CN108522205A - 智能割胶机器人 - Google Patents

Abstract

智能割胶机器人，包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，割胶机械手包括有割胶刀装置、弧形导轨以及胶泥清除装置，割胶机械手与升降装置连接，升降装置与裹树带连接；使用时，根据橡胶树需要割胶的树皮位置，将裹树带安装于橡胶树上，于橡胶树的树皮开一条斜胶槽以及引胶槽；每天控制器控制割胶刀装置的刀盘沿树皮的斜胶槽刨片后复位，胶泥清除装置的清洁轮跟随割胶刀装置移动清除斜胶槽上的胶泥后复位；每天被刀盘割胶后的斜胶槽的胶水沿斜胶槽流到接胶袋内，每天控制器控制升降装置降低弧形导轨的位置，割胶机械手每天凌晨自动割胶，每天天亮后工人收集接胶袋的胶水即可，解决了工人凌晨割胶劳动强度大的问题，提高了割胶的效率。

Description

智能割胶机器人

技术领域

本发明涉及一种橡胶树的割胶设备，特别涉及一种橡胶树的智能割胶机器人。

背景技术

目前，橡胶树的割胶，使用的是一种手工的割胶刀，利用割胶刀割开橡胶树的树皮，然后收获树皮流出的胶水；割胶工人每天凌晨三至四点钟就起来利用割胶刀割胶，橡胶树的树皮被割开几个小时后，胶水由割开的斜胶槽流到胶杯内，工人割胶的劳动强度较大，割胶效率较低，一种智能割胶机器人，已成为企业降低工人劳动强度以及提高割胶效率的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种智能割胶机器人，用于降低工人割胶的劳动强度以及提高割胶的效率。

本发明的所采取的技术方案是：智能割胶机器人，包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，割胶机械手包括有弧形导轨、电机、刀盘、主动斜齿轮、被动斜齿轮以及清洁轮；弧形导轨设有齿轮槽以及滑槽，电机的机座滑轨与滑槽动配合连接，电机的电机轴与主动斜齿轮固定连接，主动斜齿轮与齿轮槽动配合连接，主动斜齿轮与齿轮槽的齿条啮合，主动斜齿轮与刀盘连接，被动斜齿轮与主动斜齿轮啮合，被动斜齿轮的轴套与电机的机座滑轨连接，清洁轮与被动斜齿轮连接，清洁轮位于刀盘的右边；升降装置包括有左电动推杆以及右电动推杆，左电动推杆的左外壳与裹树带固定连接，左电动推杆的左推杆与弧形导轨的左端固定连接，右电动推杆的右外壳与裹树带固定连接，右电动推杆的右推杆与弧形导轨的右端固定连接；控制器设有启动开关、停止开关、左割胶传感器、右割胶传感器、左割胶感应件以及右割胶感应件，左割胶传感器设于弧形导轨的左端，右割胶传感器设于弧形导轨的右端，左割胶感应件设于割胶机械手的电机的机座滑轨的左边，右割胶感应件设于割胶机械手的电机的机座滑轨的右边；控制器通过控制线与左电动推杆、右电动推杆、电机、左割胶传感器以及右割胶传感器连接，控制器设有电池电源；利用控制器控制割胶机械手对橡胶树的树皮进行切割，并收集树皮流出的胶水；割胶机械手的初始状态是：割胶机械手的电机的机座滑轨上的左割胶感应件接近弧形导轨左端上的左割胶传感器，刀盘位于弧形导轨的左端。

智能割胶机器人的使用方法是：第一天开始割胶时，先于橡胶树的树皮用普通的割胶刀开割一条开始槽、一条斜胶槽以及一条引胶槽，开始槽与斜胶槽以及引胶槽连通，于树皮的引胶槽的下端连接一个接胶舌槽，于接胶舌槽的下方放置一个接胶袋；然后，利用裹树带的贴扣将裹树带裹紧于橡胶树上，使裹树带的割胶口对着橡胶树需要割胶的树皮位置，并使割胶机械手位于裹树带的割胶口的位置，使刀盘位于开始槽的位置，使割胶机械手的刀盘与树皮的斜胶槽接触；裹树带裹紧于橡胶树上后，按下启动开关，控制器控制割胶机械手的电机驱动主动斜齿轮转动，主动斜齿轮带动刀盘转动，主动斜齿轮驱动被动斜齿轮转动，被动斜齿轮带动清洁轮转动；转动的清洁轮对树皮的斜胶槽的胶泥进行清除，转动的刀盘对树皮的斜胶槽进行切割刨片；主动斜齿轮沿弧形导轨的齿轮槽由左向右滚动，转动的主动斜齿轮不断由右向左与固定的齿轮槽的齿条啮合，转动的主动斜齿轮带动电机的机座滑轨沿滑槽由左向右移动，带动转动的刀盘沿树皮的斜胶槽由斜胶槽的左边向斜胶槽的右边移动刨片；当刀盘切割树皮的斜胶槽移动到引胶槽的位置时，机座滑轨右边的右割胶感应件接近弧形导轨右端的右割胶传感器，该右割胶传感器将其信号传输给控制器，控制器控制升降装置的左电动推杆的左推杆以及右电动推杆的右推杆上升，左推杆以及右推杆带动弧形导轨上升，使弧形导轨上的刀盘以及清洁轮离开斜胶槽；弧形导轨上的刀盘离开斜胶槽后，控制器控制左电动推杆的左推杆以及右电动推杆的右推杆停止上升；左推杆以及右推杆停止上升后，控制器控制电机带动主动斜齿轮以及刀盘反转，主动斜齿轮沿弧形导轨的齿轮槽由右向左滚动，带动电机的机座滑轨沿滑槽由右向左移动，带动转动的刀盘由右向左移动；同时，被动斜齿轮跟随电机的机座滑轨由右向左移动移动，清洁轮跟随被动斜齿轮沿斜胶槽由右向左移动；当机座滑轨左边的左割胶感应件接近弧形导轨左端的左割胶传感器时，该左割胶传感器将其信号传输给控制器，控制器4控制电机停止，主动斜齿轮以及刀盘停止转动；电机停止后，控制器控制左电动推杆的左推杆以及右电动推杆的右推杆带动弧形导轨下降，刀盘以及清洁轮跟随弧形导轨下降，刀盘以及清洁轮与斜胶槽接触后，控制器控制左电动推杆以及右电动推杆停止下降；被刀盘刨片切割后树皮流出的胶水沿斜胶槽、引胶槽以及接胶舌槽流到接胶袋内，天亮后工人将装有胶水的接胶袋取走，于接胶舌槽装上新的接胶袋；第二天凌晨控制器控制割胶机械手对橡胶树的树皮割胶，刀盘沿斜胶槽对树皮进行切割刨片后返回到开始槽的位置，位于刀盘右边的清洁轮沿斜胶槽清理胶泥后返回；如此不断循环；从而实施了橡胶树的无人化自动割胶。

本发明的有益效果是：智能割胶机器人包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，割胶机械手包括有割胶刀装置、弧形导轨以及胶泥清除装置，割胶机械手的弧形导轨与升降装置的左电动推杆以及右电动推杆连接，升降装置与裹树带连接；使用时，根据每颗橡胶树的规格以及橡胶树需要割胶的树皮位置，利用裹树带将相应规格的弧形导轨安装于橡胶树上，于橡胶树的树皮开一条斜胶槽以及引胶槽；每天控制器控制割胶刀装置的刀盘沿树皮的斜胶槽切割刨片后复位，胶泥清除装置的清洁轮跟随割胶刀装置移动清除斜胶槽上的胶泥后复位；每天被刀盘割胶后的斜胶槽的胶水沿斜胶槽流到接胶袋内，每天控制器控制升降装置降低弧形导轨的位置，利用割胶机械手每天凌晨自动割胶，每天天亮后工人收集接胶袋的胶水即可，解决了工人凌晨割胶劳动强度大的问题，提高了割胶的效率。

附图说明

图1是智能割胶机器人的结构示意图；

图2是图1的左视图；

图3是图1的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施例对本发明进行进一步的说明：

如图1所示的智能割胶机器人的结构示意图、图2所示的图1的左视图以及图3所示图1的俯视图；智能割胶机器人包括有裹树带1、割胶机械手2、升降装置3以及控制器4，割胶机械手2包括有弧形导轨5、电机6、刀盘7、主动斜齿轮8、被动斜齿轮9以及清洁轮10；弧形导轨5设有齿轮槽11以及滑槽12，电机6的机座滑轨13与滑槽12动配合连接，电机6的电机轴与主动斜齿轮8固定连接，主动斜齿轮8与齿轮槽11动配合连接，主动斜齿轮8与齿轮槽11的齿条14啮合，主动斜齿轮8与刀盘7连接，被动斜齿轮9与主动斜齿轮8啮合，被动斜齿轮9的轴套15与电机6的机座滑轨13连接，清洁轮10与被动斜齿轮9连接，清洁轮10位于刀盘7的右边；升降装置3包括有左电动推杆16以及右电动推杆17，左电动推杆16的左外壳18与裹树带1固定连接，左电动推杆16的左推杆19与弧形导轨5的左端20固定连接，右电动推杆17的右外壳21与裹树带1固定连接，右电动推杆17的右推杆22与弧形导轨5的右端23固定连接；控制器4设有启动开关24、停止开关25、左割胶传感器26、右割胶传感器27、左割胶感应件28以及右割胶感应件29，左割胶传感器26设于弧形导轨5的左端20，右割胶传感器27设于弧形导轨5的右端23，左割胶感应件28设于割胶机械手2的电机6的机座滑轨13的左边，右割胶感应件29设于割胶机械手2的电机6的机座滑轨13的右边；控制器4通过控制线与左电动推杆16、右电动推杆17、电机6、左割胶传感器26以及右割胶传感器27连接，控制器4设有电池电源30；利用控制器4控制割胶机械手2对橡胶树31的树皮32进行切割，并收集树皮31流出的胶水；割胶机械手2的初始状态是：割胶机械手2的电机6的机座滑轨13上的左割胶感应件28接近弧形导轨5左端20上的左割胶传感器26；刀盘7位于弧形导轨5的左端20。

为了实施弧形导轨5的平行升降，升降装置3的左电动推杆16的升降速度与右电动推杆17的升降速度相同；升降装置3的左电动推杆16升降的行程与右电动推杆17升降的行程相同。

为了实施电机8的机座滑轨13于滑槽12内顺滑移动，滑槽12的槽口33的宽度小于电机6的机座滑轨13的宽度，使机座滑轨13不能脱离滑槽12，电机6的机座滑轨13与滑槽12之间设有滚珠34，滚珠34安装于机座滑轨13内，机座滑轨13与滑槽12之间留有间隙，滚珠34与机座滑轨13以及滑槽12动配合连接。

为了实施智能割胶机器人的割胶机械手2的刀盘7对橡胶树31树皮32的弹性刨片，以及清洁轮10与树皮32的弹性接触，主动斜齿轮8通过第一弹簧35与刀盘7连接，第一弹簧35的一端与主动斜齿轮8固定连接，第一弹簧35的另一端与刀盘7固定连接；清洁轮10与被动斜齿轮9之间设有第二弹簧36，被动斜齿轮9与第二弹簧36的一端固定连接，第二弹簧36的另一端与清洁轮10固定连接；弧形导轨5的齿轮槽11由弧形导轨5的左端20连通到弧形导轨5的右端23；弧形导轨5的滑槽12由弧形导轨5的左端20连通到弧形导轨5的右端23。

为了实施智能割胶机器人的割胶机械手2的刀盘7跟随弧形的橡胶树31移动，弧形导轨5的外形为弧形，弧形导轨5由弹性材料构成，弧形导轨5的弧形与橡胶树31的弧形相似；弧形导轨5设有多种规格，以适合不同规格的橡胶树31；弧形导轨5的齿轮槽11的形状为弧形，主动斜齿轮8的形状为弧形，主动斜齿轮8的弧形形状与齿轮槽11的弧形形状相同；弧形导轨5的滑槽12的形状为弧形，电机8的机座滑轨13的形状为弧形，机座滑轨13的弧形形状与滑槽12的弧形形状相同。

为了实施利用电机6驱动割胶机械手2的主动斜齿轮8以及被动斜齿轮9转动，割胶机械手2的主动斜齿轮8的轴线与水平线平行，被动斜齿轮9的轴线与水平线平行；主动斜齿轮8的轴线与被动斜齿轮9的轴线在同一水平面上。

为了将裹树带1扎紧于橡胶树31上，裹树带1设有贴扣37，用于利用裹树带1将升降装置3固定于橡胶树31上；裹树带1设有割胶口38，割胶机械手2位于裹树带1的割胶口38的位置，割胶口38的面积大约需要割胶的树皮32的面积；利用割胶机械手2于割胶口38的的树皮32割胶。

为了实施割胶机械手2的刀盘7对弧形的橡胶树31的树皮32的刨片，刀盘7的轴线与水平线倾斜，刀盘7的轴线与水平线的夹角为5°角至8°角，刀盘7的轴线指向橡胶树31；橡胶树31的树皮32与弧形导轨5之间留有排刨片间隙46，以方便刀盘7刨出刨片的排走。

智能割胶机器人的使用方法是：第一天开始割胶时，先于橡胶树31的树皮32用普通的割胶刀开割一条开始槽47、一条斜胶槽39以及一条引胶槽40，开始槽47与斜胶槽39以及引胶槽40连通，于树皮32的引胶槽40的下端连接一个接胶舌槽41，于接胶舌槽41的下方放置一个接胶袋42；然后，利用裹树带1的贴扣37将裹树带1裹紧于橡胶树31上，使裹树带1的割胶口38对着橡胶树31需要割胶的树皮32位置，并使割胶机械手2位于裹树带1的割胶口38的位置，使刀盘7位于开始槽47的位置，使割胶机械手2的刀盘7与树皮32的斜胶槽39接触；裹树带1裹紧于橡胶树31上后，按下启动开关24，控制器4控制割胶机械手2的电机6驱动主动斜齿轮8转动，主动斜齿轮8带动刀盘7转动，主动斜齿轮8驱动被动斜齿轮9转动，被动斜齿轮9带动清洁轮10转动；转动的清洁轮10对树皮32的斜胶槽39的胶泥43进行清除，转动的刀盘7对树皮32的斜胶槽39进行切割刨片；主动斜齿轮8沿弧形导轨5的齿轮槽11由左向右滚动，转动的主动斜齿轮8不断由右向左与固定的齿轮槽11的齿条14啮合，转动的主动斜齿轮8带动电机6的机座滑轨13沿滑槽12由左向右移动，带动转动的刀盘7沿树皮32的斜胶槽39由斜胶槽39的左边向斜胶槽39的右边移动刨片；当刀盘7切割树皮32的斜胶槽39移动到引胶槽40的位置时，机座滑轨13右边的右割胶感应件29接近弧形导轨5右端23的右割胶传感器27，该右割胶传感器27将其信号传输给控制器4，控制器4控制升降装置3的左电动推杆16的左推杆19以及右电动推杆17的右推杆22上升，左推杆19以及右推杆22带动弧形导轨5上升，使弧形导轨5上的刀盘7以及清洁轮10离开斜胶槽39；弧形导轨5上的刀盘7离开斜胶槽39后，控制器4控制左电动推杆16的左推杆19以及右电动推杆17的右推杆22停止上升；左推杆19以及右推杆22停止上升后，控制器4控制电机6带动主动斜齿轮8以及刀盘7反转，主动斜齿轮8沿弧形导轨5的齿轮槽11由右向左滚动，带动电机6的机座滑轨13沿滑槽12由右向左移动，带动转动的刀盘7由右向左移动；同时，被动斜齿轮9跟随电机6的机座滑轨13由右向左移动移动，清洁轮10跟随被动斜齿轮9沿斜胶槽39由右向左移动；当机座滑轨13左边的左割胶感应件28接近弧形导轨5左端20的左割胶传感器26时，该左割胶传感器26将其信号传输给控制器4，控制器4控制电机6停止，主动斜齿轮8以及刀盘7停止转动；电机6停止后，控制器4控制左电动推杆16的左推杆19以及右电动推杆17的右推杆22带动弧形导轨5下降，刀盘7以及清洁轮10跟随弧形导轨5下降，刀盘7以及清洁轮10与斜胶槽39接触后，控制器4控制左电动推杆16以及右电动推杆17停止下降；被刀盘7刨片切割后树皮32流出的胶水沿斜胶槽39、引胶槽40以及接胶舌槽41流到接胶袋42内，天亮后工人将装有胶水的接胶袋42取走，于接胶舌槽41装上新的接胶袋42；第二天凌晨控制器4控制割胶机械手2对橡胶树31的树皮32割胶，刀盘7沿斜胶槽39对树皮32进行切割刨片后返回到开始槽47的位置，位于刀盘7右边的清洁轮10沿斜胶槽39清理胶泥43后返回；如此不断循环；从而实施了橡胶树31的无人化自动割胶。

为了实施割胶机械手2对橡胶树31进行无人化自动割胶，割胶机械手2工作时，割胶机械手2每天对树皮32的斜胶槽39刨片一次，每次斜胶槽39被刀盘7刨片后的高度比上次未刨片时的高度低，斜胶槽39每次割胶刨片后的高度不断降低；每次刀盘7刨片后，控制器4控制左电动推杆16以及右电动推杆17带动弧形导轨5上升的距离相等，刀盘7返回后，每次控制器4控制左电动推杆16以及右电动推杆17带动弧形导轨5下降距离相等，每次弧形导轨5下降距离大于弧形导轨5上升的距离，以保持第一弹簧40维持在弯曲状态，使刀盘7维持在压紧在斜胶槽39的状态；以及保持第二弹簧51弯曲，使清洁轮10维持在压紧在斜胶槽39的状态；开始槽47以及引胶槽40与水平面垂直，斜胶槽39与水平面倾斜，斜胶槽39的左边高于斜胶槽39的右边，使胶水能沿斜胶槽39流到引胶槽40。

为了实施刀盘7对树皮32的斜胶槽39进行切割刨片，以及刀盘7返回时，避免刀盘7斜胶槽39接触，割胶机械手2的刀盘7对树皮32的斜胶槽39由左向右进行切割刨片时，刀盘7与斜胶槽39接触，电机6的轴线到电机6的机座滑轨13底部的距离小于刀盘7的轴线到电机6的机座滑轨13底部的距离；与刀盘7以及电机6连接的第一弹簧35被压弯，刀盘7在第一弹簧35弹力的作用下紧贴在斜胶槽39；刀盘7由左向右返回时，控制器4控制左电动推杆16的左推杆19以及右电动推杆17的右推杆22牵引弧形导轨5上升，刀盘7离开斜胶槽39，第一弹簧35变直，电机6的轴线到电机6的机座滑轨13底部的距离与刀盘7的轴线到电机6的机座滑轨13底部的距离相等。

为了实施清洁轮10对树皮32的斜胶槽39的胶泥43进行清除，以及清洁轮10返回时，避免清洁轮10与斜胶槽39接触，割胶机械手2的清洁轮10由左向右移动清除斜胶槽39的胶泥43时，清洁轮10与斜胶槽39接触，电机6的轴线到电机6的机座滑轨13底部的距离小于清洁轮10的轴线到电机6的机座滑轨13底部的距离；与清洁轮10以及被动斜齿轮9连接的第二弹簧36被压弯，清洁轮10在第二弹簧36弹力的作用下紧贴在斜胶槽39；清洁轮10由右向左返回时，控制器4控制左电动推杆16的左推杆19以及右电动推杆17的右推杆22牵引弧形导轨5上升，清洁轮10离开斜胶槽39，第二弹簧36变直，电机6的轴线到电机6的机座滑轨13底部的距离与清洁轮10的轴线到电机6的机座滑轨13底部的距离相等。

为了在整个割胶季节实施对橡胶树31的树皮32的整个割胶口38的无人化自动割胶，控制器4设有自动化割胶程序、编程输入接口44以及编程器45；使用时，利用编程器45设置割胶机械手2在整个割胶季割胶的天数以及割胶机械手2每天开始割胶的时间；割胶天数以及每天开始割胶的时间设定后，按下启动开关24，控制器4控制智能割胶机器人按设置的程序工作；每天控制器4控制割胶机械手2的刀盘7沿橡胶树31树皮32的斜胶槽39由左向右移动刨片，将斜胶槽39树皮32的表面割除，刀盘7向左移动到接胶舌槽49的位置后，控制器4控制割胶机械手2的刀盘7返回到初始位置；被刀盘7刨片切割后树皮32流出的胶水沿斜胶槽39、引胶槽40以及接胶舌槽49流到胶杯50内，如此不断循环；解决了割胶工人每天凌晨三至四点钟就要起来割胶的问题，割胶工人只需要每天白天收集接胶袋42的胶水即可。

为了实施刀盘7紧压斜胶槽39刨片，以及使刀盘7离开斜胶槽39返回初始位置，刀盘7沿斜胶槽39由左向右刨片时，刀盘7的轴线与第一弹簧35的轴线不同，第一弹簧35的轴线与主动斜齿轮8的轴线不同；刀盘7沿斜胶槽39由右向左返回时，左电动推杆16以及右电动推杆17牵引弧形导轨5上升，刀盘7跟随弧形导轨5上升，刀盘7离开斜胶槽39，刀盘7离开斜胶槽39后，刀盘7的轴线与第一弹簧35的轴线相同，第一弹簧35的轴线与主动斜齿轮8的轴线相同；割胶机械手2的刀盘7对树皮32切割刨片的旋转方向为顺时针方向，刀盘7逆时针旋转时，刀盘7不对树皮32切割刨片。

为了实施对整片橡胶树31林进行无人化自动割胶，智能割胶机器人使用时，将橡胶树林的每个橡胶树31安装上一个智能割胶机器人，每颗橡胶树31上的智能割胶机器人每天凌晨按设置的程序自动割胶，割胶工人只需要每天白天收接胶袋42的胶水即可。

为了实施刀盘7沿斜胶槽39往复移动，割胶机械手2的刀盘7对树皮32进行刨片时，电机8驱动主动斜齿轮8按顺时针方向转动，主动斜齿轮8与弧形导轨5的齿轮槽11槽底的槽齿42啮合，主动斜齿轮8沿弧形导轨5的齿轮槽11由左向右下坡移动，刀盘7沿斜胶槽39由左向右按顺时针方向下坡转动；刀盘7返回时，电机8驱动主动斜齿轮8按逆时针方向转动，主动斜齿轮8与弧形导轨5的齿轮槽11槽底的槽齿42啮合，主动斜齿轮8沿弧形导轨5的齿轮槽11由右向左上坡移动，刀盘7离开斜胶槽39由右向左按逆时针方向转动。

为了实施将橡胶树31的树皮32上一次的刨片余留下来凝固的胶泥43清走，减少胶泥43对刀盘7刨片的影响；胶泥清除装置7清理斜胶槽39的胶泥43时，主动斜齿轮8驱动被动斜齿轮9按逆时针方向转动，被动斜齿轮9驱动清洁轮10按逆时针方向转动，清洁轮10按逆时针方向转动的同时，清洁轮10跟随主动斜齿轮8由左向右移动；胶泥清除装置7返回时，主动斜齿轮8驱动被动斜齿轮9按顺时针方向转动，清洁轮10离开斜胶槽39由右向左按逆时针方向转动。

Claims (10)

1.智能割胶机器人，其特征在于：所述的智能割胶机器人包括有裹树带（1）、割胶机械手（2）、升降装置（3）以及控制器（4），割胶机械手（2）包括有弧形导轨（5）、电机（6）、刀盘（7）、主动斜齿轮（8）、被动斜齿轮（9）以及清洁轮（10）；弧形导轨（5）设有齿轮槽（11）以及滑槽（12），电机（6）的机座滑轨（13）与滑槽（12）动配合连接，电机（6）的电机轴与主动斜齿轮（8）固定连接，主动斜齿轮（8）与齿轮槽（11）动配合连接，主动斜齿轮（8）与齿轮槽（11）的齿条（14）啮合，主动斜齿轮（8）与刀盘（7）连接，被动斜齿轮（9）与主动斜齿轮（8）啮合，被动斜齿轮（9）的轴套（15）与电机（6）的机座滑轨（13）连接，清洁轮（10）与被动斜齿轮（9）连接，清洁轮（10）位于刀盘（7）的右边；升降装置（3）包括有左电动推杆（16）以及右电动推杆（17），左电动推杆（16）的左外壳（18）与裹树带（1）固定连接，左电动推杆（16）的左推杆（19）与弧形导轨（5）的左端（20）固定连接，右电动推杆（17）的右外壳（21）与裹树带（1）固定连接，右电动推杆（17）的右推杆（22）与弧形导轨（5）的右端（23）固定连接；控制器（4）设有启动开关（24）、停止开关（25）、左割胶传感器（26）、右割胶传感器（27）、左割胶感应件（28）以及右割胶感应件（29），左割胶传感器（26）设于弧形导轨（5）的左端（20），右割胶传感器（27）设于弧形导轨（5）的右端（23），左割胶感应件（28）设于割胶机械手（2）的电机（6）的机座滑轨（13）的左边，右割胶感应件（29）设于割胶机械手（2）的电机（6）的机座滑轨（13）的右边；控制器（4）通过控制线与左电动推杆（16）、右电动推杆（17）、电机（6）、左割胶传感器（26）以及右割胶传感器（27）连接，控制器（4）设有电池电源（30）；利用控制器（4）控制割胶机械手（2）对橡胶树（31）的树皮（32）进行切割，并收集树皮（31）流出的胶水。

2.根据权利要求1所述的智能割胶机器人，其特征在于：所述的割胶机械手（2）的初始状态是：割胶机械手（2）的电机（6）的机座滑轨（13）上的左割胶感应件（28）接近弧形导轨（5）左端（20）上的左割胶传感器（26）；刀盘（7）位于弧形导轨（5）的左端（20）。

3.根据权利要求2所述的智能割胶机器人，其特征在于：所述的升降装置（3）的左电动推杆（16）的升降速度与右电动推杆（17）的升降速度相同；升降装置（3）的左电动推杆（16）升降的行程与右电动推杆（17）升降的行程相同。

4.根据权利要求3所述的智能割胶机器人，其特征在于：所述的滑槽（12）的槽口（33）的宽度小于电机（6）的机座滑轨（13）的宽度，使机座滑轨（13）不能脱离滑槽（12），电机（6）的机座滑轨（13）与滑槽（12）之间设有滚珠（34），滚珠（34）安装于机座滑轨（13）内，机座滑轨（13）与滑槽（12）之间留有间隙，滚珠（34）与机座滑轨（13）以及滑槽（12）动配合连接。

5.根据权利要求4所述的智能割胶机器人，其特征在于：所述的弧形导轨（5）的齿轮槽（11）由弧形导轨（5）的左端（20）连通到弧形导轨（5）的右端（23）；弧形导轨（5）的滑槽（12）由弧形导轨（5）的左端（20）连通到弧形导轨（5）的右端（23）。

6.根据权利要求5所述的智能割胶机器人，其特征在于：所述的主动斜齿轮（8）通过第一弹簧（35）与刀盘（7）连接，第一弹簧（35）的一端与主动斜齿轮（8）固定连接，第一弹簧（35）的另一端与刀盘（7）固定连接；清洁轮（10）与被动斜齿轮（9）之间设有第二弹簧（36），被动斜齿轮（9）与第二弹簧（36）的一端固定连接，第二弹簧（36）的另一端与清洁轮（10）固定连接。

7.根据权利要求6所述的智能割胶机器人，其特征在于：所述的弧形导轨（5）的外形为弧形，弧形导轨（5）由弹性材料构成，弧形导轨（5）的弧形与橡胶树（31）的弧形相似；弧形导轨（5）设有多种规格，已适合不同规格的橡胶树（31）。

8.根据权利要求7所述的智能割胶机器人，其特征在于：所述的弧形导轨（5）的齿轮槽（11）的形状为弧形，主动斜齿轮（8）的形状为弧形，主动斜齿轮（8）的弧形形状与齿轮槽（11）的弧形形状相同；弧形导轨（5）的滑槽（12）的形状为弧形，电机（8）的机座滑轨（13）的形状为弧形，机座滑轨（13）的弧形形状与滑槽（12）的弧形形状相同。

9.根据权利要求8所述的智能割胶机器人，其特征在于：所述的割胶机械手（2）的主动斜齿轮（8）的轴线与水平线平行，被动斜齿轮（9）的轴线与水平线平行；主动斜齿轮（8）的轴线与被动斜齿轮（9）的轴线在同一水平面上。

10.根据权利要求1所述的智能割胶机器人，其特征在于：所述的裹树带（1）设有贴扣（37），用于利用裹树带（1）将升降装置（3）固定于橡胶树（31）上；裹树带（1）设有割胶口（38），割胶机械手（2）位于裹树带（1）的割胶口（38）的位置，割胶口（38）的面积大约需要割胶的树皮（32）的面积；利用割胶机械手（2）于割胶口（38）的的树皮（32）割胶。