CN108519675B - 一种头戴显示设备与无人驾驶车辆相结合的场景展示方法 - Google Patents

Abstract

一种头戴显示设备与无人驾驶车辆相结合的场景展示方法，头戴显示设备被配置在无人驾驶车辆内的座位上以供乘客佩戴使用，方法包括：头戴显示设备在检测出被乘客佩戴后，由经无人驾驶车辆的射频天线向购票管理平台请求无人驾驶车辆内的、头戴显示设备所属座位匹配的乘客属性；乘客属性至少包括乘客关注的车辆品牌及车辆品牌下的喜好的车辆款式；获取车辆品牌下的喜好的车辆款式对应的车内场景作为前场景；利用模拟人眼工作的双摄像头捕获视野范围内的目标场景，对目标场景进行分析以获得目前场景包括的实际车外场景作为后场景；将前场景和后场景进行叠加以获得混合场景并输出。能让乘客感受到自己喜好的个性化车内场景，利于提升乘客的乘车体验。

Description

一种头戴显示设备与无人驾驶车辆相结合的场景展示方法

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种头戴显示设备与无人驾驶车辆相结合的场景展示方法。

背景技术

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

在实践中发现，无人驾驶汽车的车内场景通常是固定不变或长时间不变的，也即是说，乘客每一次乘坐同一无人驾驶车辆时所感受到的车内场景往往都是相同的，乘客无法感受到自己喜好的个性化车内场景，从而不利于提升乘客的乘车体验。

发明内容

本发明实施例公开的一种头戴显示设备与无人驾驶车辆相结合的场景展示方法，能够让乘客感受到自己喜好的个性化车内场景，从而利于提升乘客的乘车体验。

其中，一种头戴显示设备与无人驾驶车辆相结合的场景展示方法，所述头戴显示设备被配置在所述无人驾驶车辆内的座位上，以供乘客佩戴使用，所述方法包括：

所述头戴显示设备在检测出被乘客佩戴之后，由经所述无人驾驶车辆的射频天线向购票管理平台请求所述无人驾驶车辆内的、所述头戴显示设备所属座位匹配的乘客属性；所述乘客属性至少包括乘客关注的车辆品牌以及所述车辆品牌下喜好的车辆款式；

所述头戴显示设备获取所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式对应的车内场景，作为前场景；

所述头戴显示设备利用模拟人眼工作的双摄像头捕获视野范围内的目标场景，并对所述目标场景进行分析，以获得所述目标场景包括的实际车外场景，作为后场景；

所述头戴显示设备将所述前场景和所述后场景进行叠加，以获得混合场景，并输出所述混合场景。

作为一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述头戴显示设备获取所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式对应的车内场景，作为前场景，包括：

所述头戴显示设备获取所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式对应的720°的车内场景；

所述头戴显示设备获取所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式对应的车辆长度值L1以及车辆宽度值K1；其中，所述车辆长度值L1是所述喜好的车辆款式对应的车头前缘到所述喜好的车辆款式对应的车尾后缘的垂直距离值；

所述头戴显示设备获取所述无人驾驶车辆的车辆长度值L2以及所述无人驾驶车辆的车辆宽度值K2；其中，所述车辆长度值L2是所述无人驾驶车辆的车头前缘到所述无人驾驶车辆的车尾后缘的垂直距离值；

所述头戴显示设备计算所述头戴显示设备所属座位的中心位置到所述无人驾驶车辆的车头前缘的垂直距离值L3，其中，所述L2大于所述L3；

所述头戴显示设备计算所述头戴显示设备所属座位的中心位置到所述无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的垂直距离值L4，其中，所述K2大于所述L4；

所述头戴显示设备计算所述L3与所述L2的比例值，作为第一评估系数，即所述第一评估系数＝(L3/L2)；以及，计算所述L4与所述K2的比例值，作为第二评估系数，即所述第二评估系数＝(L4/K2)；

所述头戴显示设备根据所述第一评估系数、所述第二评估系数、所述车辆长度值L1、所述车辆宽度值K1以及所述头戴显示设备所属座位的中心位置指向所述无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的方向标识，确定出所述头戴显示设备所属座位的中心位置在所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式内部的精确映射位置；

所述头戴显示设备从所述喜好的车辆款式对应的720°的车内场景中选取以所述精确映射位置作为乘客位置、以所述头戴显示设备的模拟人眼工作的双摄像头的朝向作为乘客观看方向所对应的部分车内场景，作为前场景。

作为另一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述头戴显示设备根据所述第一评估系数、所述第二评估系数、所述车辆长度值L1、所述车辆宽度值K1以及所述头戴显示设备所属座位的中心位置指向所述无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的方向标识，确定出所述头戴显示设备所属座位的中心位置在所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式内部的精确映射位置，包括：

所述头戴显示设备根据以下公式估算所述头戴显示设备所属座位的中心位置在所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式内部的第一映射位置和第二映射位置；其中，所述第一映射位置、所述第二映射位置对称分布在所述喜好的车辆款式对应的车辆长度方向上的中轴线的左右两侧；其中，所述第一映射位置分布在所述喜好的车辆款式对应的车辆长度方向上的中轴线的左侧，所述第二映射位置分布在所述喜好的车辆款式对应的车辆长度方向上的中轴线的右侧，其中：

L5＝(所述第一评估系数*所述车辆长度值L1)；

L6＝(所述第二评估系数*所述车辆宽度值K1)；

所述L5表示所述映射位置对中的所述第一映射位置、所述第二映射位置到所述喜好的车辆款式对应的车头前缘的垂直距离值；所述L6表示所述第一映射位置、所述第二映射位置到所述喜好的车辆款式对应的车辆长度方向上的中轴线的垂直距离值；

所述头戴显示设备对所述头戴显示设备所属座位的中心位置指向所述无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的方向标识进行识别，若识别出对所述头戴显示设备所属座位的中心位置指向所述无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的方向为从左到右，所述头戴显示设备选取所述第一映射位置作为所述头戴显示设备所属座位的中心位置在所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式内部的精确映射位置；

或者，若识别出对所述头戴显示设备所属座位的中心位置指向所述无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的方向为从右到左，所述头戴显示设备选取所述第二映射位置作为所述头戴显示设备所属座位的中心位置在所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式内部的精确映射位置。

作为另一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述方法还包括：

所述头戴显示设备监测所述无人驾驶车辆是否正行驶在监控道路上，所述监控道路设置有预配置的理想速度上限值和理想速度下限值；若是，采集所述无人驾驶车辆的多个速度样本数据，并统计所述多个速度样本数据超出所述预配置的理想速度上限值或预配置的理想速度下限值的情况并由经所述无人驾驶车辆的射频天线上报给无人驾驶监控平台；

所述头戴显示设备根据所述多个速度样本数据计算方差，并判断所述方差是否大于预置数值，若是，则所述头戴显示设备调整所述预配置的理想速度上限值和预配置的理想速度下限值；

所述头戴显示设备统计新采集到的速度样本数据超出调整后的理想速度上限值或调整后的理想速度下限值的情况并由经所述无人驾驶车辆的射频天线上报给无人驾驶监控平台。

作为另一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述头戴显示设备根据所述多个速度样本数据计算方差，包括：

所述头戴显示设备以所述多个速度样本数据为依据，并采用以下方式计算方差V(X)，即：

其中，

n表示已获取到的多个速度样本数据的总数量，X(t)表示第t个速度样本数据，t取值为1到n。

作为另一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述头戴显示设备调整所述预配置的理想速度上限值和预配置的理想速度下限值，包括：

所述头戴显示设备将所述预配置的理想速度上限值与理想速度下限值之和求平均，以获得平均值作为第一参数值x；

所述头戴显示设备将第一参数值x除以2，以获得商值作为第二参数值y；

所述头戴显示设备在判断出所述方差大于所述第一参数值x时，调高所述预配置的理想速度上限值以及调低所述预配置的理想速度下限值；或者

所述头戴显示设备在判断出所述方差小于所述第二参数值y时，调低所述预配置的理想速度上限值以及调高所述预配置的理想速度下限值。

作为另一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述头戴显示设备在判断出所述方差大于所述第一参数值x时，调高所述预配置的理想速度上限值以及调低所述预配置的理想速度下限值，包括：

所述头戴显示设备在判断出所述方差大于所述第一参数值x时，确定所述方差与所述第一参数值x之间的差值A，调整后的理想速度上限值为：(1+(A/x))*预配置的理想速度上限值，调整后的理想速度下限值为：预配置的理想速度下限值/(1+(A/x))。

作为另一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述头戴显示设备在判断出所述方差小于所述第二参数值y时，调低所述预配置的理想速度上限值以及调高所述预配置的理想速度下限值，包括：

所述头戴显示设备在判断出所述方差小于所述第二参数值y时，确定所述方差与所述第二参数值y之间的差值B，调整后的理想速度上限值为：预配置的理想速度上限值/(1+(B/y))，调整后的理想速度下限值为：(1+(B/y))*预配置的理想速度下限值。

作为另一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述头戴显示设备统计新采集到的速度样本数据超出调整后的理想速度上限值或调整后的理想速度下限值的情况之前，所述方法还包括：

所述头戴显示设备判断所述调整后的理想速度下限值是否小于所述调整后的理想速度上限值；

若否，所述头戴显示设备确定已获取到的速度样本数据中超出所述预配置的理想速度上限值或理想速度下限值的速度样本数据所占的比例c；

所述头戴显示设备将所述调整后的理想速度下限值更新为：(1-c)*所述调整后的理想速度上限值。

本发明实施例中，头戴显示设备被配置在无人驾驶车辆内的座位上以供乘客佩戴使用，在此基础上，当头戴显示设备检测出其被乘客佩戴之后，头戴显示设备可以由经无人驾驶车辆的射频天线向购票管理平台请求无人驾驶车辆内的、该头戴显示设备所属座位匹配的乘客属性，该乘客属性至少包括乘客关注的车辆品牌以及该车辆品牌下喜好的车辆款式；以及，头戴显示设备可以获取该车辆品牌下的喜好的车辆款式对应的车内场景，作为前场景；进一步地，头戴显示设备可以利用模拟人眼工作的双摄像头捕获视野范围内的目标场景，并对目标场景进行分析以获得目标场景包括的实际车外场景作为后场景；最后，头戴显示设备可以将前场景和后场景进行叠加以获得混合场景并输出，从而使得乘客可以感受到自己喜好的个性化车内场景，有利于提升乘客的乘车体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种头戴显示设备与无人驾驶车辆相结合的场景展示方法的流程示意图；

图2为另一种头戴显示设备与无人驾驶车辆相结合的场景展示方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开的一种头戴显示设备与无人驾驶车辆相结合的场景展示方法，能够让乘客感受到自己喜好的个性化车内场景，从而利于提升乘客的乘车体验。以下进行结合附图进行详细描述。

请参阅图1，图1为本发明实施例公开的一种头戴显示设备与无人驾驶车辆相结合的场景展示方法的流程示意图。在图1所示的头戴显示设备与无人驾驶车辆相结合的场景展示方法中，头戴显示设备被配置在无人驾驶车辆内的座位上，以供乘客佩戴使用。也即是说，无人驾驶车辆内的每一座位上均可以配置有以供乘客佩戴使用头戴显示设备。其中，头戴显示设备可以是VR设备、MR设备等，并且头戴显示设备的前端还可以设置有用于模拟人眼工作的双摄像头。如图1所示，该头戴显示设备与无人驾驶车辆相结合的场景展示方法可以包括以下步骤：

101、头戴显示设备在检测出被乘客佩戴之后，由经无人驾驶车辆的射频天线向购票管理平台请求无人驾驶车辆内的、该头戴显示设备所属座位匹配的乘客属性；其中，该乘客属性至少包括乘客关注的车辆品牌以及车辆品牌下喜好的车辆款式。

本发明实施例中，乘客在向购票管理平台订购用于乘坐无人驾驶车辆的电子式乘车票据时，购票管理平台可以提示乘客上报乘客关注的车辆品牌以及车辆品牌下喜好的车辆款式，并将乘客上报的乘客关注的车辆品牌以及车辆品牌下喜好的车辆款式作为乘客属性与购票管理平台向乘客开出的电子式乘车票据相绑定。其中，电子式乘车票据上标注有乘客在无人驾驶车辆内的乘坐座位，当头戴显示设备在检测出被乘客佩戴之后，由经无人驾驶车辆的射频天线向购票管理平台发送乘客属性获取请求，该请求携带有无人驾驶车辆的标识(如车牌)以及该头戴显示设备所属座位的标识(如座位号)；相应的，购票管理平台可以根据无人驾驶车辆的标识(如车牌)以及该头戴显示设备所属座位的标识(如座位号)查询到对应乘客订购的电子式乘车票据，并将电子式乘车票据绑定的作为乘客属性的乘客关注的车辆品牌以及车辆品牌下喜好的车辆款式下发给头戴显示设备。

102、头戴显示设备获取该车辆品牌下的喜好的车辆款式对应的车内场景作为前场景。

103、头戴显示设备利用模拟人眼工作的双摄像头捕获视野范围内的目标场景，并对目标场景进行分析，以获得目标场景包括的实际车外场景，作为后场景。

本发明实施例中，头戴显示设备利用模拟人眼工作的双摄像头捕获视野范围内的目标场景之后，可以利用RPCA算法并对目标场景进行分析，以获得目标场景包括的实际车外场景，作为后场景。

104、头戴显示设备将前场景和后场景进行叠加，以获得混合场景，并输出混合场景。

作为一种可选的实施方式，上述步骤103中，头戴显示设备获取该车辆品牌下的喜好的车辆款式对应的车内场景作为前场景，可以包括以下步骤：

头戴显示设备获取该车辆品牌下的喜好的车辆款式对应的720°的车内场景；

以及，头戴显示设备获取该车辆品牌下的该喜好的车辆款式对应的车辆长度值L1以及车辆宽度值K1；其中，车辆长度值L1是喜好的车辆款式对应的车头前缘到喜好的车辆款式对应的车尾后缘的垂直距离值；

以及，头戴显示设备获取无人驾驶车辆的车辆长度值L2以及无人驾驶车辆的车辆宽度值K2；其中，车辆长度值L2是无人驾驶车辆的车头前缘到无人驾驶车辆的车尾后缘的垂直距离值；

以及，头戴显示设备计算该头戴显示设备所属座位的中心位置到无人驾驶车辆的车头前缘的垂直距离值L3，其中，L2大于L3；

以及，头戴显示设备计算该头戴显示设备所属座位的中心位置到无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的垂直距离值L4，其中，K2大于L4；

以及，头戴显示设备计算L3与L2的比例值，作为第一评估系数，即第一评估系数＝(L3/L2)；以及，计算L4与K2的比例值，作为第二评估系数，即第二评估系数＝(L4/K2)；

以及，头戴显示设备根据第一评估系数、第二评估系数、车辆长度值L1、车辆宽度值K1以及头戴显示设备所属座位的中心位置指向无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的方向标识，确定出该头戴显示设备所属座位的中心位置在该车辆品牌下的喜好的车辆款式内部的精确映射位置；

以及，头戴显示设备从喜好的车辆款式对应的720°的车内场景中选取以精确映射位置作为乘客位置、以该头戴显示设备的模拟人眼工作的双摄像头的朝向作为乘客观看方向所对应的部分车内场景，作为前场景。

其中，实施上述实施方式，可以精确的获取到与该头戴显示设备所属座位的中心位置以及该头戴显示设备的模拟人眼工作的双摄像头的朝向同时相匹配的、乘客关注的车辆品牌下喜好的车辆款式的720°车内场景中的部分车内场景，提高了虚、实场景的匹配度。

作为一种可选的实施方式，头戴显示设备根据第一评估系数、第二评估系数、车辆长度值L1、车辆宽度值K1以及头戴显示设备所属座位的中心位置指向无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的方向标识，确定出该头戴显示设备所属座位的中心位置在该车辆品牌下的喜好的车辆款式内部的精确映射位置，包括：

头戴显示设备根据以下公式估算该头戴显示设备所属座位的中心位置在该车辆品牌下的喜好的车辆款式内部的第一映射位置和第二映射位置；其中，第一映射位置、第二映射位置对称分布在喜好的车辆款式对应的车辆长度方向上的中轴线的左右两侧；其中，第一映射位置分布在喜好的车辆款式对应的车辆长度方向上的中轴线的左侧，第二映射位置分布在喜好的车辆款式对应的车辆长度方向上的中轴线的右侧，其中：

L5＝(第一评估系数*车辆长度值L1)；

L6＝(第二评估系数*车辆宽度值K1)；

其中，L5表示映射位置对中的第一映射位置、第二映射位置到喜好的车辆款式对应的车头前缘的垂直距离值；L6表示第一映射位置、第二映射位置到喜好的车辆款式对应的车辆长度方向上的中轴线的垂直距离值；

头戴显示设备对该头戴显示设备所属座位的中心位置指向无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的方向标识进行识别，若识别出对该头戴显示设备所属座位的中心位置指向无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的方向为从左到右，头戴显示设备选取第一映射位置作为该头戴显示设备所属座位的中心位置在该车辆品牌下的喜好的车辆款式内部的精确映射位置；

或者，若识别出对头戴显示设备所属座位的中心位置指向无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的方向为从右到左，头戴显示设备选取第二映射位置作为该头戴显示设备所属座位的中心位置在该车辆品牌下的喜好的车辆款式内部的精确映射位置。

可见，实施图1所描述的方法可以使得乘客感受到自己喜好的个性化车内场景，有利于提升乘客的乘车体验。

此外，实施图1所描述的方法可以精确的获取到与该头戴显示设备所属座位的中心位置以及该头戴显示设备的模拟人眼工作的双摄像头的朝向同时相匹配的、乘客关注的车辆品牌下喜好的车辆款式的720°车内场景中的部分车内场景，提高了虚、实场景的匹配度。

此外，实施图1所描述的方法可以获得头戴显示设备所属座位的中心位置在乘客关注的车辆品牌下的喜好的车辆款式内部的精确映射位置。

请参阅图2，图2为本发明实施例公开的另一种头戴显示设备与无人驾驶车辆相结合的场景展示方法的流程示意图。在图2所示的头戴显示设备与无人驾驶车辆相结合的场景展示方法中，无人驾驶车辆内的每一座位上均可以配置有以供乘客佩戴使用头戴显示设备，并且头戴显示设备的前端还可以设置有用于模拟人眼工作的双摄像头。如图2所示，该头戴显示设备与无人驾驶车辆相结合的场景展示方法可以包括以下步骤：

201、头戴显示设备在检测出被乘客佩戴之后，由经无人驾驶车辆的射频天线向购票管理平台请求无人驾驶车辆内的、该头戴显示设备所属座位匹配的乘客属性；其中，该乘客属性至少包括乘客关注的车辆品牌以及车辆品牌下喜好的车辆款式。

202、头戴显示设备获取该车辆品牌下的喜好的车辆款式对应的车内场景作为前场景。

203、头戴显示设备利用模拟人眼工作的双摄像头捕获视野范围内的目标场景，并对目标场景进行分析，以获得目标场景包括的实际车外场景，作为后场景。

204、头戴显示设备将前场景和所述后场景进行叠加，以获得混合场景，并输出混合场景。

205、头戴显示设备监测无人驾驶车辆是否正行驶在监控道路上，该监控道路设置有预配置的理想速度上限值和理想速度下限值；若是，执行步骤206-步骤208；若否，结束本流程。

206、头戴显示设备采集无人驾驶车辆的多个速度样本数据，并统计多个速度样本数据超出预配置的理想速度上限值或预配置的理想速度下限值的情况并由经无人驾驶车辆的射频天线上报给无人驾驶监控平台。

207、头戴显示设备根据上述多个速度样本数据计算方差。

作为一种可选的实施方式，头戴显示设备根据上述多个速度样本数据计算方差，可以包括：

头戴显示设备以上述多个速度样本数据为依据，并采用以下方式计算方差V(X)，即：

其中，

n表示已获取到的多个速度样本数据的总数量，X(t)表示第t个速度样本数据，t取值为1到n。

其中，实施上述实施方式，可以精确的计算出方差V(X)。

208、头戴显示设备判断该方差是否大于预置数值，若是，执行步骤209-步骤210；若否，返回步骤206。

209、头戴显示设备调整预配置的理想速度上限值和预配置的理想速度下限值。

210、头戴显示设备统计新采集到的速度样本数据超出调整后的理想速度上限值或调整后的理想速度下限值的情况并由经无人驾驶车辆的射频天线上报给无人驾驶监控平台。

作为一种可选的实施方式，头戴显示设备调整理想速度上限值和理想速度下限值的原则为：

方差越大，理想速度上限值与理想速度下限值之间的差值就越大，方差越小，理想速度上限值与理想速度下限值之间的差值就越小。

相应地，头戴显示设备调整预配置的理想速度上限值和预配置的理想速度下限值，可以包括：

头戴显示设备将预配置的理想速度上限值与预配置的理想速度下限值之和求平均，以获得平均值作为第一参数值x；

头戴显示设备将第一参数值x除以2，以获得商值作为第二参数值y；

头戴显示设备在判断出方差大于所述第一参数值x时，调高预配置的理想速度上限值以及调低预配置的理想速度下限值；或者

头戴显示设备在判断出方差小于所述第二参数值y时，调低预配置的理想速度上限值以及调高预配置的理想速度下限值。

例如，预配置的理想速度上限值是10，预配置的理想速度下限值是4，如果方差大于x，就把预配置的理想速度上限值调为12，预配置的理想速度下限值调为2，如果方差小于y，就把预配置的理想速度上限值调为8，预配置的理想速度下限值调为6，x大于y，如果方差在x和y之间，就不调。

作为一种可选的实施方式，头戴显示设备在判断出方差大于第一参数值x时，调高预配置的理想速度上限值以及调低预配置的理想速度下限值，包括：

头戴显示设备在判断出方差大于第一参数值x时，确定方差与第一参数值x之间的差值A，调整后的理想速度上限值为：(1+(A/x))*预配置的理想速度上限值，调整后的理想速度下限值为：预配置的理想速度下限值/(1+(A/x))。

例如，预配置的理想速度上限值是10，预配置的理想速度下限值是4，x是7，方差为9，则A是9-7＝2，调整后的预配置的理想速度上限值为(1+(2/7))*10＝12.8，调整后的预配置的理想速度下限值为4/(1+(2/7))＝3.1。

作为另一种可选的实施方式，头戴显示设备在判断出方差小于第二参数值y时，调低预配置的理想速度上限值以及调高预配置的理想速度下限值，包括：

头戴显示设备在判断出方差小于第二参数值y时，确定方差与第二参数值y之间的差值B，调整后的理想速度上限值为：预配置的理想速度上限值/(1+(B/y))，调整后的理想速度下限值为：(1+(B/y))*预配置的理想速度下限值。

例如，预配置的理想速度上限值是10，预配置的理想速度下限值是4，y是3.5，方差为2，则B是3.5-2＝1.5，调整后的理想速度上限值为10/(1+(1.5/3.5))＝7，调整后的理想速度下限值为(1+(1.5/3.5))*4＝5.7。

在实际中，由于方差小于y时，要调低预配置的理想速度上限值并调高预配置的理想速度下限值，所以可能会出现某个矛盾的情况，例如，调整后的理想速度上限值低于调整后的理想速度下限值了，为了避免这种情况，可以优先调整预配置的理想速度上限值，再根据调整后的理想速度上限值和一些其他参数来调整预配置的理想速度下限值。

相应地，本发明实施例中，头戴显示设备统计新采集到的速度样本数据超出调整后的理想速度上限值或调整后的理想速度下限值的情况之前，还可以执行以下操作：

头戴显示设备判断调整后的理想速度下限值是否小于调整后的理想速度上限值；

若否，头戴显示设备确定已获取到的速度样本数据中超出预配置的理想速度上限值或理想速度下限值的速度样本数据所占的比例c；

头戴显示设备将调整后的理想速度下限值更新为：(1-c)*调整后的理想速度上限值。

例如，预配置的理想速度上限值是10，预配置的理想速度下限值是4，y是3.5，方差为0.5，则B是3.5-0.5＝3，调整后的理想速度上限值为10/(1+(3/3.5))＝5.4，调整后的理想速度下限值为(1+(3/3.5))*4＝7.4，这样调整后的理想速度上限值就低于调整后的理想速度下限值，就造成了矛盾。

此时，优先调整预配置的理想速度上限值，即调整后的理想速度上限值还是调整为5.4，但是，调整后的理想速度下限值更新为(1-c)*调整后的理想速度上限值，c是头戴显示设备已获取的速度样本数据中超出预配置的理想速度上限值或预配置的理想速度下限值的速度样本数据所占的比例，极端情况下，所有的速度样本数据都超出了预配置的理想速度上限值或预配置的电能数据限值，则c为1，则调整后的理想速度下限值为0，如果都不超，则c为0，则调整后的理想速度下限值等于上限值。

例如，预配置的理想速度上限值是10，预配置的理想速度下限值是4，采集到的速度样本数据为10个，分别为(12)、(9)、(8.5)、(7)、(5)、(4.8)、(4.4)、(4.1)、(3)、(1)，则超出的速度样本数据数量为3个：12、3、1，则c为0.3，预配置的理想速度上限值被调整为5.4之后，预配置的理想速度下限值将被调整为(1-0.3)*5.4＝3.8。

本发明实施例中，上述涉及到的速度值的单位可以是公里/小时，本发明实施例不作限定。

可见，实施图2所描述的方法可以使得乘客感受到自己喜好的个性化车内场景，有利于提升乘客的乘车体验。

此外，实施图2所描述的方法可以精确的获取到与该头戴显示设备所属座位的中心位置以及该头戴显示设备的模拟人眼工作的双摄像头的朝向同时相匹配的、乘客关注的车辆品牌下喜好的车辆款式的720°车内场景中的部分车内场景，提高了虚、实场景的匹配度。

此外，实施图2所描述的方法可以获得头戴显示设备所属座位的中心位置在乘客关注的车辆品牌下的喜好的车辆款式内部的精确映射位置。

此外，实施图2所描述的方法，头戴显示设备可以采集多个速度样本数据，并统计多个速度样本数据超出预配置的理想速度上限值或理想速度下限值的情况；进一步地，头戴显示设备可以根据多个速度样本数据计算方差，当判断方差大于预置数值时，说明速度样本数据波动较大，此时，头戴显示设备可以调整预配置的理想速度上限值和预配置的理想速度下限值，并使用调整后的预配置的理想速度上限值或调整后的预配置的理想速度下限值对新采集到的速度样本数据进行统计，由于理想速度上限值和理想速度下限值可以由头戴显示设备根据速度样本数据波动情况进行动态调整，所以能够动态分析无人驾驶车辆的速度样本数据波动情况。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种头戴显示设备与无人驾驶车辆相结合的场景展示方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (2)

1.一种头戴显示设备与无人驾驶车辆相结合的场景展示方法，其特征在于，所述头戴显示设备被配置在所述无人驾驶车辆内的座位上，以供乘客佩戴使用，所述方法包括：

所述头戴显示设备在检测出被乘客佩戴之后，由经所述无人驾驶车辆的射频天线向购票管理平台请求所述无人驾驶车辆内的、所述头戴显示设备所属座位匹配的乘客属性；所述乘客属性至少包括乘客关注的车辆品牌以及所述车辆品牌下喜好的车辆款式；

所述头戴显示设备获取所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式对应的车内场景，作为前场景；

所述头戴显示设备利用模拟人眼工作的双摄像头捕获视野范围内的目标场景，并对所述目标场景进行分析，以获得所述目标场景包括的实际车外场景，作为后场景；

所述头戴显示设备将所述前场景和所述后场景进行叠加，以获得混合场景，并输出所述混合场景；

所述头戴显示设备获取所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式对应的车内场景，作为前场景，包括：

所述头戴显示设备获取所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式对应的720°的车内场景；

所述头戴显示设备获取所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式对应的车辆长度值L1以及车辆宽度值K1；其中，所述车辆长度值L1是所述喜好的车辆款式对应的车头前缘到所述喜好的车辆款式对应的车尾后缘的垂直距离值；

所述头戴显示设备获取所述无人驾驶车辆的车辆长度值L2以及所述无人驾驶车辆的车辆宽度值K2；其中，所述车辆长度值L2是所述无人驾驶车辆的车头前缘到所述无人驾驶车辆的车尾后缘的垂直距离值；

所述头戴显示设备计算所述头戴显示设备所属座位的中心位置到所述无人驾驶车辆的车头前缘的垂直距离值L3，其中，所述L2大于所述L3；

所述头戴显示设备计算所述头戴显示设备所属座位的中心位置到所述无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的垂直距离值L4，其中，所述K2大于所述L4；

所述头戴显示设备计算所述L3与所述L2的比例值，作为第一评估系数，即所述第一评估系数＝(L3/L2)；以及，计算所述L4与所述K2的比例值，作为第二评估系数，即所述第二评估系数＝(L4/K2)；

所述头戴显示设备根据所述第一评估系数、所述第二评估系数、所述车辆长度值L1、所述车辆宽度值K1以及所述头戴显示设备所属座位的中心位置指向所述无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的方向标识，确定出所述头戴显示设备所属座位的中心位置在所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式内部的精确映射位置；

所述头戴显示设备从所述喜好的车辆款式对应的720°的车内场景中选取以所述精确映射位置作为乘客位置、以所述头戴显示设备的模拟人眼工作的双摄像头的朝向作为乘客观看方向所对应的部分车内场景，作为前场景；

所述头戴显示设备根据所述第一评估系数、所述第二评估系数、所述车辆长度值L1、所述车辆宽度值K1以及所述头戴显示设备所属座位的中心位置指向所述无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的方向标识，确定出所述头戴显示设备所属座位的中心位置在所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式内部的精确映射位置，包括：

所述头戴显示设备根据以下公式估算所述头戴显示设备所属座位的中心位置在所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式内部的第一映射位置和第二映射位置；其中，所述第一映射位置、所述第二映射位置对称分布在所述喜好的车辆款式对应的车辆长度方向上的中轴线的左右两侧；其中，所述第一映射位置分布在所述喜好的车辆款式对应的车辆长度方向上的中轴线的左侧，所述第二映射位置分布在所述喜好的车辆款式对应的车辆长度方向上的中轴线的右侧，其中：

L5＝(所述第一评估系数*所述车辆长度值L1)；

L6＝(所述第二评估系数*所述车辆宽度值K1)；

所述L5表示映射位置对中的所述第一映射位置、所述第二映射位置到所述喜好的车辆款式对应的车头前缘的垂直距离值；所述L6表示所述第一映射位置、所述第二映射位置到所述喜好的车辆款式对应的车辆长度方向上的中轴线的垂直距离值；

所述头戴显示设备对所述头戴显示设备所属座位的中心位置指向所述无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的方向标识进行识别，若识别出对所述头戴显示设备所属座位的中心位置指向所述无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的方向为从左到右，所述头戴显示设备选取所述第一映射位置作为所述头戴显示设备所属座位的中心位置在所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式内部的精确映射位置；

或者，若识别出对所述头戴显示设备所属座位的中心位置指向所述无人驾驶车辆的长度方向上的中轴线的方向为从右到左，所述头戴显示设备选取所述第二映射位置作为所述头戴显示设备所属座位的中心位置在所述车辆品牌下的所述喜好的车辆款式内部的精确映射位置。

2.根据权利要求1所述的场景展示方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述头戴显示设备监测所述无人驾驶车辆是否正行驶在监控道路上，所述监控道路设置有预配置的理想速度上限值和理想速度下限值；若是，采集所述无人驾驶车辆的多个速度样本数据，并统计所述多个速度样本数据超出所述预配置的理想速度上限值或预配置的理想速度下限值的情况并由经所述无人驾驶车辆的射频天线上报给无人驾驶监控平台；

所述头戴显示设备根据所述多个速度样本数据计算方差，并判断所述方差是否大于预置数值，若是，则所述头戴显示设备调整所述预配置的理想速度上限值和预配置的理想速度下限值；

所述头戴显示设备统计新采集到的速度样本数据超出调整后的理想速度上限值或调整后的理想速度下限值的情况并由经所述无人驾驶车辆的射频天线上报给无人驾驶监控平台；

所述头戴显示设备根据所述多个速度样本数据计算方差，包括：

所述头戴显示设备以所述多个速度样本数据为依据，并采用以下方式计算方差V(X)，即：

其中，

n表示已获取到的多个速度样本数据的总数量，X(t)表示第t个速度样本数据，t取值为1到n；

所述头戴显示设备调整所述预配置的理想速度上限值和预配置的理想速度下限值，包括：

所述头戴显示设备将所述预配置的理想速度上限值与理想速度下限值之和求平均，以获得平均值作为第一参数值x；

所述头戴显示设备将第一参数值x除以2，以获得商值作为第二参数值y；

所述头戴显示设备在判断出所述方差大于所述第一参数值x时，调高所述预配置的理想速度上限值以及调低所述预配置的理想速度下限值；或者

所述头戴显示设备在判断出所述方差小于所述第二参数值y时，调低所述预配置的理想速度上限值以及调高所述预配置的理想速度下限值；

所述头戴显示设备在判断出所述方差大于所述第一参数值x时，调高所述预配置的理想速度上限值以及调低所述预配置的理想速度下限值，包括：

所述头戴显示设备在判断出所述方差大于所述第一参数值x时，确定所述方差与所述第一参数值x之间的差值A，调整后的理想速度上限值为：(1+(A/x))*预配置的理想速度上限值，调整后的理想速度下限值为：预配置的理想速度下限值/(1+(A/x))；

所述头戴显示设备在判断出所述方差小于所述第二参数值y时，调低所述预配置的理想速度上限值以及调高所述预配置的理想速度下限值，包括：

所述头戴显示设备在判断出所述方差小于所述第二参数值y时，确定所述方差与所述第二参数值y之间的差值B，调整后的理想速度上限值为：预配置的理想速度上限值/(1+(B/y))，调整后的理想速度下限值为：(1+(B/y))*预配置的理想速度下限值；

所述头戴显示设备统计新采集到的速度样本数据超出调整后的理想速度上限值或调整后的理想速度下限值的情况之前，所述方法还包括：

所述头戴显示设备判断所述调整后的理想速度下限值是否小于所述调整后的理想速度上限值；

若否，所述头戴显示设备确定已获取到的速度样本数据中超出所述预配置的理想速度上限值或理想速度下限值的速度样本数据所占的比例c；

所述头戴显示设备将所述调整后的理想速度下限值更新为：(1-c)*所述调整后的理想速度上限值。

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