高板安装于矩形底板上侧并在几形主动轮升高板的上板打孔，几形主动轮升高板的两外侧面与矩形底板的两侧面重合，几形主动轮升高板的两内侧面与矩形底板第一贯通槽的端面重合，几形主动轮升高板的后侧面与矩形底板的后侧面重合，几形主动轮升高板的宽度等于矩形底板第一贯通槽的宽度；两主动轮安装板安装在几形主动轮升高板的下侧并分别位于几形主动轮升高板内侧的两端且两几形主动轮升高板外侧面到几形主动轮升高板内侧面的距离相等，主动轮安装板的水平板上打螺纹孔并在主动轮安装板的两竖直板上打通孔，主动轮安装板的长度等于几形主动轮升高板的宽度且几形主动轮升高板的上平面的孔与主动轮安装板水平板上的孔对齐；主动轮安装板内侧安装主动轮，且主动轮两侧到主动轮安装板两竖直板的距离相等，主动轮的半径长度小于几形主动轮升高板的宽度，且主动轮的中心轴线位于矩形底板下方，主动轮内径尺寸大于主动轮安装板竖直板上的安装孔，且主动轮安装孔轴线与主动轮安装板竖直板上的安装孔轴线重合；主轴I直径尺寸等于主动轮安装板竖直板上的安装孔的直径尺寸，且主轴I轴线与主动轮轴线重合，主轴I长度等于两个主动轮安装板两外侧面之间的距离，且主轴I两端面分别与两个主动轮安装板竖直板的侧面重合；主轴I中间位置安装同步带轮II，同步带轮II轴线与主轴I轴线重合，且同步带轮II两侧面到主轴I两端面的距离相等；减速步进电机安装在矩形底板之上，减速步进电机输出轴轴线与主轴I轴线平行，减速步进电机尾端与矩形底板侧面重合，减速步进电机首端安装面与矩形底板第二贯通槽重合，减速步进电机到几形主动轮升高板的距离小于第二贯通槽宽度；同步带轮I安装在速步进电机输出轴上且同步带轮I外端面与减速步进电机输出轴外端面重合；同步带分别与同步带轮I和同步带轮II重合，且同步带轮I和同步带轮II两轴心距离大于减速步进电机到几形主动轮升高板的距离。

叶片内腔垂直方向刮胶动作自适应装置主要包括方管I、方管II、电动推杆尾端安装板、电动推杆首端安装板、方管安装板、橡皮筋。其中L形方管安装板安装在矩形底板上侧且位于矩形底板前端，L形方管安装板水平板上打螺纹通孔并在竖直板上打圆孔，L形方管安装板到矩形底板前端面保证一定的距离，每两个L形方管安装板固定一根方管，四个L形方管安装板中最外侧两个L形方管安装板水平板的外侧面与矩形底板侧面重合，两L形方管安装板竖直板之间保证一定的距离；L形方管安装板的竖直板的圆孔上安装主轴II且主轴II直径等于L形方管安装板竖直板上的圆孔直径，主轴II两端面分别与L形方管安装板最外侧一面重合；两个方管II平行放置并分别安装在两个一组的L形方管安装板的中间位置，方管II尾部打孔且方管II安装孔直径大于主轴II直径；方管I嵌套在方管II内，方管I的宽度与长度均小于方管II的宽度与长度且方管I各外侧面到方管II内侧面的距离均相等，方管I的位置高于方管II的位置；电动推杆尾端安装板中间位置打孔并安装在方管II底部端面的上方位置，电动推杆尾端安装板的宽度等于方管II的宽度，电动推杆尾端安装板的长度等于两方管II之间的距离，电动推杆尾端安装板的两个端面分别与两方管II之间的最近侧面重合且电动推杆尾端安装板的侧面与两方管II的外侧面重合；电动推杆首端安装板中间位置打孔并安装在方管I的上端面处，电动推杆首端安装板的宽度与方管I的宽度相等，电动推杆首端安装板的长度等于两方管I之间的的距离，电动推杆首端安装板的端面与两方管I的内侧面重合，电动推杆首端安装板的侧面与两方管II的外侧面重合，电动推杆首端安装板的上侧面与两方管II的上端面重合；电动推杆平行放置在两方管之间，电动推杆尾端安装孔与电动推杆尾端安装板上的安装孔对齐，电动推杆首端安装孔与电动推杆首端安装板上的安装孔对齐，电动推杆的长度小于方管I的长度；橡皮筋安装环I上的安装杆与电动推杆尾端安装板上的两侧的安装孔对齐，圆环轴线方向垂直于方管所在平面，两个橡皮筋安装环I之间的距离小于两方管II之间的距离，橡皮筋安装环I到两方管II之间保持一定的距离；橡皮筋安装环II上的安装杆与矩形底板上的安装孔对齐，圆环轴线方向垂直于底板平面，两个橡皮筋安装环II之间的距离等于两个橡皮筋安装环I之间的距离，橡皮筋安装环II到两方管II之间保持一定的距离；橡皮筋一端固定于橡皮筋安装环I ，橡皮筋另一端固定于橡皮筋安装环II且绕过主轴II。

叶片内腔侧板方向运动自适应装置主要包括弹簧、口字形弹簧安装板、T形弹簧定位杆、弹簧定位销、轴承。其中口字形弹簧安装板中间位置打一通孔并安装在矩形底板下方，口字形弹簧安装板外侧面与矩形底板侧面重合，矩形底板两侧各有两个口字形弹簧安装板，矩形底板前方的口字形弹簧安装板的前端面到矩形底板前侧面的距离大于从动轮安装板前端到矩形底板前侧面的距离，矩形底板后方的口字形弹簧安装板的后端面到矩形底板后侧面的距离大于主动轮安装板后端面到矩形底板后侧面的距离；T形弹簧定位杆的水平杆放置在口字形弹簧安装板中间位置并且T形弹簧定位杆的水平杆与口字形弹簧安装板中间位置的安装孔重合，T形弹簧定位杆的水平杆的内侧端面到矩形底板侧面的距离大于口字形弹簧安装板内侧面到矩形底板侧面的距离，T形弹簧定位杆的水平杆的直径小于口字形弹簧安装板安装孔的直径，T形弹簧定位杆的水平杆的长度大于口字形弹簧安装板的长度，T形弹簧定位杆的竖直杆位于口字形弹簧安装板的外侧并且T形弹簧定位杆的竖直杆的直径等于T形弹簧定位杆的水平杆的直径且T形弹簧定位杆的竖直杆的长度大于口字形弹簧安装板的高度；轴承安装在T形弹簧定位杆的竖直杆上并且两个轴承的外端面分别与T形弹簧定位杆的竖直杆的两侧端面重合并且轴线重合，上方的轴承的上端面高于矩形底板上端面并且下方的轴承的下端面低于口字形弹簧安装板的下端面；弹簧套在T形弹簧定位杆的水平杆上并且弹簧内径大于T形弹簧定位杆的水平杆的直径，弹簧内侧端面与口字形弹簧安装板内侧端面重合并且弹簧长度小于弹簧外侧端面到口字形弹簧安装板内侧端面的距离；弹簧定位销安装在T形弹簧定位杆的水平杆上且位于安装板内侧，弹簧定位销两端面到T形弹簧定位杆的水平杆轴线的距离相等，弹簧定位销一端与口字形弹簧安装板外侧接触另一端与弹簧外侧端面接触。图像采集模块主要包括带有转向与调焦功能的高清摄像头，其中高清摄像头安装在矩形底板上方，高清摄像头安装孔轴心到矩形底板两侧距离相等，高清摄像头到矩形底板前侧面的距离大于橡皮筋安装环II到矩形底板前侧面的距离，高清摄像头到矩形底板后侧面的距离大于第二切槽面到矩形底板后侧面的距离。

刮胶自适应装置主要包括梭形刮胶板、刮胶板支撑架、胶粘剂收集板。其中胶粘剂收集板固定于电动推杆首端安装板的上方，胶粘剂收集板安装位置的长度等于电动推杆首端安装板的长度且胶粘剂收集板安装位置后侧收集胶粘剂的位置的长度大于胶粘剂收集板安装位置的长度，胶粘剂收集板前侧面到电动推杆首端安装板的侧面的距离大于电动推杆首端安装板的宽度，胶粘剂收集板安装位置后侧收集胶粘剂的位置的宽度大于胶粘剂收集板安装位置的宽度；刮胶板支撑杆下侧的竖直杆上端折弯，刮胶板支撑杆的竖直杆轴线垂直于胶粘剂收集板且刮胶板支撑杆的水平杆轴线平行于胶粘剂收集板，胶粘剂收集板下端的竖直杆下端面与胶粘剂收集板的底面重合，两刮胶板支撑杆分别与胶粘剂收集板安装位置的两侧面相切，刮胶板支撑杆位于胶粘剂收集板安装位置的中间部位；梭形刮胶板两侧面中间位置打孔并在三个侧面开槽，梭形刮胶板的安装孔与刮胶板支撑杆的上端的水平杆对齐，梭形刮胶板的长度小于刮胶板支撑杆两竖直杆轴线之间的距离，梭形刮胶板的宽度小于刮胶板支撑杆的高度。

传感器与搭载显示器的控制柜主要包括位移传感器、位移传感器的拉绳固定杆、显示器、控制器、控制柜。其中位移传感器的拉绳固定杆位于矩形底板的最前端，位移传感器的拉绳固定杆到矩形底板两侧的距离相等。控制柜位于整个风电叶片的外部并紧靠叶片开口端。显示器位于控制柜的上方并且显示器到控制柜侧面的距离均相等；遥控器位于控制柜的上方并且位于远离风电叶片的一侧。位移传感器位于控制柜的上方并且位于紧靠风电叶片的一侧，位移传感器的拉绳固定于位于矩形底板的最前端位移传感器的拉绳固定杆上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1. 本发明的驱动与行走装置能够根据叶片内腔轮廓提供动力和牵引方向；叶片内腔侧板方向运动自适应装置、叶片内腔垂直方向刮胶动作自适应装置、刮胶自适应机构能够根据叶片形状和胶粘部位，进行完全的刮胶操作，代替人工清理；图像采集装置、传感器与搭载显示器的控制柜能够根据清胶机器人反馈出来的情况进行实时的控制，提高了生产效率和刮胶部位的准确性；

2. 本发明的机械化清理胶粘剂取代人工清理胶粘剂，可清理叶片内部的废弃胶粘剂，避免了胶粘剂对工人的身体健康的伤害，避免了未被清理的胶粘剂凝固后掉落毁坏风电叶片，机械化作业解放了大量的生产劳动力，生产效率高且生产成本低。

附图说明

图1为本发明实施例的风电叶片内腔废弃胶粘剂清理机器人安装示意图及废弃胶粘剂清理机器人结构示意图。

图2为本发明实施例的风电叶片内腔废弃胶粘剂清理机器人控制系统示意图。

具体实施方式

1、刮胶板支撑杆 2、梭形刮胶板 3、胶粘剂收集板 4、方管I 5、电动推杆首端安装板 6、方管II 7、电动推杆 8、橡皮筋安装环II 9、电动推杆尾端安装板 10、橡皮筋安装环I 11、主轴I 12、L形方管安装板 13、从动轮安装板 14、从动轮 15、橡皮筋16、口字形弹簧安装板 17、T形弹簧定位杆 18、轴承 19、弹簧定位销 20、弹簧 21、主动轮 22、主轴II 23、同步带轮II 24、几形主动轮升高板 25、主动轮安装板 26、同步带 27、同步带轮I 28、减速步进电机 29、摄像头 30、矩形底板 31、距离传感器拉绳端 32、位移传感器的拉绳固定杆 33、控制柜 34、液晶显示器 35、遥控器。

具体实施步骤如下：

步骤1，控制电动推杆收缩，刮胶板运动到底板最近位置，橡皮筋处于拉紧位置，保证刮胶板有一定弹力；

步骤2，将清胶机器人放置于风电叶片两腹板内侧，将刮胶板与腹板内侧的横板贴合，刮胶板在弹力作用下保持静止；

步骤3，风电叶片合模后，给刮胶机器人通电，控制柜的显示面板呈现叶片内部场景；

步骤4，按下启动按钮，机器人开始前进进行清胶运动，刮胶板遇到横板时翻转，避免机器人在叶片内部卡住，刮胶板在橡皮筋的作用下保持与叶片的贴合；

步骤5，拉绳传感器感应设定距离后，按下伸长按钮，电动推杆通电伸长，保证刮胶板与叶片贴合，持续刮胶；

步骤6，摄像头采集刮胶板刮胶情况并在显示器中显示实况，遇到刮胶不完全位置，按下后退按钮机器人后退清胶，保证清胶完全。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种风电叶片内腔废弃胶粘剂清理机器人，包括驱动与行走装置、矩形底板侧面方向运动自适应装置、矩形底板垂直方向刮胶自适应装置、刮胶自适应装置、图像采集装置。

2.如权利要求1所述的驱动与行走装置主要包括矩形底板（30）、几形主动轮升高板（24）、主动轮（21）、从动轮（14）、主轴I（11）、同步带（26）、同步带轮I（27）、减速步进电机（28）、同步带轮II（23）、主动轮安装板（25）、从动轮安装板（13），矩形底板（30）后侧的第一贯通槽紧靠矩形底板（30）最后侧并且第二贯通槽紧靠第一贯通槽，第二贯通槽的宽度等于第一贯通槽的宽度并且第二贯通槽的长度小于第一贯通槽的长度；几形主动轮升高板（24）安装于矩形底板（30）上侧并在几形主动轮升高板（24）的水平板上打孔，几形主动轮升高板（24）的两外侧面与矩形底板（30）的两侧面重合，几形主动轮升高板（24）的两内侧面与矩形底板（30）第一贯通槽的端面重合，几形主动轮升高板（24）的后侧面与矩形底板（30）的后侧面重合，几形主动轮升高板（24）的宽度等于矩形底板（30）第一贯通槽的宽度；两主动轮安装板（25）安装在几形主动轮升高板（24）的下侧并分别位于几形主动轮升高板（24）内侧的两端且两几形主动轮升高板（24）外侧面到几形主动轮升高板（24）内侧面的距离相等，主动轮安装板（25）的水平板上打螺纹孔并在主动轮安装板（25）的两竖直板上打通孔，主动轮安装板（25）的长度等于几形主动轮升高板（24）的宽度且几形主动轮升高板（24）的上平面的孔与主动轮安装板（25）水平板上的孔对齐；主动轮安装板（25）内侧安装主动轮（21）且主动轮（21）两侧到主动轮安装板（25）两竖直板的距离相等，主动轮（21）的半径长度小于几形主动轮升高板（24）的宽度且主动轮（21）的中心轴线位于矩形底板（30）下方，主动轮（21）内径尺寸大于主动轮安装板（25）竖直板上的安装孔且主动轮（21）安装孔轴线与主动轮安装板（25）竖直板上的安装孔轴线重合；主轴I（11）直径尺寸等于主动轮安装板（25）竖直板上的安装孔的直径尺寸且主轴I（11）轴线与主动轮（21）轴线重合，主轴I（11）长度等于两个主动轮安装板（25）两外侧面之间的距离且主轴I（11）两端面分别与两个主动轮安装板（24）竖直板的侧面重合；主轴I（11）中间位置安装同步带轮II（23），同步带轮II（23）轴线与主轴I（11）轴线重合且同步带轮II（23）两侧面到主轴I（11）两端面的距离相等；减速步进电机安（28）装在矩形底板（30）之上，减速步进电机（28）输出轴轴线与主轴I（11）轴线平行，减速步进电机（28）尾端与矩形底板（30）侧面重合，减速步进电机（28）首端安装面与矩形底板（30）第二贯通槽重合，减速步进电机（28）到几形主动轮升高板（24）的距离小于第二贯通槽宽度；同步带轮I（27）安装在速步进电机（28）输出轴上且同步带轮I（27）外端面与减速步进电机（28）输出轴外端面重合；同步带（26）分别与同步带轮I（27）和同步带轮II（23）重合且同步带轮I（27）和同步带轮II（23）两轴心距离大于减速步进电机（28）到几形主动轮升高板（24）的距离。

3.如权利要求1所述的矩形底板垂直方向刮胶自适应装置主要包括方管I（4）、方管II（6）、电动推杆尾端安装板（9）、电动推杆首端安装板（5）、L形方管安装板（12）、橡皮筋（15）；其中L形方管安装板（12）安装在矩形底板（30）上侧且位于矩形底板（30）前端，L形方管安装板（12）水平板上打螺纹通孔并在竖直板上打圆孔，L形方管安装板（12）到矩形底板（30）前端面保证一定的距离，每两个L形方管安装板（12）固定一根方管，四个L形方管安装板（12）中最外侧两个L形方管安装板（12）水平板的外侧面与矩形底板（30）侧面重合，两L形方管安装板（12）竖直板之间保证一定的距离；L形方管安装板（12）的竖直板的圆孔上安装主轴II（22）且主轴II（22）直径等于L形方管安装板（12）竖直板上的圆孔直径，主轴II（22）两端面分别与L形方管安装板（12）最外侧一面重合；两个方管II6平行放置并分别安装在两个一组的L形方管安装板（12）的中间位置，方管II（6）尾部打孔且方管II（6）安装孔直径大于主轴II（22）直径；方管I（4）嵌套在方管II（6）内，方管I（4）的宽度与长度均小于方管II（6）的宽度与长度且方管I（4）各外侧面到方管II（6）内侧面的距离均相等，方管I（4）的位置高于方管II（6）的位置；电动推杆尾端安装板（9）中间位置打孔并安装在方管II（6）底部端面的上方位置，电动推杆尾端安装板（9）的宽度等于方管II（6）的宽度，电动推杆尾端安装板（9）的长度等于两方管II（6）之间的距离，电动推杆尾端安装板（9）的两个端面分别与两方管II（6）之间的最近侧面重合且电动推杆尾端安装板（9）的侧面与两方管II（6）的外侧面重合；电动推杆首端安装板（5）中间位置打孔并安装在方管I（4）的上端面处，电动推杆首端安装板（5）的宽度与方管I（4）的宽度相等，电动推杆首端安装板（5）的长度等于两方管I（4）之间的的距离，电动推杆首端安装板（5）的端面与两方管I（4）的内侧面重合，电动推杆首端安装板（5）的侧面与两方管II6的外侧面重合，电动推杆首端安装板（5）的上侧面与两方管II6的上端面重合；电动推杆7平行放置在两方管之间，电动推杆7尾端安装孔与电动推杆尾端安装板（9）上的安装孔对齐，电动推杆7首端安装孔与电动推杆首端安装板（5）上的安装孔对齐，电动推杆7的长度小于方管I（4）的长度；橡皮筋安装环I（10）上的安装杆与电动推杆尾端安装板（9）上的两侧的安装孔对齐且圆环轴线方向垂直于方管所在平面，两个橡皮筋安装环I（10）之间的距离小于两方管II6之间的距离，橡皮筋安装环I（10）到两方管II6之间保持一定的距离；橡皮筋安装环II（8）上的安装杆与矩形底板（30）上的安装孔对齐，橡皮筋安装环II（8）圆环轴线方向垂直于矩形底板（30）平面，两个橡皮筋安装环II8之间的距离等于两个橡皮筋安装环I（10）之间的距离，橡皮筋安装环II8到两方管II（6）之间保持一定的距离；橡皮筋（15）一端固定于橡皮筋安装环I （10），橡皮筋（15）另一端固定于橡皮筋安装环II8且绕过主轴II（22）。

4.如权利要求1所述的刮胶自适应装置主要包括梭形刮胶板（2）、刮胶板支撑杆（1）、凸形胶粘剂收集板（3）；其中凸形胶粘剂收集板（3）固定于电动推杆首端安装板（5）的上方，凸形胶粘剂收集板（3）安装位置的长度等于电动推杆首端安装板（5）的长度且凸形胶粘剂收集板（3）安装位置后侧收集胶粘剂的位置的长度大于凸形胶粘剂收集板（3）安装位置的长度，凸形胶粘剂收集板（3）前侧面到电动推杆首端安装板（5）的侧面的距离大于电动推杆首端安装板（5）的宽度，凸形胶粘剂收集板（3）安装位置后侧收集胶粘剂的位置的宽度大于凸形胶粘剂收集板（3）安装位置的宽度；刮胶板支撑杆（1）下侧的竖直杆上端折弯，刮胶板支撑杆（1）的竖直杆轴线垂直于凸形胶粘剂收集板（3）且刮胶板支撑杆（1）的水平杆轴线平行于凸形胶粘剂收集板（3），刮胶板支撑杆（1）下端的竖直杆下端面与凸形胶粘剂收集板（3）的底面重合，两刮胶板支撑杆（1）分别与凸形胶粘剂收集板（3）安装位置的两侧面相切，刮胶板支撑杆（1）位于凸形胶粘剂收集板（3）安装位置的中间部位；梭形刮胶板（2）两侧面中间位置打孔并在三个侧面开槽，梭形刮胶板（2）的安装孔与刮胶板支撑杆（1）的上端的水平杆对齐，梭形刮胶板（2）的长度小于刮胶板支撑杆（1）两竖直杆轴线之间的距离，梭形刮胶板（2）的宽度小于刮胶板支撑杆（1）的高度。

5.如权利要求1所述的矩形底板侧面方向运动自适应装置主要包括弹簧（20）、口字形弹簧安装板（16）、T形弹簧定位杆（17）、弹簧定位销（19）、轴承（18）；其中口字形弹簧安装板（16）中间位置打一通孔并安装在矩形底板（30）下方，口字形弹簧安装板（16）外侧面与矩形底板（30）侧面重合，矩形底板（30）两侧各有两个口字形弹簧安装板（16），矩形底板（30）前方的口字形弹簧安装板（16）的前端面到矩形底板（30）前侧面的距离大于从动轮安装板（13）前端到矩形底板（30）前侧面的距离，矩形底板（30）后方的口字形弹簧安装板（16）的后端面到矩形底板（30）后侧面的距离大于主动轮安装板（25）后端面到矩形底板（30）后侧面的距离；T形弹簧定位杆（17）的水平杆放置在口字形弹簧安装板（16）中间位置并且T形弹簧定位杆（17）的水平杆与口字形弹簧安装板（16）中间位置的安装孔重合，T形弹簧定位杆（17）的水平杆的内侧端面到矩形底板（30）侧面的距离大于口字形弹簧安装板（16）内侧面到矩形底板（30）侧面的距离，T形弹簧定位杆（17）的水平杆的直径小于口字形弹簧安装板（16）安装孔的直径，T形弹簧定位杆（17）的水平杆的长度大于口字形弹簧安装板（16）的长度，T形弹簧定位杆（17）的竖直杆位于口字形弹簧安装板（16）的外侧并且T形弹簧定位杆（17）的竖直杆的直径等于T形弹簧定位杆（17）的水平杆的直径且T形弹簧定位杆（17）的竖直杆的长度大于口字形弹簧安装板（16）的高度；轴承（18）安装在T形弹簧定位杆（17）的竖直杆上并且两个轴承（18）的外端面分别与T形弹簧定位杆（17）的竖直杆的两侧端面重合并且轴线重合，上方的轴承（18）的上端面高于矩形底板（30）上端面并且下方的轴承1（18）的下端面低于口字形弹簧安装板（16）的下端面；弹簧（20）套在T形弹簧定位杆（17）的水平杆上并且弹簧（20）内径大于T形弹簧定位杆（17）的水平杆的直径，弹簧（20）内侧端面与口字形弹簧安装板（16）内侧端面重合并且弹簧（20）长度小于弹簧（20）外侧端面到口字形弹簧安装板（16）内侧端面的距离；弹簧（20）定位销安装在T形弹簧定位杆（17）的水平杆上且位于安装板内侧；弹簧定位销（19）两端面到T形弹簧定位杆的水平杆轴线的距离相等，弹簧定位销（19）一端与口字形弹簧安装板（16）外侧接触另一端与弹簧（20）外侧端面接触。