CN108519790B - 一种电磁吸盘的控制方法、装置及电磁吸盘 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电磁吸盘的控制方法、装置及电磁吸盘，该方法包括：获取所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，并获取当前负载所需的当前负载吸力；根据所述当前吸盘组合方式和所述当前负载吸力，确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数。本发明的方案，可以克服现有技术中工作效率低、充退磁效果差和安全隐患大等缺陷，实现工作效率高、充退磁效果好和安全性好的有益效果。
Description
技术领域
本发明属于充退磁技术领域，具体涉及一种电磁吸盘的控制方法、装置及电磁吸盘，尤其涉及一种自动判定电永磁吸盘充退磁电流的控制方法、与该控制方法对应的控制装置、以及具有该控制装置的电永磁吸盘。
背景技术
永磁吸盘又名磁力吸盘，是机加工领域广泛应用的磁性夹具，可以大大提高导磁性钢铁材料装夹效率。永磁吸盘是以高性能的稀土材料钕铁硼(N>40)为内核。
目前每次更换负载或者永磁吸盘的型号，都需要操作人员根据经验，通过显示面板，手工调整吸盘的充退磁电流强度和充退磁次数的参数，来达到期望的控制效果。但手工操作的操作过程麻烦，工作效率低；且判断因人而异，难以达到最佳充退磁效果。另外，永磁吸盘在使用过程中，表面依附杂质后性能发生变化，有时直接上电充磁会造成吸盘烧毁，或者充磁后吸盘的吸力效果不佳需反复充磁。
现有技术中，存在工作效率低、充退磁效果差和安全隐患大等缺陷。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述缺陷，提供一种电磁吸盘的控制方法、装置及电磁吸盘，以解决现有技术中手工调整吸盘的充退磁电流强度和充退磁次数的参数导致充退磁效果差的问题，达到提升充退磁效果的效果。
本发明提供一种电磁吸盘的控制方法，包括：获取所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，并获取当前负载所需的当前负载吸力；根据所述当前吸盘组合方式和所述当前负载吸力，确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数。
可选地，其中，获取所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，包括：获取由采样电路在所述电磁吸盘上电后采样得到的所述电磁吸盘所在回路的当前采样电压；根据设定吸盘组合方式与设定采样电压之间的第一对应关系，确定所述第一对应关系中与所述当前采样电压相同的所述设定采样电压对应的设定组合方式为当前吸盘组合方式；和/或，获取当前负载所需的当前负载吸力，包括：获取由重量检测装置检测得到的所述当前负载的当前负载重量；确定与所述当前负载重量对应的所述当前负载吸力；或者，确定所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限为所述当前负载吸力，以使用所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限对所述当前负载进行吸取。
可选地，所述采样电路的核心元件，包括：采样电阻、继电器和运算放大器；所述电磁吸盘的吸盘电阻设置于所述继电器的控制端与所述运算放大器的输入端之间，并与所述采样电阻构成第一检测回路；所述运算放大器的输出端用于输出所述当前采样电压。
可选地，还包括：确定所述当前采样电压是否在所述第一对应关系中设定采样电压所属的设定电压范围内；若所述当前采样电压在所述设定电压范围内，才对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数进行确定；若所述当前采样电压不在所述设定电压范围内，则发起所述电磁吸盘的当前状态异常的提醒消息，以提醒用户检查所述电磁吸盘的当前状态是否异常；和/或，确定所述当前采样电压与所述电磁吸盘的设定采样电压之间的差值是否在设定误差范围内；若所述差值在所述设定误差范围内，才对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数进行确定；若所述差值不在所述设定误差范围内，则发起所述电磁吸盘的表面情况异常的提醒消息，以提醒用户检查所述电磁吸盘的表面情况是否故障。
可选地，根据所述当前吸盘组合方式和所述当前负载吸力，确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数，包括：确定所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限是否大于或等于所述当前负载吸力；若所述吸盘吸力范围的上限大于或等于所述当前负载吸力，则根据同一吸盘的设定充退磁参数与设定负载吸力之间的第二对应关系，确定所述第二对应关系中与所述当前负载吸力相同的所述设定负载吸力对应的设定充退磁参数为当前充退磁参数；或者，若所述吸盘吸力范围的上限大于所述当前负载吸力、两者的差值超过设定范围，则发起请用户决定是否更换吸盘吸力范围的上限与所述当前负载吸力的差值在所述设定范围内的吸盘组合方式的提醒消息，并给出推荐的吸盘组合方式；若所述吸盘吸力范围的上限小于所述当前负载吸力，则发起所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式不满足所述当前负载的提醒消息，以提醒用户更换所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，并给出推荐的吸盘组合方式。
可选地，其中，所述吸盘组合方式，包括：型号、拼接成所述电磁吸盘的单个吸盘的数量中的至少之一；和/或，所述充退磁参数，包括：充退磁所需的脉冲电流强度和/或充退磁次数；和/或，所述第一对应关系和/或所述第二对应关系的呈现形式，包括：表格；和/或，所述提醒消息，包括：声光消息、语音消息、图形消息、文字消息中的至少之一；和/或，所述提醒消息的发起形式，包括：通过显示屏显示图形消息和/或文字消息、通过报警器发起声音消息、通过语音播放器播放语音消息中的至少之一。
可选地，还包括：根据所述当前充退磁参数，执行所述电磁吸盘的充退磁操作；和/或，接收由显示屏或控制面板输入的对所述当前充退磁参数的修正信息；根据所述修正信息对所述当前充退磁参数进行修正。
与上述方法相匹配，本发明另一方面提供一种电磁吸盘的控制装置，包括：确定单元，用于获取所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，并获取当前负载所需的当前负载吸力；控制单元，用于根据所述当前吸盘组合方式和所述当前负载吸力，确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数。
可选地，其中，所述确定单元获取所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，包括：获取由采样电路在所述电磁吸盘上电后采样得到的所述电磁吸盘所在回路的当前采样电压；根据设定吸盘组合方式与设定采样电压之间的第一对应关系，确定所述第一对应关系中与所述当前采样电压相同的所述设定采样电压对应的设定组合方式为当前吸盘组合方式；和/或，所述确定单元获取当前负载所需的当前负载吸力，包括：获取由重量检测装置检测得到的所述当前负载的当前负载重量；确定与所述当前负载重量对应的所述当前负载吸力；或者，确定所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限为所述当前负载吸力，以使用所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限对所述当前负载进行吸取。
可选地，所述采样电路的核心元件，包括：采样电阻、继电器和运算放大器；所述电磁吸盘的吸盘电阻设置于所述继电器的控制端与所述运算放大器的输入端之间，并与所述采样电阻构成第一检测回路；所述运算放大器的输出端用于输出所述当前采样电压。
可选地，还包括：所述控制单元，还用于确定所述当前采样电压是否在所述第一对应关系中设定采样电压所属的设定电压范围内；若所述当前采样电压在所述设定电压范围内，才对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数进行确定；若所述当前采样电压不在所述设定电压范围内，则发起所述电磁吸盘的当前状态异常的提醒消息，以提醒用户检查所述电磁吸盘的当前状态是否异常；和/或，所述控制单元，还用于确定所述当前采样电压与所述电磁吸盘的设定采样电压之间的差值是否在设定误差范围内；若所述差值在所述设定误差范围内，才对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数进行确定；若所述差值不在所述设定误差范围内，则发起所述电磁吸盘的表面情况异常的提醒消息，以提醒用户检查所述电磁吸盘的表面情况是否故障。
可选地，所述控制单元根据所述当前吸盘组合方式和所述当前负载吸力，确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数，包括：确定所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限是否大于或等于所述当前负载吸力；若所述吸盘吸力范围的上限大于或等于所述当前负载吸力，则根据同一吸盘的设定充退磁参数与设定负载吸力之间的第二对应关系，确定所述第二对应关系中与所述当前负载吸力相同的所述设定负载吸力对应的设定充退磁参数为当前充退磁参数；或者，若所述吸盘吸力范围的上限大于所述当前负载吸力、两者的差值超过设定范围，则发起请用户决定是否更换吸盘吸力范围的上限与所述当前负载吸力的差值在所述设定范围内的吸盘组合方式的提醒消息，并给出推荐的吸盘组合方式；若所述吸盘吸力范围的上限小于所述当前负载吸力，则发起所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式不满足所述当前负载的提醒消息，以提醒用户更换所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，并给出推荐的吸盘组合方式。
可选地，其中，所述吸盘组合方式，包括：型号、拼接成所述电磁吸盘的单个吸盘的数量中的至少之一；和/或，所述充退磁参数，包括：充退磁所需的脉冲电流强度和/或充退磁次数；和/或，所述第一对应关系和/或所述第二对应关系的呈现形式，包括：表格；和/或，所述提醒消息，包括：声光消息、语音消息、图形消息、文字消息中的至少之一；和/或，所述提醒消息的发起形式，包括：通过显示屏显示图形消息和/或文字消息、通过报警器发起声音消息、通过语音播放器播放语音消息中的至少之一。
可选地，还包括：所述控制单元，还用于根据所述当前充退磁参数，执行所述电磁吸盘的充退磁操作；和/或，所述确定单元，还用于接收由显示屏或控制面板输入的对所述当前充退磁参数的修正信息；所述控制单元，还用于根据所述修正信息对所述当前充退磁参数进行修正。
与上述装置相匹配，本发明再一方面提供一种电磁吸盘，包括：以上所述的电磁吸盘的控制装置。
本发明的方案，通过针对不同的负载及吸盘组合，控制器自动判断吸盘充退磁需要的脉冲电流强度和充退磁次数，可以达到最佳充退磁效果，还可以提高工作效率。
进一步，本发明的方案，通过自动检测吸盘表面情况，自动提醒用户清理，避免吸盘损坏，可以提升吸盘使用的可靠性和安全性。
进一步，本发明的方案，通过根据不同的负载及吸盘组合，确定吸盘充退磁需要的脉冲电流强度和充退磁次数，可以提升充退磁效果；通过检测吸盘表面情况，异常时自动提醒用户清理，可以避免吸盘损坏，延长吸盘的使用寿命。
由此，本发明的方案，通过根据不同的负载及吸盘组合方式，确定吸盘充退磁需要的脉冲电流强度和充退磁次数，解决现有技术中手工调整吸盘的充退磁电流强度和充退磁次数的参数导致充退磁效果差的问题，从而，克服现有技术中工作效率低、充退磁效果差和安全隐患大的缺陷，实现工作效率高、充退磁效果好和安全性好的有益效果。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明的电磁吸盘的控制方法的一实施例的流程示意图；
图2为本发明的方法中获取所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式的一实施例的流程示意图；
图3为本发明的方法中获取当前负载所需的当前负载吸力的一种方式的一实施例的流程示意图；
图4为本发明的方法中根据当前采样电压确定电磁吸盘的当前状态是否异常的一实施例的流程示意图；
图5为本发明的方法中根据当前采样电压确定电磁吸盘的表面情况是否故障的一实施例的流程示意图；
图6为本发明的方法中确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数的一实施例的流程示意图；
图7为本发明的方法中对所述当前充退磁参数进行修正的一实施例的流程示意图；
图8为本发明的电磁吸盘的控制装置的一实施例的结构示意图；
图9为本发明的电永磁吸盘中负载重量检测装置的一实施例的结构意图；
图10为本发明的电永磁吸盘中检测吸盘型号电路的一实施例的结构示意图；
图11为本发明的电永磁吸盘的一实施例的充退磁控制程序流程示意图。
结合附图，本发明实施例中附图标记如下：
102-确定单元；104-控制单元。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
根据本发明的实施例，提供了一种电磁吸盘的控制方法，如图1所示本发明的方法的一实施例的流程示意图。该电磁吸盘的控制方法可以包括：
在步骤S110处，获取所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，并获取当前负载(例如：待更换负载)所需的当前负载吸力。
可选地，可以结合图2所示本发明的方法中获取所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式的一实施例的流程示意图，进一步说明步骤S110中获取所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式的具体过程。
步骤S210，获取由采样电路在所述电磁吸盘上电后采样得到的所述电磁吸盘所在回路的当前采样电压。
例如：在对当前吸盘进行充退磁操作前，先通过图10的电路检测吸盘的型号和状态，具体操作是：主控芯片发出控制指令，先吸合继电器K1，使吸盘R0得直流电。R1/R2为采样电阻，吸盘R0接通直流电后，经过R1/R2电阻到地形成回路，得到采样电压。然后经过隔离运放U1，将采样电压传送给主控芯片。
更可选地，所述采样电路的核心元件，包括：采样电阻、继电器和运算放大器；所述电磁吸盘的吸盘电阻设置于所述继电器的控制端与所述运算放大器的输入端之间，并与所述采样电阻构成第一检测回路；所述运算放大器的输出端用于输出所述当前采样电压。
例如：在所述电磁吸盘的主控芯片未与强电共地的情况下，所述采样电路的核心元件，可以包括：采样电阻、继电器和隔离运算放大器。所述电磁吸盘的吸盘电阻设置于所述继电器的控制端与所述隔离运算放大器的输入端之间，并与所述采样电阻构成第一检测回路。所述隔离运算放大器的输出端可以用于输出所述当前采样电压。或者，在所述电磁吸盘的主控芯片与强电共地的情况下，可将所述采样电路的核心元件改成非隔离元件。
例如：可以通过一个固定参数的采样电路，来采样得到不同吸盘组合的下的采样电压，采样电路的形式可以为任意形式。
例如：当主控芯片与强电共地，检测吸盘电阻电路两端无需隔离时，继电器可换成其他非隔离元件，如三极管，可取消隔离运放U1或者换成其他非隔离器件。也就是说，当吸盘电阻电路两端无需隔离时，继电器可换成其他非隔离元件，如三极管，可取消隔离运放U1或者换成其他非隔离器件。
由此，通过多种形式的采样电路对当前采样电压进行采样，使得当前采样电压获取的方式灵活、多样，大大提升了采样的便捷性和通用性。
步骤S220，根据设定吸盘组合方式与设定采样电压之间的第一对应关系，确定所述第一对应关系中与所述当前采样电压相同的所述设定采样电压对应的设定组合方式为当前吸盘组合方式。
例如：可以收集不同吸盘组合，在设定的直流电压及采样电路参数下，得到的采样电压数据，做成第一表格。其中，第一表格中可以包含：不同的吸盘组合与不同的采样电压的对应关系。可以将该对应关系做成表格的形式，放置在控制程序对应的存储器中。
例如：主控板检测到采样电压后，通过查询第一表格，判断吸盘状态是否正常：1)检测到的采样电压不在第一表格范围内时，不对吸盘进行充退磁操作，而是发出警告提醒用户检查吸盘状态；2)检测到的采样电压在第一表格范围内时，找出对应的吸盘组合方式。
由此，通过依据设定吸盘组合方式与设定采样电压之间的第一对应关系，确定与当前采样电压对应的当前吸盘组合方式，确定方式简便，且确定结果的精准性好、可靠性高。
可选地，可以结合图3所示本发明的方法中获取当前负载所需的当前负载吸力的一种方式的一实施例的流程示意图，进一步说明步骤S110中获取当前负载所需的当前负载吸力的一个方式的具体过程。
步骤S310，获取由重量检测装置检测得到的所述当前负载的当前负载重量。
例如：可以增加重量检测装置，自动检测负载的重量，并将检测到的重量数据发送给主控板，具体可以参见图9所示的例子。
步骤S320，确定与所述当前负载重量对应的所述当前负载吸力。
例如：根据设定负载重量与设定吸力之间的第三对应关系，确定所述第三对应关系中与所述当前负载重量相同的所述设定负载重量对应的所述设定吸力为所述当前负载吸力。
例如：通过沉重设备预先测量负载重量，再与第二表格中数据对比确定电流脉冲强度和充退磁次数，确定一个较为合理的吸力。
由此，通过依据当前负载重力确定当前吸盘组合方式对应的吸盘吸力是否能满足相应负载，可以提升对电磁吸盘充退磁操作的精准性和可靠性，也避免了对不能满足相应负载的电磁吸盘盲目进行充退磁操作带来的能耗，更避免了使用不能满足相应负载的电磁吸盘吸取相应负载给生产操作带来的维护负担和可能造成的安全隐患。
可选地，步骤S110中获取当前负载所需的当前负载吸力的另一个方式，可以包括：确定所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限为所述当前负载吸力，以使用所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限对所述当前负载进行吸取。
例如：直接使用该吸盘的最大吸力将负载吸起来。
由此，通过直接以电磁吸盘的最大吸力吸取相应负载，能够保证可靠吸取相应负载，处理过程简单，使用便捷性好。
在步骤S120处，根据所述当前吸盘组合方式和所述当前负载吸力，确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数。
例如：针对不同的负载及吸盘组合，控制器自动判断吸盘充退磁需要的脉冲电流强度和充退磁次数，达到最佳充退磁效果，提高工作效率，可以解决针对不同的负载及吸盘型号，用户需要手动调整充退磁电流强度和次数的问题。
由此，通过根据电磁吸盘的当前吸盘组合方式和当前负载吸力，确定电磁吸盘的当前充退磁参数，有利于提升电磁吸盘的充退磁效果；通过自动控制，还提升了工作效率、降低了人工劳动量。
其中，所述吸盘组合方式，可以包括：型号、拼接成所述电磁吸盘的单个吸盘的数量中的至少之一；和/或，所述充退磁参数，可以包括：充退磁所需的脉冲电流强度和/或充退磁次数。
例如：吸盘组合就是以一个吸盘为单位，可以是2个吸盘、4个吸盘、6个吸盘、8个吸盘等这样拼起来。
由此，通过设置多种形式的吸盘组合方式、充退磁参数等，有利于提升充退磁处理的精准性和可靠性，从而更好地提升充退磁的效率和效果。
可选地，可以结合图6所示本发明的方法中确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数的一实施例的流程示意图，进一步说明步骤S120中根据所述当前吸盘组合方式和所述当前负载吸力，确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数的具体过程。
步骤S610，确定所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限是否大于或等于所述当前负载吸力。
例如：通过沉重设备预先测量负载重量，再与第二表格中数据对比确定电流脉冲强度和充退磁次数，确定一个较为合理的吸力。
步骤S620，若所述吸盘吸力范围的上限大于或等于所述当前负载吸力，则根据同一吸盘的设定充退磁参数与设定负载吸力之间的第二对应关系，确定所述第二对应关系中与所述当前负载吸力相同的所述设定负载吸力对应的设定充退磁参数为当前充退磁参数。
或者，若所述吸盘吸力范围的上限大于所述当前负载吸力、且两者的差值超过设定范围，则发起请用户决定是否更换吸盘吸力范围的上限与所述当前负载吸力的差值在所述设定范围内的吸盘组合方式的提醒消息，并给出推荐的吸盘组合方式。例如：若吸盘吸力范围的上限比当前负载吸力大很多时(超过设定范围)，通过显示屏提醒用户，由用户决定是否更换小一点的吸盘组合。并给出推荐的吸盘组合方式(即推荐的吸盘型号)。
例如：改成将每个吸盘组合的最大吸力做成表格2，检测到负载的重量，确定负载需要的吸力在吸盘组合的最大吸力范围时，直接将当前吸盘组合方式的最大吸力对应的充退磁参数作为当前充退磁参数，对吸盘组合进行充退磁操作；另外要增加一点，当检测到当前吸盘组合的最大吸力比当前负载所需吸力大很多时(超过设定范围)，通过显示屏提醒用户，由用户决定是否更换小一点的吸盘组合，以免出现由于吸盘体积过大影响后续负载加工的情况。
例如：可以收集同一个吸盘，在不同的脉冲电流强度和充退磁次数下的吸力数据，做成第二表格。其中，第二表格中可以包含：同一吸盘，在不同的脉冲电流强度和充退磁次数下，其吸力是多大。可以将同一吸盘的不同的充退磁参数(如脉冲电流强度和充退磁次数)与不同的吸力的对应关系做成表格的形式，放置在控制程序对应的存储器中。
例如：同一个吸盘，在不同的脉冲电流强度和充退磁次数下的吸力大小不一样。通过试验测出吸盘的吸力大小，在软件里制作成查询第二表格，作为第二判断依据。
更可选地，所述第一对应关系和/或所述第二对应关系的呈现形式，可以包括：表格。
由此，通过多种形式呈现相应的对应关系，一方面可以根据用户喜好进行呈现，人性化好；另一方便可以通过多种方式对相应参数进行确定，灵活性好，通用性强。
步骤S630，若所述吸盘吸力范围的上限小于所述当前负载吸力，则发起所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式不满足所述当前负载的提醒消息，以提醒用户更换所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，并给出推荐的吸盘组合方式(即推荐的吸盘型号)。例如：确定当前吸盘的吸力不能满足当前负载的吸力要求时，不对吸盘进行充退磁操作，而是通过显示屏和蜂鸣器发出警告，提醒用户更换吸盘型号。
例如：程序找到吸盘组合方式后，通过查询第二表格，判断需要的脉冲电流强度和充退磁次数：1)通过之前检测到的负载重量数据，判断当前的吸盘组合是否能满足负载的吸力要求；2)满足吸力要求的，找出当前负载需要的吸力，该吸力需要的充退磁电流强度和次数；3)控制相应的充退磁电路，对吸盘进行充退磁操作；4)当前吸盘的吸力不能满足负载吸力要求时，不对吸盘进行充退磁操作，而是提醒用户更换吸盘型号。
例如：确定当前吸盘组合能满足当前负载吸力要求时，通过查询数据第二表格，找出当前的负载重量需要的吸力大小，然后找出该吸力大小所需要的充退磁电流强度和次数。
由此，通过依据同一吸盘的设定充退磁参数与设定负载吸力之间的第二对应关系，确定与当前吸盘组合形式对应的当前负载吸力，确定方式简便，且确定结果的精准性好、可靠性高。
在一个可选实施方式中，还可以包括：在确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数，根据所述当前采样电压判断所述电磁吸盘的状态是否正常的过程。
下面结合图4所示本发明的方法中根据当前采样电压确定电磁吸盘的当前状态是否异常的一实施例的流程示意图，进一步说明根据当前采样电压确定电磁吸盘的当前状态是否异常的具体过程。
步骤S410，确定所述当前采样电压是否在所述第一对应关系中设定采样电压所属的设定电压范围内。
步骤S420，若所述当前采样电压在所述设定电压范围内，才对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数进行确定。
步骤S430，若所述当前采样电压不在所述设定电压范围内，则发起所述电磁吸盘的当前状态异常的提醒消息，以提醒用户检查所述电磁吸盘的当前状态是否异常。
例如：参见图9所示的例子，主控芯片检测到采样电压数值后，程序开始进行逻辑判断：当采样电压超出了数据第一表格的范围内时，不论是过大或者过小，程序都不对吸盘进行充退磁操作，而是通过显示屏和蜂鸣器发出警告，提醒用户检查吸盘状态是否异常。当采样电压数值在数据第一表格的范围内时，通过查找数据第一表格，确定当前使用的吸盘组合。根据之前检测到的当前负载重量数据，通过查询数据第二表格，判断当前的吸盘组合是否能满足当前负载的吸力要求。
例如：不同吸盘组合的电阻值不一样，在相同的采样电路参数下，吸盘组合R0电阻值的变化，会引起采样电压的改变。以此为依据，先做试验检测中不同的吸盘组合，在既定的采样电路中得到的采样电压值是多少，在软件里制作成查询第一表格，作为第一判断依据。如：某型号的电磁吸盘在正常情况下的采样电压为5V，在使用过程中若检测到的采样电压误差超过5％(即为4.5V—5.5V范围内认为正常，不在此范围内认为异常)，就认为该吸盘表面有吸附杂质或者其他问题导致异常，需提醒用户检查该吸盘是否故障。
由此，通过确定电磁吸盘的当前状态是否正常，若正常则继续确定电磁吸盘是否能满足相应负载的吸力要求，若异常则提醒用户，一方面可以在电磁吸盘正常的情况下继续处理以避免在电磁吸盘异常的情况下继续处理带来的能耗和可能带来的安全隐患；另一方面在电磁吸盘异常时及时提醒可以便于用户及时维护，有利于提升维护的及时性和后续使用的便捷性和可靠性。
更可选地，所述提醒消息，可以包括：声光消息、语音消息、图形消息、文字消息中的至少之一；和/或，所述提醒消息的发起形式，可以包括：通过显示屏显示图形消息和/或文字消息、通过报警器发起声音消息、通过语音播放器播放语音消息中的至少之一。
由此，通过多种形式的提醒消息，提升了提醒的便捷性，也提升了用户使用的灵活性和舒适体验。
在一个可选实施方式中，还可以包括：在确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数，根据所述当前采样电压判断所述电磁吸盘的表面情况是否正常的过程。
下面结合图5所示本发明的方法中根据当前采样电压确定电磁吸盘的表面情况是否故障的一实施例的流程示意图，进一步说明根据所述当前采样电压判断所述电磁吸盘的表面情况是否正常的具体过程。
步骤S510，确定所述当前采样电压与所述电磁吸盘的设定采样电压之间的差值是否在设定误差范围内。
步骤S520，若所述差值在所述设定误差范围内，才对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数进行确定。
步骤S530，若所述差值不在所述设定误差范围内，则发起所述电磁吸盘的表面情况异常的提醒消息，以提醒用户检查所述电磁吸盘的表面情况是否故障。
例如：自动检测吸盘表面情况，自动提醒用户清理，避免吸盘损坏，解决吸盘表面吸附杂质后，直接上电吸盘可能烧毁或者影响使用效果的问题。
由此，通过对电磁吸盘的表面情况进行检测，可以在电磁吸盘的表面吸附杂质后及时清理，避免吸盘损坏及使用过程中引发的安全问题，延长了吸盘的使用寿命，提升了用户使用的可靠性和安全性。
在一个可选实施方式中，还可以包括：根据所述当前充退磁参数，执行所述电磁吸盘的充退磁操作。
例如：确定所需的充退磁电流强度和次数后，先断开图10中的K1继电器，使电磁吸盘和直流电断开，然后再控制晶闸管对电磁吸盘进行充退磁操作。
由此，通过按确定的当前充退磁参数进行充退磁操作，保证了充退磁效果，也提升了充退磁效率。
在一个可选实施方式中，还可以包括：对当前充退磁参数进行修正的过程。
下面结合图7所示本发明的方法中对所述当前充退磁参数进行修正的一实施例的流程示意图，进一步说明对当前充退磁参数进行修正的具体过程。
步骤S710，接收由显示屏或控制面板输入的对所述当前充退磁参数的修正信息。
步骤S720，根据所述修正信息对所述当前充退磁参数进行修正，以避免所述电磁吸盘在长期使用后导致相应充退磁参数发生改变。
例如：为避免长期使用后，永磁吸盘的某些参数发生改变，可以通过显示屏修订判断永磁吸盘充退磁的各种参数。
由此，通过对当前充退磁参数进行修正，有利于进一步提升充退磁操作的精准性和可靠性。
经大量的试验验证，采用本实施例的技术方案，通过针对不同的负载及吸盘组合，控制器自动判断吸盘充退磁需要的脉冲电流强度和充退磁次数，可以达到最佳充退磁效果，还可以提高工作效率。
根据本发明的实施例，还提供了对应于电磁吸盘的控制方法的一种电磁吸盘的控制装置。参见图6所示本发明的装置的一实施例的结构示意图。该电磁吸盘的控制装置可以可以包括：确定单元102和控制单元104。
在一个可选例子中，确定单元102，可以用于获取所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，并获取当前负载(例如：待更换负载)所需的当前负载吸力。该确定单元102的具体功能及处理参见步骤S110。
可选地，所述确定单元102获取所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，可以包括：
获取由采样电路在所述电磁吸盘上电后采样得到的所述电磁吸盘所在回路的当前采样电压。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S210。
例如：在对当前吸盘进行充退磁操作前，先通过图10的电路检测吸盘的型号和状态，具体操作是：主控芯片发出控制指令，先吸合继电器K1，使吸盘R0得直流电。R1/R2为采样电阻，吸盘R0接通直流电后，经过R1/R2电阻到地形成回路，得到采样电压。然后经过隔离运放U1，将采样电压传送给主控芯片。
更可选地，所述采样电路的核心元件，可以包括：采样电阻、继电器和运算放大器。所述电磁吸盘的吸盘电阻设置于所述继电器的控制端与所述运算放大器的输入端之间，并与所述采样电阻构成第一检测回路。所述运算放大器的输出端可以用于输出所述当前采样电压。
例如：在所述电磁吸盘的主控芯片未与强电共地的情况下，所述采样电路的核心元件，可以包括：采样电阻、继电器和隔离运算放大器。所述电磁吸盘的吸盘电阻设置于所述继电器的控制端与所述隔离运算放大器的输入端之间，并与所述采样电阻构成第一检测回路。所述隔离运算放大器的输出端可以用于输出所述当前采样电压。
或者，在所述电磁吸盘的主控芯片与强电共地的情况下，可将所述采样电路的核心元件改成非隔离元件。例如：当主控芯片与强电共地时，无需隔离，可将继电器和隔离运放都换成非隔离的元件，但是不能取消非隔离元件，将采样电压直接输入主芯片，不然在进行后续的冲退磁操作的时候，可能会损坏主芯片。
例如：隔离与不隔离除了将隔离元件改成非隔离元件之外，其他的控制方式都是一样的。
例如：可以通过一个固定参数的采样电路，来采样得到不同吸盘组合的下的采样电压，采样电路的形式可以为任意形式。
例如：当主控芯片与强电共地，检测吸盘电阻电路两端无需隔离时，继电器可换成其他非隔离元件，如三极管，可取消隔离运放U1或者换成其他非隔离器件。也就是说，当吸盘电阻电路两端无需隔离时，继电器可换成其他非隔离元件，如三极管，可取消隔离运放U1或者换成其他非隔离器件。
由此，通过多种形式的采样电路对当前采样电压进行采样，使得当前采样电压获取的方式灵活、多样，大大提升了采样的便捷性和通用性。
根据设定吸盘组合方式与设定采样电压之间的第一对应关系，确定所述第一对应关系中与所述当前采样电压相同的所述设定采样电压对应的设定组合方式为当前吸盘组合方式。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S220。
例如：可以收集不同吸盘组合，在设定的直流电压及采样电路参数下，得到的采样电压数据，做成第一表格。其中，第一表格中可以包含：不同的吸盘组合与不同的采样电压的对应关系。可以将该对应关系做成表格的形式，放置在控制程序对应的存储器中。
例如：主控板检测到采样电压后，通过查询第一表格，判断吸盘状态是否正常：1)检测到的采样电压不在第一表格范围内时，不对吸盘进行充退磁操作，而是发出警告提醒用户检查吸盘状态；2)检测到的采样电压在第一表格范围内时，找出对应的吸盘组合方式。
由此，通过依据设定吸盘组合方式与设定采样电压之间的第一对应关系，确定与当前采样电压对应的当前吸盘组合方式，确定方式简便，且确定结果的精准性好、可靠性高。
可选地，所述确定单元102获取当前负载所需的当前负载吸力的一个方式，可以包括：
获取由重量检测装置检测得到的所述当前负载的当前负载重量。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S310。
例如：可以增加重量检测装置，自动检测负载的重量，并将检测到的重量数据发送给主控板，具体可以参见图9所示的例子。
确定与所述当前负载重量对应的所述当前负载吸力。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S320。
例如：根据设定负载重量与设定吸力之间的第三对应关系，确定所述第三对应关系中与所述当前负载重量相同的所述设定负载重量对应的所述设定吸力为所述当前负载吸力。
例如：通过沉重设备预先测量负载重量，再与第二表格中数据对比确定电流脉冲强度和充退磁次数，确定一个较为合理的吸力。
由此，通过依据当前负载重力确定当前吸盘组合方式对应的吸盘吸力是否能满足相应负载，可以提升对电磁吸盘充退磁操作的精准性和可靠性，也避免了对不能满足相应负载的电磁吸盘盲目进行充退磁操作带来的能耗，更避免了使用不能满足相应负载的电磁吸盘吸取相应负载给生产操作带来的维护负担和可能造成的安全隐患。
可选地，所述确定单元102获取当前负载所需的当前负载吸力的另一个方式，可以包括：确定所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限为所述当前负载吸力，以使用所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限对所述当前负载进行吸取。
例如：直接使用该吸盘的最大吸力将负载吸起来。
由此，通过直接以电磁吸盘的最大吸力吸取相应负载，能够保证可靠吸取相应负载，处理过程简单，使用便捷性好。
在一个可选例子中，控制单元104，可以用于根据所述当前吸盘组合方式和所述当前负载吸力，确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数。该控制单元104的具体功能及处理参见步骤S120。
例如：针对不同的负载及吸盘组合，控制器自动判断吸盘充退磁需要的脉冲电流强度和充退磁次数，达到最佳充退磁效果，提高工作效率，可以解决针对不同的负载及吸盘型号，用户需要手动调整充退磁电流强度和次数的问题。
由此，通过根据电磁吸盘的当前吸盘组合方式和当前负载吸力，确定电磁吸盘的当前充退磁参数，有利于提升电磁吸盘的充退磁效果；通过自动控制，还提升了工作效率、降低了人工劳动量。
其中，所述吸盘组合方式，可以包括：型号、拼接成所述电磁吸盘的单个吸盘的数量中的至少之一；和/或，所述充退磁参数，可以包括：充退磁所需的脉冲电流强度和/或充退磁次数。
例如：吸盘组合就是以一个吸盘为单位，可以是2个吸盘、4个吸盘、6个吸盘、8个吸盘等这样拼起来。
由此，通过设置多种形式的吸盘组合方式、充退磁参数等，有利于提升充退磁处理的精准性和可靠性，从而更好地提升充退磁的效率和效果。
可选地，所述控制单元104根据所述当前吸盘组合方式和所述当前负载吸力，确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数，可以包括：
确定所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限是否大于或等于所述当前负载吸力。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S610。
例如：通过沉重设备预先测量负载重量，再与第二表格中数据对比确定电流脉冲强度和充退磁次数，确定一个较为合理的吸力。
若所述吸盘吸力范围的上限大于或等于所述当前负载吸力，则根据同一吸盘的设定充退磁参数与设定负载吸力之间的第二对应关系，确定所述第二对应关系中与所述当前负载吸力相同的所述设定负载吸力对应的设定充退磁参数为当前充退磁参数。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S620。
或者，若所述吸盘吸力范围的上限大于所述当前负载吸力、且两者的差值超过设定范围，则发起请用户决定是否更换吸盘吸力范围的上限与所述当前负载吸力的差值在所述设定范围内的吸盘组合方式的提醒消息，并给出推荐的吸盘组合方式。例如：若吸盘吸力范围的上限比当前负载吸力大很多时(超过设定范围)，通过显示屏提醒用户，由用户决定是否更换小一点的吸盘组合。并给出推荐的吸盘组合方式(即推荐的吸盘型号)。
例如：改成将每个吸盘组合的最大吸力做成表格2，检测到负载的重量，确定负载需要的吸力在吸盘组合的最大吸力范围时，直接将当前吸盘组合方式的最大吸力对应的充退磁参数作为当前充退磁参数，对吸盘组合进行充退磁操作；另外要增加一点，当检测到当前吸盘组合的最大吸力比当前负载所需吸力大很多时(超过设定范围)，通过显示屏提醒用户，由用户决定是否更换小一点的吸盘组合，以免出现由于吸盘体积过大影响后续负载加工的情况。
例如：可以收集同一个吸盘，在不同的脉冲电流强度和充退磁次数下的吸力数据，做成第二表格。其中，第二表格中可以包含：同一吸盘，在不同的脉冲电流强度和充退磁次数下，其吸力是多大。可以将同一吸盘的不同的充退磁参数(如脉冲电流强度和充退磁次数)与不同的吸力的对应关系做成表格的形式，放置在控制程序对应的存储器中。
例如：同一个吸盘，在不同的脉冲电流强度和充退磁次数下的吸力大小不一样。通过试验测出吸盘的吸力大小，在软件里制作成查询第二表格，作为第二判断依据。
更可选地，所述第一对应关系和/或所述第二对应关系的呈现形式，可以包括：表格。
由此，通过多种形式呈现相应的对应关系，一方面可以根据用户喜好进行呈现，人性化好；另一方便可以通过多种方式对相应参数进行确定，灵活性好，通用性强。
若所述吸盘吸力范围的上限小于所述当前负载吸力，则发起所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式不满足所述当前负载的提醒消息，以提醒用户更换所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，并给出推荐的吸盘组合方式。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S630。例如：确定当前吸盘的吸力不能满足当前负载的吸力要求时，不对吸盘进行充退磁操作，而是通过显示屏和蜂鸣器发出警告，提醒用户更换吸盘型号。
例如：程序找到吸盘组合方式后，通过查询第二表格，判断需要的脉冲电流强度和充退磁次数：1)通过之前检测到的负载重量数据，判断当前的吸盘组合是否能满足负载的吸力要求；2)满足吸力要求的，找出当前负载需要的吸力，该吸力需要的充退磁电流强度和次数；3)控制相应的充退磁电路，对吸盘进行充退磁操作；4)当前吸盘的吸力不能满足负载吸力要求时，不对吸盘进行充退磁操作，而是提醒用户更换吸盘型号。
例如：确定当前吸盘组合能满足当前负载吸力要求时，通过查询数据第二表格，找出当前的负载重量需要的吸力大小，然后找出该吸力大小所需要的充退磁电流强度和次数。
由此，通过依据同一吸盘的设定充退磁参数与设定负载吸力之间的第二对应关系，确定与当前吸盘组合形式对应的当前负载吸力，确定方式简便，且确定结果的精准性好、可靠性高。
在一个可选实施方式中，所述控制单元104，还可以用于在确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数，根据所述当前采样电压判断所述电磁吸盘的状态是否正常的过程，具体如下：
确定所述当前采样电压是否在所述第一对应关系中设定采样电压所属的设定电压范围内。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S410。
若所述当前采样电压在所述设定电压范围内，才对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数进行确定。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S420。
若所述当前采样电压不在所述设定电压范围内，则发起所述电磁吸盘的当前状态异常的提醒消息，以提醒用户检查所述电磁吸盘的当前状态是否异常。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S430。
例如：参见图9所示的例子，主控芯片检测到采样电压数值后，程序开始进行逻辑判断：当采样电压超出了数据第一表格的范围内时，不论是过大或者过小，程序都不对吸盘进行充退磁操作，而是通过显示屏和蜂鸣器发出警告，提醒用户检查吸盘状态是否异常。当采样电压数值在数据第一表格的范围内时，通过查找数据第一表格，确定当前使用的吸盘组合。根据之前检测到的当前负载重量数据，通过查询数据第二表格，判断当前的吸盘组合是否能满足当前负载的吸力要求。
例如：不同吸盘组合的电阻值不一样，在相同的采样电路参数下，吸盘组合R0电阻值的变化，会引起采样电压的改变。以此为依据，先做试验检测中不同的吸盘组合，在既定的采样电路中得到的采样电压值是多少，在软件里制作成查询第一表格，作为第一判断依据。如：某型号的电磁吸盘在正常情况下的采样电压为5V，在使用过程中若检测到的采样电压误差超过5％(即为4.5V—5.5V范围内认为正常，不在此范围内认为异常)，就认为该吸盘表面有吸附杂质或者其他问题导致异常，需提醒用户检查该吸盘是否故障。
由此，通过确定电磁吸盘的当前状态是否正常，若正常则继续确定电磁吸盘是否能满足相应负载的吸力要求，若异常则提醒用户，一方面可以在电磁吸盘正常的情况下继续处理以避免在电磁吸盘异常的情况下继续处理带来的能耗和可能带来的安全隐患；另一方面在电磁吸盘异常时及时提醒可以便于用户及时维护，有利于提升维护的及时性和后续使用的便捷性和可靠性。
更可选地，所述提醒消息，可以包括：声光消息、语音消息、图形消息、文字消息中的至少之一；和/或，所述提醒消息的发起形式，可以包括：通过显示屏显示图形消息和/或文字消息、通过报警器发起声音消息、通过语音播放器播放语音消息中的至少之一。
由此，通过多种形式的提醒消息，提升了提醒的便捷性，也提升了用户使用的灵活性和舒适体验。
在一个可选实施方式中，所述控制单元104，还可以用于在确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数，根据所述当前采样电压判断所述电磁吸盘的表面情况是否正常的过程，具体如下：
确定所述当前采样电压与所述电磁吸盘的设定采样电压之间的差值是否在设定误差范围内。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S510。
若所述差值在所述设定误差范围内，才对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数进行确定。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S520。
若所述差值不在所述设定误差范围内，则发起所述电磁吸盘的表面情况异常的提醒消息，以提醒用户检查所述电磁吸盘的表面情况是否故障。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S530。
例如：自动检测吸盘表面情况，自动提醒用户清理，避免吸盘损坏，解决吸盘表面吸附杂质后，直接上电吸盘可能烧毁或者影响使用效果的问题。
由此，通过对电磁吸盘的表面情况进行检测，可以在电磁吸盘的表面吸附杂质后及时清理，避免吸盘损坏及使用过程中引发的安全问题，延长了吸盘的使用寿命，提升了用户使用的可靠性和安全性。
在一个可选实施方式中，所述控制单元104，还可以用于根据所述当前充退磁参数，执行所述电磁吸盘的充退磁操作。
例如：确定所需的充退磁电流强度和次数后，先断开图10中的K1继电器，使电磁吸盘和直流电断开，然后再控制晶闸管对电磁吸盘进行充退磁操作。
由此，通过按确定的当前充退磁参数进行充退磁操作，保证了充退磁效果，也提升了充退磁效率。
在一个可选实施方式中，还可以包括：对当前充退磁参数进行修正的过程。
在一个可选例子中，所述确定单元102，还可以用于接收由显示屏或控制面板输入的对所述当前充退磁参数的修正信息。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S710。
在一个可选例子中，所述控制单元104，还可以用于根据所述修正信息对所述当前充退磁参数进行修正，以避免所述电磁吸盘在长期使用后导致相应充退磁参数发生改变。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S720。
例如：为避免长期使用后，永磁吸盘的某些参数发生改变，可以通过显示屏修订判断永磁吸盘充退磁的各种参数。
由此，通过对当前充退磁参数进行修正，有利于进一步提升充退磁操作的精准性和可靠性。
由于本实施例的装置所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图7所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过自动检测吸盘表面情况，自动提醒用户清理，避免吸盘损坏，可以提升吸盘使用的可靠性和安全性。
根据本发明的实施例，还提供了对应于电磁吸盘的控制装置的一种电磁吸盘。该电磁吸盘可以包括：以上所述的电磁吸盘的控制装置。
在一个可选实施方式中，本发明提出了一种新的电磁吸盘控制方法，针对不同的负载及吸盘组合，控制器自动判断吸盘充退磁需要的脉冲电流强度和充退磁次数，达到最佳充退磁效果，提高工作效率，可以解决针对不同的负载及吸盘型号，用户需要手动调整充退磁电流强度和次数的问题。
进一步地，可以自动检测吸盘表面情况，自动提醒用户清理，避免吸盘损坏，解决吸盘表面吸附杂质后，直接上电吸盘可能烧毁或者影响使用效果的问题。
其中，负载就是要加工的零件，吸盘组合就是以一个吸盘为单位，可以是2个吸盘、4个吸盘、6个吸盘、8个吸盘等这样拼起来。
在一个可选例子中，可以收集不同吸盘组合，在设定的直流电压及采样电路参数下，得到的采样电压数据，做成第一表格。
可选地，可以通过一个固定参数的采样电路，来采样得到不同吸盘组合的下的采样电压，采样电路的形式可以为任意形式。
可选地，第一表格中可以包含：不同的吸盘组合与不同的采样电压的对应关系。可以将该对应关系做成表格的形式，放置在控制程序对应的存储器中。
在一个可选例子中，可以收集同一个吸盘，在不同的脉冲电流强度和充退磁次数下的吸力数据，做成第二表格。
可选地，可以通过固定的电路，测试吸盘在不同条件下的吸力情况，测试电路的形式可以为任意形式。
可选地，第二表格中可以包含：同一吸盘，在不同的脉冲电流强度和充退磁次数下，其吸力是多大。可以将同一吸盘的不同的充退磁参数(如脉冲电流强度和充退磁次数)与不同的吸力的对应关系做成表格的形式，放置在控制程序对应的存储器中。
在一个可选具体例子中，同一个吸盘，在不同的脉冲电流强度和充退磁次数下的吸力大小不一样。通过试验测出吸盘的吸力大小，在软件里制作成查询第二表格，作为第二判断依据。
例如：某型号的电磁吸盘在脉冲电流强度为0.5A和充退磁次数为10次的情况下，吸力为5KG。在改变脉冲电流强度和充退磁次数后，测试得出该吸盘的最大吸力，例如20KG。
在一个可选例子中，可以增加重量检测装置，自动检测负载的重量，并将检测到的重量数据发送给主控板，具体可以参见图9所示的例子。
例如：增加重量检测装置。更换负载时，通过重量检测装置检测负载的重量，并将检测到的负载重量数据发送给主控板，如图9所示。
在一个可选例子中，可以通过图10所示的电路，主控板检测吸盘导通设定的直流电压后采样电压值是多少。
在一个可选具体例子中，在对当前吸盘进行充退磁操作前，先通过图10的电路检测吸盘的型号和状态，具体操作是：主控芯片发出控制指令，先吸合继电器K1，使吸盘R0得直流电。R1/R2为采样电阻，吸盘R0接通直流电后，经过R1/R2电阻到地形成回路，得到采样电压。然后经过隔离运放U1，将采样电压传送给主控芯片。
可选地，当主控芯片与强电共地，检测吸盘电阻电路两端无需隔离时，继电器可换成其他非隔离元件，如三极管，可取消隔离运放U1或者换成其他非隔离器件。
也就是说，本发明中控制电路设计上，当吸盘电阻电路两端无需隔离时，继电器可换成其他非隔离元件，如三极管，可取消隔离运放U1或者换成其他非隔离器件。
其中，如图10所示，主芯片通过控制三极管Q1来控制继电器K1的开通和关断。
在一个可选具体例子中，主控板检测到采样电压后，通过查询第一表格，判断吸盘状态是否正常：1)检测到的采样电压不在第一表格范围内时，不对吸盘进行充退磁操作，而是发出警告提醒用户检查吸盘状态；2)检测到的采样电压在第一表格范围内时，找出对应的吸盘组合方式。
进一步地，程序找到吸盘组合方式后，通过查询第二表格，判断需要的脉冲电流强度和充退磁次数：1)通过之前检测到的负载重量数据，判断当前的吸盘组合是否能满足负载的吸力要求；2)满足吸力要求的，找出当前负载需要的吸力，该吸力需要的充退磁电流强度和次数；3)控制相应的充退磁电路，对吸盘进行充退磁操作；4)当前吸盘的吸力不能满足负载吸力要求时，不对吸盘进行充退磁操作，而是提醒用户更换吸盘型号。
可选地，本发明中通过沉重设备预先测量负载重量，再与第二表格中数据对比确定电流脉冲强度和充退磁次数，确定一个较为合理的吸力。实际使用中也可省去该控制步骤，直接使用该吸盘的最大吸力将负载吸起来。
在一个可选具体例子中，参见图9所示的例子，主控芯片检测到采样电压数值后，程序开始进行逻辑判断：
1)当采样电压超出了数据第一表格的范围内时，不论是过大或者过小，程序都不对吸盘进行充退磁操作，而是通过显示屏和蜂鸣器发出警告，提醒用户检查吸盘状态是否异常。
2)当采样电压数值在数据第一表格的范围内时，通过查找数据第一表格，确定当前使用的吸盘组合。
3)根据之前检测到的当前负载重量数据，通过查询数据第二表格，判断当前的吸盘组合是否能满足当前负载的吸力要求。
4)确定当前吸盘组合能满足当前负载吸力要求时，通过查询数据第二表格，找出当前的负载重量需要的吸力大小，然后找出该吸力大小所需要的充退磁电流强度和次数。
5)确定所需的充退磁电流强度和次数后，先断开图10中的K1继电器，使电磁吸盘和直流电断开，然后再控制晶闸管对电磁吸盘进行充退磁操作。
6)确定当前吸盘的吸力不能满足当前负载的吸力要求时，不对吸盘进行充退磁操作，而是通过显示屏和蜂鸣器发出警告，提醒用户更换吸盘型号。
在一个可选例子中，不同吸盘组合的电阻值不一样，在相同的采样电路参数下，吸盘组合R0电阻值的变化，会引起采样电压的改变。以此为依据，先做试验检测中不同的吸盘组合，在既定的采样电路中得到的采样电压值是多少，在软件里制作成查询第一表格，作为第一判断依据。
例如：某型号的电磁吸盘在正常情况下的采样电压为5V，在使用过程中若检测到的采样电压误差超过5％(即为4.5V—5.5V范围内认为正常，不在此范围内认为异常)，就认为该吸盘表面有吸附杂质或者其他问题导致异常，需提醒用户检查该吸盘是否故障。
在一个可选例子中，为避免长期使用后，永磁吸盘的某些参数发生改变，可以通过显示屏修订判断永磁吸盘充退磁的各种参数。
例如：操作人员发现，当前系统推荐的吸力参数对于相同重量的负载，原来可以很好地吸起来，但是长期使用后吸力不足了，就可以手动调整一下吸盘充退磁的脉冲电流强度和充退磁次数。
由于本实施例的电磁吸盘所实现的处理及功能基本相应于前述图8所示的装置的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过根据不同的负载及吸盘组合，确定吸盘充退磁需要的脉冲电流强度和充退磁次数，可以提升充退磁效果；通过检测吸盘表面情况，异常时自动提醒用户清理，可以避免吸盘损坏，延长吸盘的使用寿命。
综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
Claims (23)
1.一种电磁吸盘的控制方法，其特征在于，包括：
获取所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，并获取当前负载所需的当前负载吸力；其中，获取所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，包括：获取由采样电路在所述电磁吸盘上电后采样得到的所述电磁吸盘所在回路的当前采样电压；根据设定吸盘组合方式与设定采样电压之间的第一对应关系，确定所述第一对应关系中与所述当前采样电压相同的所述设定采样电压对应的设定组合方式为当前吸盘组合方式；
根据所述当前吸盘组合方式和所述当前负载吸力，确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，
获取当前负载所需的当前负载吸力，包括：
获取由重量检测装置检测得到的所述当前负载的当前负载重量；
确定与所述当前负载重量对应的所述当前负载吸力；
或者，
确定所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限为所述当前负载吸力，以使用所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限对所述当前负载进行吸取。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采样电路的核心元件，包括：采样电阻、继电器和运算放大器；所述电磁吸盘的吸盘电阻设置于所述继电器的控制端与所述运算放大器的输入端之间，并与所述采样电阻构成第一检测回路；所述运算放大器的输出端用于输出所述当前采样电压。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：
确定所述当前采样电压是否在所述第一对应关系中设定采样电压所属的设定电压范围内；
若所述当前采样电压在所述设定电压范围内，才对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数进行确定；
若所述当前采样电压不在所述设定电压范围内，则发起所述电磁吸盘的当前状态异常的提醒消息，以提醒用户检查所述电磁吸盘的当前状态是否异常；
和/或，
确定所述当前采样电压与所述电磁吸盘的设定采样电压之间的差值是否在设定误差范围内；
若所述差值在所述设定误差范围内，才对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数进行确定；
若所述差值不在所述设定误差范围内，则发起所述电磁吸盘的表面情况异常的提醒消息，以提醒用户检查所述电磁吸盘的表面情况是否故障。
5.根据权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，根据所述当前吸盘组合方式和所述当前负载吸力，确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数，包括：
确定所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限是否大于或等于所述当前负载吸力；
若所述吸盘吸力范围的上限大于或等于所述当前负载吸力，则根据同一吸盘的设定充退磁参数与设定负载吸力之间的第二对应关系，确定所述第二对应关系中与所述当前负载吸力相同的所述设定负载吸力对应的设定充退磁参数为当前充退磁参数；或者，若所述吸盘吸力范围的上限大于所述当前负载吸力、且两者的差值超过设定范围，则发起请用户决定是否更换吸盘吸力范围的上限与所述当前负载吸力的差值在所述设定范围内的吸盘组合方式的提醒消息，并给出推荐的吸盘组合方式；
若所述吸盘吸力范围的上限小于所述当前负载吸力，则发起所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式不满足所述当前负载的提醒消息，以提醒用户更换所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，并给出推荐的吸盘组合方式。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述当前吸盘组合方式和所述当前负载吸力，确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数，包括：
确定所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限是否大于或等于所述当前负载吸力；
若所述吸盘吸力范围的上限大于或等于所述当前负载吸力，则根据同一吸盘的设定充退磁参数与设定负载吸力之间的第二对应关系，确定所述第二对应关系中与所述当前负载吸力相同的所述设定负载吸力对应的设定充退磁参数为当前充退磁参数；或者，若所述吸盘吸力范围的上限大于所述当前负载吸力、且两者的差值超过设定范围，则发起请用户决定是否更换吸盘吸力范围的上限与所述当前负载吸力的差值在所述设定范围内的吸盘组合方式的提醒消息，并给出推荐的吸盘组合方式；
若所述吸盘吸力范围的上限小于所述当前负载吸力，则发起所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式不满足所述当前负载的提醒消息，以提醒用户更换所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，并给出推荐的吸盘组合方式。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，其中，
所述吸盘组合方式，包括：型号、拼接成所述电磁吸盘的单个吸盘的数量中的至少之一；和/或，
所述充退磁参数，包括：充退磁所需的脉冲电流强度和/或充退磁次数；
和/或，
设定吸盘组合方式与设定采样电压之间的第一对应关系、和/或同一吸盘的设定充退磁参数与设定负载吸力之间的第二对应关系的呈现形式，包括：表格；
和/或，
所述提醒消息，包括：声光消息、语音消息、图形消息、文字消息中的至少之一；和/或，
所述提醒消息的发起形式，包括：通过显示屏显示图形消息和/或文字消息、通过报警器发起声音消息、通过语音播放器播放语音消息中的至少之一。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，其中，
所述吸盘组合方式，包括：型号、拼接成所述电磁吸盘的单个吸盘的数量中的至少之一；和/或，
所述充退磁参数，包括：充退磁所需的脉冲电流强度和/或充退磁次数；
和/或，
设定吸盘组合方式与设定采样电压之间的第一对应关系、和/或同一吸盘的设定充退磁参数与设定负载吸力之间的第二对应关系的呈现形式，包括：表格；
和/或，
所述提醒消息，包括：声光消息、语音消息、图形消息、文字消息中的至少之一；和/或，
所述提醒消息的发起形式，包括：通过显示屏显示图形消息和/或文字消息、通过报警器发起声音消息、通过语音播放器播放语音消息中的至少之一。
9.根据权利要求1-3、6-8之一所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述当前充退磁参数，执行所述电磁吸盘的充退磁操作；
和/或，
接收由显示屏或控制面板输入的对所述当前充退磁参数的修正信息；
根据所述修正信息对所述当前充退磁参数进行修正。
10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述当前充退磁参数，执行所述电磁吸盘的充退磁操作；
和/或，
接收由显示屏或控制面板输入的对所述当前充退磁参数的修正信息；
根据所述修正信息对所述当前充退磁参数进行修正。
11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述当前充退磁参数，执行所述电磁吸盘的充退磁操作；
和/或，
接收由显示屏或控制面板输入的对所述当前充退磁参数的修正信息；
根据所述修正信息对所述当前充退磁参数进行修正。
12.一种电磁吸盘的控制装置，其特征在于，包括：
确定单元，用于获取所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，并获取当前负载所需的当前负载吸力；其中，所述确定单元获取所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，包括：获取由采样电路在所述电磁吸盘上电后采样得到的所述电磁吸盘所在回路的当前采样电压；根据设定吸盘组合方式与设定采样电压之间的第一对应关系，确定所述第一对应关系中与所述当前采样电压相同的所述设定采样电压对应的设定组合方式为当前吸盘组合方式；
控制单元，用于根据所述当前吸盘组合方式和所述当前负载吸力，确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，其中，
所述确定单元获取当前负载所需的当前负载吸力，包括：
获取由重量检测装置检测得到的所述当前负载的当前负载重量；
或者，
确定所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限为所述当前负载吸力，以使用所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限对所述当前负载进行吸取。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述采样电路的核心元件，包括：采样电阻、继电器和运算放大器；所述电磁吸盘的吸盘电阻设置于所述继电器的控制端与所述运算放大器的输入端之间，并与所述采样电阻构成第一检测回路；所述运算放大器的输出端用于输出所述当前采样电压。
15.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，还包括：
所述控制单元，还用于确定所述当前采样电压是否在所述第一对应关系中设定采样电压所属的设定电压范围内；
若所述当前采样电压在所述设定电压范围内，才对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数进行确定；
若所述当前采样电压不在所述设定电压范围内，则发起所述电磁吸盘的当前状态异常的提醒消息，以提醒用户检查所述电磁吸盘的当前状态是否异常；
和/或，
所述控制单元，还用于确定所述当前采样电压与所述电磁吸盘的设定采样电压之间的差值是否在设定误差范围内；
若所述差值在所述设定误差范围内，才对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数进行确定；
若所述差值不在所述设定误差范围内，则发起所述电磁吸盘的表面情况异常的提醒消息，以提醒用户检查所述电磁吸盘的表面情况是否故障。
16.根据权利要求12-14之一所述的装置，其特征在于，所述控制单元根据所述当前吸盘组合方式和所述当前负载吸力，确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数，包括：
确定所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限是否大于或等于所述当前负载吸力；
若所述吸盘吸力范围的上限大于或等于所述当前负载吸力，则根据同一吸盘的设定充退磁参数与设定负载吸力之间的第二对应关系，确定所述第二对应关系中与所述当前负载吸力相同的所述设定负载吸力对应的设定充退磁参数为当前充退磁参数；或者，若所述吸盘吸力范围的上限大于所述当前负载吸力、且两者的差值超过设定范围，则发起请用户决定是否更换吸盘吸力范围的上限与所述当前负载吸力的差值在所述设定范围内的吸盘组合方式的提醒消息，并给出推荐的吸盘组合方式；
若所述吸盘吸力范围的上限小于所述当前负载吸力，则发起所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式不满足所述当前负载的提醒消息，以提醒用户更换所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，并给出推荐的吸盘组合方式。
17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述控制单元根据所述当前吸盘组合方式和所述当前负载吸力，确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数，包括：
确定所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限是否大于或等于所述当前负载吸力；
若所述吸盘吸力范围的上限大于或等于所述当前负载吸力，则根据同一吸盘的设定充退磁参数与设定负载吸力之间的第二对应关系，确定所述第二对应关系中与所述当前负载吸力相同的所述设定负载吸力对应的设定充退磁参数为当前充退磁参数；或者，若所述吸盘吸力范围的上限大于所述当前负载吸力、且两者的差值超过设定范围，则发起请用户决定是否更换吸盘吸力范围的上限与所述当前负载吸力的差值在所述设定范围内的吸盘组合方式的提醒消息，并给出推荐的吸盘组合方式；
若所述吸盘吸力范围的上限小于所述当前负载吸力，则发起所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式不满足所述当前负载的提醒消息，以提醒用户更换所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，并给出推荐的吸盘组合方式。
18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，其中，
所述吸盘组合方式，包括：型号、拼接成所述电磁吸盘的单个吸盘的数量中的至少之一；和/或，
所述充退磁参数，包括：充退磁所需的脉冲电流强度和/或充退磁次数；
和/或，
设定吸盘组合方式与设定采样电压之间的第一对应关系、和/或同一吸盘的设定充退磁参数与设定负载吸力之间的第二对应关系的呈现形式，包括：表格；
和/或，
所述提醒消息，包括：声光消息、语音消息、图形消息、文字消息中的至少之一；和/或，
所述提醒消息的发起形式，包括：通过显示屏显示图形消息和/或文字消息、通过报警器发起声音消息、通过语音播放器播放语音消息中的至少之一。
19.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，其中，
所述吸盘组合方式，包括：型号、拼接成所述电磁吸盘的单个吸盘的数量中的至少之一；和/或，
所述充退磁参数，包括：充退磁所需的脉冲电流强度和/或充退磁次数；
和/或，
设定吸盘组合方式与设定采样电压之间的第一对应关系、和/或同一吸盘的设定充退磁参数与设定负载吸力之间的第二对应关系的呈现形式，包括：表格；
和/或，
所述提醒消息，包括：声光消息、语音消息、图形消息、文字消息中的至少之一；和/或，
所述提醒消息的发起形式，包括：通过显示屏显示图形消息和/或文字消息、通过报警器发起声音消息、通过语音播放器播放语音消息中的至少之一。
20.根据权利要求12-14、17-19之一所述的装置，其特征在于，还包括：
所述控制单元，还用于根据所述当前充退磁参数，执行所述电磁吸盘的充退磁操作；
和/或，
所述确定单元，还用于接收由显示屏或控制面板输入的对所述当前充退磁参数的修正信息；
所述控制单元，还用于根据所述修正信息对所述当前充退磁参数进行修正。
21.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，还包括：
所述控制单元，还用于根据所述当前充退磁参数，执行所述电磁吸盘的充退磁操作；
和/或，
所述确定单元，还用于接收由显示屏或控制面板输入的对所述当前充退磁参数的修正信息；
所述控制单元，还用于根据所述修正信息对所述当前充退磁参数进行修正。
22.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，还包括：
所述控制单元，还用于根据所述当前充退磁参数，执行所述电磁吸盘的充退磁操作；
和/或，
所述确定单元，还用于接收由显示屏或控制面板输入的对所述当前充退磁参数的修正信息；
所述控制单元，还用于根据所述修正信息对所述当前充退磁参数进行修正。
23.一种电磁吸盘，其特征在于，包括：如权利要求12-22任一所述的电磁吸盘的控制装置。
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