CN108519230A - 一种谐波减速器的回转精度检测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及谐波减速器检测领域，特指一种谐波减速器的回转精度检测装置，包括基座、加载机构、扭矩传感器、输入光栅、输出光栅、驱动伺服电机、夹持机构，所述基座上设置有双导轨，所述双导轨上设置有能相对滑动的纵向调整机构，所述纵向调整机构上设置有能相对滑动的横向调整机构，所述驱动伺服电机设置在横向调整机构上，驱动伺服电机通过输入光栅与谐波减速器的输入端相连，谐波减速器的输出端通过扭矩传感器与输出光栅和加载机构连接，所述谐波减速器通过夹持机构固定。采用上述方案后，能够更精确的对谐波减速器回转精度进行检测。

Description

一种谐波减速器的回转精度检测装置
技术领域
本发明涉及谐波减速器检测领域，特指一种谐波减速器的回转精度检测装置。
背景技术
谐波减速器主要由三个基本构件组成：带有内齿圈的刚轮；带有外齿圈的柔轮以及波发生器。
作为减速器使用，通常采用波发生器主动（输入）、刚轮固定、柔轮输出形式，波发生器是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮的内壁通过柔性轴承相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件，当波发生器装入柔轮后，通过柔性轴承迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成异性曲面，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器相反方向的缓慢旋转。
对于谐波减速器而言，其回转精度（输入输出传动比的理论值和实际值之间的误差）是评判谐波减速器质量好坏的一个重要指标，如果能够更精确的对回转精度进行测定，就可以对谐波减速器进行修正，从而得到质量更佳的谐波减速器。
因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种谐波减速器的回转精度检测装置，本案由此产生。
发明内容
本发明的目的在于提供一种谐波减速器的回转精度检测装置，能够更精确的对谐波减速器回转精度进行检测。
为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：
一种谐波减速器的回转精度检测装置，包括基座、加载机构、扭矩传感器、输入光栅、输出光栅、驱动伺服电机、夹持机构，所述基座上设置有双导轨，所述双导轨上设置有能相对滑动的纵向调整机构，该机构可进行横向微量调整，所述纵向调整机构上设置有能相对滑动的横向调整机构，该机构可进行横向微量调整，所述驱动伺服电机设置在横向调整机构上，驱动伺服电机通过输入光栅与谐波减速器的输入端相连，谐波减速器的输出端通过扭矩传感器与输出光栅和加载机构连接，所述谐波减速器通过夹持机构固定。
进一步，所述夹持机构包括固定在基座上的夹持底座，所述夹持底座上设置有两根平行的滑杆，所述滑杆上设置有两个滑块，所述滑块通过同一根夹持螺杆控制相向或相反移动，各所述滑块上设置有对称的支架，左右两个所述的支架上端形成一个弧形凹槽，支架的弧形凹槽上还设置有弧形连接环，所述弧形连接环的两端分别与两个支架连接固定。保证安装在其上的待测减速器与整个测量机构的同轴度，也可以使用同一个夹持机构安放不同规格的谐波减速器。
进一步，所述夹持螺杆通过夹持手轮转动控制。
进一步，所述纵向调整机构包括纵向手轮，所述纵向手轮通过纵向螺杆与纵向底座联动，所述纵向底座与双导轨滑动配合。
进一步，所述横向调整机构包括横向手轮，所述横向手轮通过横向螺杆与横向底座联动，所述横向底座与纵向底座滑动配合，所述驱动伺服电机设置在横向底座上。
进一步，所述基座采用整体铸件结构。
进一步，所述输入光栅为高精度输入圆盘光栅，所述输出光栅为高精度输出圆盘光栅。
进一步，所述谐波减速器输入端与输入光栅之间通过弹性联轴节连接。
进一步，所述加载机构为磁粉制动器。
进一步，在所述谐波减速器输出端连接有扭矩穿传感器。
采用上述方案后，本发明与现有技术相比，具有以下优点：
结构紧凑，测量范围大，利用高精度光栅可以精确测量谐波减速器的回转精度和回差；该测量机构既可以进行静态测量谐波减速器的回转精度和回差，又可以动态测量谐波减速器的回转精度和回差；静态测量时需要将加载机构脱开，动态测量时需要将加载机构连接上；基座采用整体铸件，基座台面测量部位采用双导轨结构，有利于提高基座上各个部件在工作过程中的保持良好的同轴度，使得测量结果稳定可靠；测量装置采用纵向和横向调整机构，可以方便地调整驱动部件的位置，提高整个测量装置的适用性，可以方便地实现对伺服电机和整个动力部件的纵向和横向调整；采用了独特的工件夹持机构，利用该机构只要调整手轮可以夹持多种型号的谐波减速器。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是夹持机构的示意图；
标号说明
基座1，驱动伺服电机2，输入光栅3，输出光栅4，夹持底座5，
滑杆6，滑块7，支架8，夹持手轮9，弧形连接环10，
扭矩传感器11，磁粉制动器12，纵向手轮13，纵向底座14，
横向手轮15，横向底座16，双导轨17，谐波减速器18。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。
如图所示，一种谐波减速器18的回转精度检测装置，包括基座1、加载机构、扭矩传感器11、输入光栅3、输出光栅4、驱动伺服电机2、夹持机构，为了使得测量结果的稳定可靠，基座1采用整体铸件结构，用于支撑整个测试台铸造完成后，又采用了组织结构的稳定化处理，基座1上设置有双导轨17，双导轨17上设置有能相对滑动的纵向调整机构，双导轨17可以使纵向调整机构在移动时更加稳定，有利于提高基座1上各个部件在工作过程中的保持良好的同轴度，使得测量结果稳定可靠。
纵向调整机构包括纵向手轮13，纵向手轮13通过纵向螺杆与纵向底座14联动，纵向底座14与双导轨17滑动配合，通过转动纵向手轮13来使纵向底座14在双导轨17上移动。纵向调整机构纵向可以进行一定的微量调整，保证滑动时的合理间隙，也保证整个检测部件的同轴度。
纵向调整机构上设置有能相对滑动的横向调整机构，横向调整机构包括横向手轮15，横向手轮15通过横向螺杆与横向底座16联动，横向底座16与纵向底座14滑动配合，通过转动横向手轮15来使横向底座16在纵向底座14移动，驱动伺服电机2设置在横向底座16上。横向调整机构横向可以进行一定的微量调整，保证滑动时的合理间隙，也保证整个检测部件的同轴度。
驱动伺服电机2通过输入光栅3与谐波减速器18的输入端相连，谐波减速器18的输出端通过扭矩传感器11与输出光栅4和磁粉制动器12连接，谐波减速器18通过夹持机构固定。
夹持机构包括固定在基座1上的夹持底座5，夹持底座5上设置有两根平行的滑杆6，滑杆6上设置有两个滑块7，滑块7通过同一根夹持螺杆控制相向或相反移动，通过两个滑块7所处的螺纹的反向设置可以实现上述功能，各滑块7上设置有对称的支架8，左右两个所述的支架8上端形成一个弧形凹槽，弧形凹槽用于放置谐波减速器18，支架8的弧形凹槽上还设置有弧形连接环10弧形，连接环的两端分别与两个支架8连接固定，夹持螺杆通过夹持手轮9转动控制，通过转动手轮使滑块7移动，从而改变弧形凹槽与弧形连接环10之间的夹持空间，从而实现对多种型号的谐波减速器18进行夹持。
谐波减速器18输入端与输入光栅3之间通过弹性联轴节连接，输入光栅3为高精度输入圆盘光栅，输出光栅4为高精度输出圆盘光栅，可以精确测量谐波减速器18的回转精度和回差。作为优选，谐波减速器18输出端连接有扭矩穿传感器。
工作时，启动驱动伺服电机2，通过输入光栅3将动力传递给谐波减速器18，驱动谐波减速器18旋转，同时通过输入光栅3读取谐波减速器18转过的角度；同时通过输出光栅4读取谐波减速器18输出端所转过的角度，结合谐波减速器18的减速比，就可以计算出谐波减速器18的回转精度。
上述仅为本发明的具体实施例，同时凡本发明中所涉及的如“上、下、左、右、中间”等词，仅作参考用，并非绝对限定，凡利用本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

Claims (10)

1.一种谐波减速器的回转精度检测装置，其特征在于：包括基座、加载机构、扭矩传感器、输入光栅、输出光栅、驱动伺服电机、夹持机构，所述基座上设置有双导轨，所述双导轨上设置有能相对滑动的纵向调整机构，所述纵向调整机构上设置有能相对滑动的横向调整机构，所述驱动伺服电机设置在横向调整机构上，驱动伺服电机通过输入光栅与谐波减速器的输入端相连，谐波减速器的输出端通过扭矩传感器与输出光栅和加载机构连接，所述谐波减速器通过夹持机构固定。
2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器的回转精度检测装置，其特征在于：所述夹持机构包括固定在基座上的夹持底座，所述夹持底座上设置有两根平行的滑杆，所述滑杆上设置有两个滑块，所述滑块通过同一根夹持螺杆控制相向或相反移动，各所述滑块上设置有对称的支架，左右两个所述的支架上端形成一个弧形凹槽，支架的弧形凹槽上还设置有弧形连接环，所述弧形连接环的两端分别与两个支架连接固定。
3.根据权利要求2所述的一种谐波减速器的回转精度检测装置，其特征在于：所述夹持螺杆通过夹持手轮转动控制。
4.根据权利要求1所述的一种谐波减速器的回转精度检测装置，其特征在于：所述纵向调整机构包括纵向手轮，所述纵向手轮通过纵向螺杆与纵向底座联动，所述纵向底座与双导轨滑动配合。
5.根据权利要求4所述的一种谐波减速器的回转精度检测装置，其特征在于：所述横向调整机构包括横向手轮，所述横向手轮通过横向螺杆与横向底座联动，所述横向底座与纵向底座滑动配合，所述驱动伺服电机设置在横向底座上。
6.根据权利要求1所述的一种谐波减速器的回转精度检测装置，其特征在于：所述基座采用整体铸件结构，铸件内部进行了稳定化处理。
7.根据权利要求1所述的一种谐波减速器的回转精度检测装置，其特征在于：所述输入光栅为高精度输入圆盘光栅，所述输出光栅为高精度输出圆盘光栅。
8.根据权利要求1所述的一种谐波减速器的回转精度检测装置，其特征在于：所述谐波减速器输入端与输入光栅之间通过弹性联轴节连接。
9.根据权利要求1所述的一种谐波减速器的回转精度检测装置，其特征在于：所述加载机构为磁粉制动器。
10.根据权利要求1所述的一种谐波减速器的回转精度检测装置，其特征在于：在所述谐波减速器输出端连接有扭矩穿传感器。
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