CN108519096A - 一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法及系统 - Google Patents

一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108519096A
CN108519096A CN201810228297.5A CN201810228297A CN108519096A CN 108519096 A CN108519096 A CN 108519096A CN 201810228297 A CN201810228297 A CN 201810228297A CN 108519096 A CN108519096 A CN 108519096A
Authority
CN
China
Prior art keywords
tile
route
link
length
coordinate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810228297.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108519096B (zh
Inventor
王军德
李胜华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Kotei Informatics Co Ltd
Original Assignee
Wuhan Kotei Informatics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Kotei Informatics Co Ltd filed Critical Wuhan Kotei Informatics Co Ltd
Priority to CN201810228297.5A priority Critical patent/CN108519096B/zh
Publication of CN108519096A publication Critical patent/CN108519096A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108519096B publication Critical patent/CN108519096B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法及系统，通过瓦片化的思维，将路线所覆盖的地图局部瓦片化，对比各路线所占瓦片的情况来选取合理而优秀的结果，所述方法包括以导航坐标为基础，根据瓦片化标准将路线区域的地图瓦片化；将路线中的link投射到各瓦片内；对比两条路线中各link的瓦片情况，根据相似性判断标准判断两条路线的相似性，选取两条相似路线中代价较优的结果作为最终规划路线。该技术是在单代价的基础之上进行的，而该方法只执行一次道路计算，探索次数不会出现显著的增多。

Description

一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法及系统
技术领域
本发明涉及地图导航技术领域，具体涉及一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法及系统。
背景技术
目前在导航系统中，以一种代价计算为基础计算多偏好多路线结果，而在以单代价多偏好规划的时候，会出现众多结果，而且往往会存在很多相似性比较高但是对于用户来说意义不大的结果，如何筛选合适的结果，成为一个问题。
利用Dijkstra或A*等进行路线规划，如日电(中国)有限公司申请的《基于多代价的路线规划设备和方法》专利，以多种代价计算为基础计算多偏好多路线结果，由于多代价算法的计算次数显著的增加，相当于道路计算执行多次，必然带来效率的问题，对性能有一定的影响，用户体验不佳。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法及系统，通过瓦片化的思维，将路线所覆盖的地图局部瓦片化，对比各路线所占瓦片的情况来选取合理而优秀的结果。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
一方面，本发明提供一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法，包括以下步骤：
步骤1，以导航坐标为基础，根据瓦片化标准将路线区域的地图瓦片化；
步骤2，将路线中的link投射到各瓦片内；
步骤3，对比两条路线中各link的瓦片情况，根据相似性判断标准判断两条路线的相似性，选取两条相似路线中代价较优的结果作为最终规划路线。
作为优选，步骤1中所述的瓦片化标准包括：
根据路线的起点与终点的球面距离进行分类：
0-3000米，瓦片的边长a为2500导航坐标单位；
3000-8000米，瓦片边长a为4500导航坐标单位；
8000-20000米，瓦片边长a为10000导航坐标单位；
20000-40000米，瓦片边长a为15000导航坐标单位；
40000-100000米，瓦片边长a为20000导航坐标单位；
100000米以上，瓦片边长a为40000导航坐标单位。
作为优选，所述将路线中的link投射到各瓦片内包括：
提取路线中各link的起点、终点坐标；
计算起点、终点之间的连线的斜率；
从所述起点开始，以瓦片边长为单步步长，根据所述斜率，计算各link所投射后的瓦片的坐标。
进一步的，所述瓦片的坐标(X,Y)计算方法为：
X＝longitude/a
Y＝latitude/a
其中，Longitude为导航坐标的经度值；Latitude为导航坐标的纬度值；X为瓦片x方向的值；Y为瓦片y方向的值；a为瓦片边长。
在计算所述瓦片的坐标(X,Y)时需要对X和Y的值进行取整运算。
作为优选，所述相似性判断标准包括：
1)从构成其中一条路线的第一条link的起点开始比较瓦片，若连续的n个瓦片在另一条路线的link中均找不到坐标相同的瓦片，则认为两条道路相异；
2)n值，如表1所示，根据起点与终点的距离做区别对待；
3)如果比较过程中，两条link中存在一个坐标相同的瓦片，则从相同的瓦片开始重新计数，直到相异的瓦片个数达到n，否则认为该两条路线相似。
表1 n的取值表
距离(单位/米) n值(单位/个)
[0,3000] 5
[3000,8000] 5
[8000,20000] 8
[20000,40000] 10
[40000,100000] 12
[100000,～] 15
另一方面，本发明提供一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划系统，其特征在于，包括：
预处理模块，用于以导航坐标为基础，根据瓦片化标准将路线区域的地图瓦片化；
投射模块，用于将路线中的link投射到各瓦片内；
判断及规划模块，对比两条路线中各link的瓦片情况，根据相似性判断标准判断两条路线的相似性，选取两条相似路线中代价较优的结果作为最终规划路线。
本发明的有益效果是：该技术是在单代价的基础之上进行的，已有技术是在多代价的基础上进行的，多代价算法算的次数要显著的增加,因为每执行一种代价进行计算都要重新执行一次算法，必然带来效率的问题，相当于道路计算执行多次，而该方法只执行一次道路计算，探索次数不会出现显著的增多，这是一个重要特点，实际应用之后的效果也非常明显。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法流程图；
图2为瓦片化标准示意图；
图3为link投射瓦片方法示意图；
图4为本发明实施例提供的一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划系统结构图。
具体实施方式
以下结合实例对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
图1为本发明实施例提供的一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法流程图，如图1所示，该方法，包括以下步骤：
步骤1，以导航坐标为基础，根据瓦片化标准将路线区域的地图瓦片化。
所述的瓦片化标准包括：
根据路线的起点与终点的球面距离进行分类：
0-3000米，瓦片的边长a为2500导航坐标单位；
3000-8000米，瓦片边长a为4500导航坐标单位；
8000-20000米，瓦片边长a为10000导航坐标单位；
20000-40000米，瓦片边长a为15000导航坐标单位；
40000-100000米，瓦片边长a为20000导航坐标单位；
100000米以上，瓦片边长a为40000导航坐标单位。
瓦片化标准示意图如图2所示，根据分类的不同，link与瓦片的相对位置有所不同。每一个方格代表瓦片的大小，其边长为a，a的大小见图中表示。
步骤2，将路线中的link投射到各瓦片内。
投射步骤包括：
提取路线中各link的起点、终点坐标；
计算起点、终点之间的连线的斜率；
从所述起点开始，以瓦片边长为单步步长，根据所述斜率，计算各link所投射后的瓦片的坐标。
所述瓦片的坐标(X,Y)计算方法为：
X＝longitude/a
Y＝latitude/a
其中，Longitude为导航坐标的经度值；Latitude为导航坐标的纬度值；X为瓦片x方向的值；Y为瓦片y方向的值；a为瓦片边长。
在计算所述瓦片的坐标(X,Y)时需要对X和Y的值进行取整运算。
如图3所示，从起点p0开始，依次推算出p1、p2、p3、…、pn点，推算的步长为a，根据link起点与终点连线的长度确定投射点的个数n。
步骤3，对比两条路线中各link的瓦片情况，根据相似性判断标准判断两条路线的相似性，选取两条相似路线中代价较优的结果作为最终规划路线。
一个道路的投射结果形成之后，会与已有的结果比较判断相似性，如果不相似则保存当前结果，如果相似则保留代价较优的结果，并删除之前的结果。保存的结果集是根据代价排序的。
所述相似性判断标准包括：
1)从构成其中一条路线的第一条link的起点开始比较瓦片，若连续的n个瓦片在另一条路线的link中均找不到坐标相同的瓦片，则认为两条道路相异；
2)n值，如表1所示，根据起点与终点的距离做区别对待；
3)如果比较过程中，两条link中存在一个坐标相同的瓦片，则从相同的瓦片开始重新计数，直到相异的瓦片个数达到n，否则认为该两条路线相似。
表1 n的取值表
距离(单位/米) n值(单位/个)
[0,3000] 5
[3000,8000] 5
[8000,20000] 8
[20000,40000] 10
[40000,100000] 12
[100000,～] 15
另一方面，本发明提供一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划系统，其特征在于，包括：
预处理模块，用于以导航坐标为基础，根据瓦片化标准将路线区域的地图瓦片化；
投射模块，用于将路线中的link投射到各瓦片内；
判断及规划模块，对比两条路线中各link的瓦片情况，根据相似性判断标准判断两条路线的相似性，选取两条相似路线中代价较优的结果作为最终规划路线。
本发明的有益效果是：该技术是在单代价的基础之上进行的，已有技术是在多代价的基础上进行的，多代价算法算的次数要显著的增加,因为每执行一种代价进行计算都要重新执行一次算法，必然带来效率的问题，相当于道路计算执行多次，而该方法只执行一次道路计算，探索次数不会出现显著的增多，这是一个重要特点，实际应用之后的效果也非常明显。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，以导航坐标为基础，根据瓦片化标准将路线区域的地图瓦片化；
步骤2，将路线中的link投射到各瓦片内；
步骤3，对比两条路线中各link的瓦片情况，根据相似性判断标准判断两条路线的相似性，选取两条相似路线中代价较优的结果作为最终规划路线。
2.根据权利要求1所述一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法，其特征在于，步骤1中所述的瓦片化标准包括：
根据路线的起点与终点的球面距离进行分类：
0-3000米，瓦片的边长a为2500导航坐标单位；
3000-8000米，瓦片边长a为4500导航坐标单位；
8000-20000米，瓦片边长a为10000导航坐标单位；
20000-40000米，瓦片边长a为15000导航坐标单位；
40000-100000米，瓦片边长a为20000导航坐标单位；
100000米以上，瓦片边长a为40000导航坐标单位。
3.根据权利要求1所述一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法，其特征在于，所述将路线中的link投射到各瓦片内包括：
提取路线中各link的起点、终点坐标；
计算起点、终点之间的连线的斜率；
从所述起点开始，以瓦片边长为单步步长，根据所述斜率，计算各link所投射后的瓦片的坐标。
4.根据权利要求3所述一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法，其特征在于，所述瓦片的坐标(X,Y)计算方法为：
X＝longitude/a
Y＝latitude/a
其中，Longitude为导航坐标的经度值；Latitude为导航坐标的纬度值；X为瓦片x方向的值；Y为瓦片y方向的值；a为瓦片边长。
5.根据权利要求1所述一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法，其特征在于，所述相似性判断标准包括：
1)从构成其中一条路线的第一条link的起点开始比较瓦片，若连续的n个瓦片在另一条路线的link中均找不到坐标相同的瓦片，则认为两条道路相异；
2)n值，如表1所示，根据起点与终点的距离做区别对待；
3)如果比较过程中，两条link中存在一个坐标相同的瓦片，则从相同的瓦片开始重新计数，直到相异的瓦片个数达到n，否则认为该两条路线相似。
表1 n的取值表
距离(单位/米) n值(单位/个) [0,3000] 5 [3000,8000] 5 [8000,20000] 8 [20000,40000] 10 [40000,100000] 12 [100000,～] 15
6.一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划系统，其特征在于，包括：
预处理模块，用于以导航坐标为基础，根据瓦片化标准将路线区域的地图瓦片化；
投射模块，用于将路线中的link投射到各瓦片内；
判断及规划模块，对比两条路线中各link的瓦片情况，根据相似性判断标准判断两条路线的相似性，选取两条相似路线中代价较优的结果作为最终规划路线。
7.根据权利要求6所述一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划系统，其特征在于，所述的瓦片化标准包括：
根据路线的起点与终点的球面距离进行分类：
0-3000米，瓦片的边长a为2500导航坐标单位；
3000-8000米，瓦片边长a为4500导航坐标单位；
8000-20000米，瓦片边长a为10000导航坐标单位；
20000-40000米，瓦片边长a为15000导航坐标单位；
40000-100000米，瓦片边长a为20000导航坐标单位；
100000米以上，瓦片边长a为40000导航坐标单位。
8.根据权利要求6所述一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划系统，其特征在于，所述将路线中的link投射到各瓦片内包括：
提取路线中各link的起点、终点坐标；
计算起点、终点之间的连线的斜率；
从所述起点开始，以瓦片边长为单步步长，根据所述斜率，计算各link所投射后的瓦片的坐标。
9.根据权利要求8所述一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划系统，其特征在于，所述瓦片的坐标(X,Y)计算方法为：
X＝longitude/a
Y＝latitude/a
其中，Longitude为导航坐标的经度值；Latitude为导航坐标的纬度值；X为瓦片x方向的值；Y为瓦片y方向的值；a为瓦片边长。
10.根据权利要求6所述一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划系统，其特征在于，所述相似性判断标准包括：
1)从构成其中一条路线的第一条link的起点开始比较瓦片，若连续的n个瓦片在另一条路线的link中均找不到坐标相同的瓦片，则认为两条道路相异；
2)n值，如表1所示，根据起点与终点的距离做区别对待；
3)如果比较过程中，两条link中存在一个坐标相同的瓦片，则从相同的瓦片开始重新计数，直到相异的瓦片个数达到n，否则认为该两条路线相似。
CN201810228297.5A 2018-03-20 2018-03-20 一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法及系统 Active CN108519096B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810228297.5A CN108519096B (zh) 2018-03-20 2018-03-20 一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810228297.5A CN108519096B (zh) 2018-03-20 2018-03-20 一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108519096A true CN108519096A (zh) 2018-09-11
CN108519096B CN108519096B (zh) 2020-08-28

Family

ID=63434014

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810228297.5A Active CN108519096B (zh) 2018-03-20 2018-03-20 一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108519096B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111457925A (zh) * 2020-04-15 2020-07-28 湖南赛吉智慧城市建设管理有限公司 社区路径导航方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111982129A (zh) * 2020-08-24 2020-11-24 哈尔滨工业大学 一种基于月面数字高程地图的综合全局路径规划方法
CN112633592A (zh) * 2020-12-30 2021-04-09 鱼快创领智能科技(南京)有限公司 基于机器学习聚类算法的车辆常跑路线计算方法及系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120303263A1 (en) * 2011-05-23 2012-11-29 Microsoft Corporation Optimization of navigation tools using spatial sorting
CN103308062A (zh) * 2013-05-16 2013-09-18 曾庆波 路径规划匹配系统、方法及该系统的装置和终端
CN105589891A (zh) * 2014-11-05 2016-05-18 高德软件有限公司 电子地图中道路数据制作及其更新的方法和装置
CN106126565A (zh) * 2016-06-17 2016-11-16 成都新橙北斗智联有限公司 一种沿轨迹线生成地图瓦片坐标的方法
CN107092978A (zh) * 2017-04-05 2017-08-25 武汉大学 一种面向虚拟地球的最短路径分层规划方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120303263A1 (en) * 2011-05-23 2012-11-29 Microsoft Corporation Optimization of navigation tools using spatial sorting
CN103308062A (zh) * 2013-05-16 2013-09-18 曾庆波 路径规划匹配系统、方法及该系统的装置和终端
CN105589891A (zh) * 2014-11-05 2016-05-18 高德软件有限公司 电子地图中道路数据制作及其更新的方法和装置
CN106126565A (zh) * 2016-06-17 2016-11-16 成都新橙北斗智联有限公司 一种沿轨迹线生成地图瓦片坐标的方法
CN107092978A (zh) * 2017-04-05 2017-08-25 武汉大学 一种面向虚拟地球的最短路径分层规划方法

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111457925A (zh) * 2020-04-15 2020-07-28 湖南赛吉智慧城市建设管理有限公司 社区路径导航方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111457925B (zh) * 2020-04-15 2022-03-22 湖南赛吉智慧城市建设管理有限公司 社区路径导航方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111982129A (zh) * 2020-08-24 2020-11-24 哈尔滨工业大学 一种基于月面数字高程地图的综合全局路径规划方法
CN111982129B (zh) * 2020-08-24 2022-03-08 哈尔滨工业大学 一种基于月面数字高程地图的综合全局路径规划方法
CN112633592A (zh) * 2020-12-30 2021-04-09 鱼快创领智能科技(南京)有限公司 基于机器学习聚类算法的车辆常跑路线计算方法及系统
CN112633592B (zh) * 2020-12-30 2023-07-18 鱼快创领智能科技(南京)有限公司 基于机器学习聚类算法的车辆常跑路线计算方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN108519096B (zh) 2020-08-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108519096A (zh) 一种基于瓦片化的多路线道路筛选规划方法及系统
CN102879788B (zh) 一种基于机载LiDAR数据的输电线路的电力线提取方法
CN104142156A (zh) 一种路径导航方法
JP2019512668A (ja) ルート逸脱認識方法、端末、および記憶媒体
CN110929910B (zh) 公交线路调整方法和装置
CN104280035B (zh) 消除电子地图中兴趣点标签压盖道路的方法
CN105203120B (zh) 导航路线评测方法及装置
CN105571594A (zh) 室内导航方法
CN107240153A (zh) 基于dsm的无人机飞行安全区域计算显示方法
JP6647172B2 (ja) 経路同定装置、経路同定システム及び経路同定方法
Vaughan Approximate formulas for average distances associated with zones
CN110555432B (zh) 一种兴趣点处理方法、装置、设备和介质
Huang et al. Feature matching in cadastral map integration with a case study of Beijing
CN103500278A (zh) 基于最短路径算法的路径相似台风分析方法
Jan et al. Ordering: A reliable qualitative information for the alignment of sketch and metric maps
Selamat et al. A fast path planning algorithm for route guidance system
Keler et al. Is there a relationship between complicated crossings and frequently visited locations? A case study with boro taxis and OSM in NYC
JP6140490B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
CN104376745B (zh) 地震应急航空遥感中飞行计划的生成方法和装置
CN112527673A (zh) 站点测试方法、装置、电子设备及可读存储介质
US11835347B2 (en) Route search device, route search method, and route search program
Raskar-Phule et al. Vulnerability mapping for disaster assessment using ArcGIS tools and techniques for Mumbai City, India
CN102736105A (zh) 地震工区网格最优外推方法
CN112611390A (zh) 导航系统中的经典线路获取方法、装置
Mizutani et al. Automatic generation method for geographically accurate bus route maps from bus stops

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant