CN108519091A - 一种地图的使用管理方法及系统 - Google Patents
一种地图的使用管理方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108519091A CN108519091A CN201810403095.XA CN201810403095A CN108519091A CN 108519091 A CN108519091 A CN 108519091A CN 201810403095 A CN201810403095 A CN 201810403095A CN 108519091 A CN108519091 A CN 108519091A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- map
- task
- robot
- server
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000007726 management method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000005034 decoration Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
- G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明提供了一种地图的使用管理方法及系统，其方法包括：地图扫描设备扫描每一工作地点的当前环境，获取当前环境数据，根据当前环境数据创建每一工作地点的工作初始地图，并将工作初始地图上传至服务器；或地图扫描设备扫描每一工作地点的当前环境，并将获取当前环境数据上传至服务器，服务器根据当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图；服务器根据每一工作地点的特征信息，为每一工作地点对应的工作初始地图创建唯一的地图标识信息，得到工作标识地图；服务器根据任务创建操作，在每一工作标识地图上创建不同的待选任务点，和/或每个任务点之间的待选任务路径，形成每一工作地点对应的工作地图。本发明通过服务器实现了地图管理。
Description
技术领域
本发明涉及机器人导航领域，尤指一种地图的使用管理方法及系统。
背景技术
随着科技的不断进步，智能机器人得到了飞速的发展，对于服务型机器人而言，导航是机器人工作的关键。而对于机器人导航来说，机器人的工作地图是比不可少的东西。
当前机器人在进行工作时，一般都会提前将工作地图录入机器人系统中，随着机器人运用场景的不断扩大，机器人从一个工作场景到达另一个工作场景时，就需要切换不同的工作地图。但是由于机器人内存的影响，机器人不可能“随身携带”非常多的地图，这就对机器人在不同场景下进行工作带来了困难。
对于同一应用场景，其工作环境也在不断变化中。例如办公室装修之后，许多大型物件的摆放也会有所变化，若机器人按照原来的工作地图进行工作，在行走过程中就会遇到许多障碍，影响机器人的正常工作。
为了解决上述问题，本发明提供了一种地图的使用管理方法及系统。
发明内容
本发明的目的是提供一种地图的使用管理方法及系统，通过服务器实现了地图管理。
本发明提供的技术方案如下：
本发明提供了一种地图的使用管理方法，包括步骤：S1地图扫描设备扫描每一工作地点的当前环境，获取当前环境数据，根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图，并将每一工作地点对应的工作初始地图上传至服务器；或所述地图扫描设备扫描每一工作地点的当前环境，并将获取当前环境数据上传至服务器；服务器根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图；S2所述服务器根据每一工作地点的特征信息，为每一工作地点对应的工作初始地图创建唯一的地图标识信息，得到工作标识地图；S3所述服务器根据工作人员的任务创建操作，在每一工作标识地图上创建不同的待选任务点，和/或每个任务点之间的待选任务路径，形成每一工作地点对应的工作地图。
优选的，步骤S3之后包括步骤：S4服务器获取机器人所处的当前工作地点，并向机器人发送所述当前工作地点对应的工作地图。
优选的，步骤S4之后包括：S51机器人根据工作任务，在所述工作地图中的各个待选任务点或待选任务路径上，查找需要的任务点，和/或任务路径；S52所述机器人根据所述任务点和/或所述任务路径，规划工作路线；或；S53服务器根据机器人的工作任务，在所述工作地图中的各个待选任务点或待选任务路径上，查找需要的任务点，和/或任务路径；S54所述服务器根据所述任务点和/或所述任务路径，规划工作路线；S55所述机器人从所述服务器获取所述工作路线。
优选的，步骤S3之后包括步骤：S61机器人向服务器上传当前状态信息，所述当前状态信息包括：机器人当前位置信息，机器人移动速度信息，机器人工作状态信息；S62所述服务器在所述当前工作地点对应的工作地图上显示所述机器人的所述当前状态信息。
优选的，步骤S2之后还包括步骤：S21当对同一工作地点进行多次扫描得到多个工作地图时，给所述同一工作地点在不同时间形成的工作地图标记版本信息。
本发明还提供了一种地图的使用管理系统，包括地图扫描设备、服务器：所述地图扫描设备包括：扫描模块，用于扫描每一工作地点的当前环境，获取当前环境数据；初始地图创建模块，用于根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图；数据上传模块，用于将每一工作地点对应的工作初始地图上传至服务器；或将所述当前环境数据上传至服务器；所述服务器包括：工作地图创建模块，用于根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图；标识模块，用于根据每一工作地点的特征信息，为每一工作地点对应的工作初始地图创建唯一的地图标识信息，得到工作标识地图；所述工作地图创建模块，还用于根据工作人员的任务创建操作，在每一工作标识地图上创建不同的待选任务点，和/或每个任务点之间的待选任务路径，形成每一工作地点对应的工作地图。
优选的，所述服务器还包括：第一获取模块，用于获取机器人所处的当前工作地点；发送模块，与所述第一获取模块电连接，用于向机器人发送所述当前工作地点对应的工作地图。
优选的，还包括机器人，所述机器人包括：第二查找模块，用于根据工作任务，在所述工作地图中的各个待选任务点或待选任务路径上，查找需要的任务点，和/或任务路径；第二路径规划模块，与所述第二查找模块电连接，用于根据所述任务点和/或所述任务路径，规划工作路线；所述服务器包括：第一查找模块，根据机器人的工作任务，在所述工作地图中的各个待选任务点或待选任务路径上，查找需要的任务点，和/或任务路径；第一路径规划模块，根据所述任务点和/或所述任务路径，规划工作路线；所述机器人还包括：第二获取模块，用于从所述服务器获取所述工作路线。
优选的，所述机器人包括：信息上传模块，用于向服务器上传当前状态信息，所述当前状态信息包括：机器人当前位置信息，机器人移动速度信息，机器人工作状态信息；所述服务器包括：显示模块，用于在所述当前工作地点对应的工作地图上显示所述机器人的所述当前状态信息。
优选的，所述服务器还包括：版本标记模块，当对同一工作地点进行多次扫描得到多个工作地图时，给所述同一工作地点在不同时间形成的工作地图标记版本信息。
通过本发明提供的一种地图的使用管理方法及系统，能够带来以下至少一种有益效果：
1、地图扫描设备将每一工作地点对应的工作地图上传到服务器后，服务器会将这些工作地图储存起来，当机器人从一个工作地点切换至另一工作地点时，服务器将另一工作地点对应的工作地图发送至机器人即可，降低了机器人内存的要求，服务器起到了工作地图管理的作用。
2、工作地图上创建有非常多的待选任务点或待选任务路径，当机器人需要完成某一任务时，只需要选出该任务需要到达的任务点，即可规划出机器人的工作路线，为机器人的工作路线导航规划带来了方便。
3、由于机器人会实时向服务器上传当前状态信息，服务器还起到了监控机器人工作状态的作用，工作人员通过调取一工作地点对应的工作地图，即可知晓该地图上机器人的当前状态，为工作人员监控机器人带来了便利。
4、同一工作地点随着时间的推移，内部的道路或者结构多少会有些变化，例如办公室装修之后，大型物件的摆放可能会有所变化，导致内部结构的调整。这些变化可能会影响到机器人的工作路线的规划以及行走，因此对同一工作地点，可能隔一段时间或当工作场景结构发生变化时，会再次对工作地点的环境进行扫描，得到新的工作地图。服务器会给同一工作地点在不同时间形成的工作地图标记版本信息，区分不同版本的工作地图。当机器人需要哪一版本的工作地图时，服务器就给机器人发送哪一版本的工作地图，优化了服务器对工作地图的管理。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种地图的使用管理方法及系统的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明一种地图的使用管理方法的一个实施例的流程图；
图2是本发明一种地图的使用管理方法的另一个实施例的流程图；
图3是本发明一种地图的使用管理方法的另一个实施例的流程图；
图4是本发明一种地图的使用管理系统的一个实施例的结构示意图；
图5是本发明一种地图的使用管理系统的另一个实施例的结构示意图。
附图标号说明：
1-地图扫描设备、11-扫描模块、12-初始地图创建模块、13-数据上传模块、2-服务器、21-标识模块、22-工作地图创建模块、23-第一获取模块、24-发送模块、25-第一查找模块、26-第一路径规划模块、27-显示模块、28-版本标记模块、3-机器人、31-第二查找模块、32-第二路径规划模块、33-信息上传模块。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
如图1所示，本发明一种地图的使用管理方法的一个实施例，包括步骤：
S1地图扫描设备扫描每一工作地点的当前环境，获取当前环境数据，根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图，并将每一工作地点对应的工作初始地图上传至服务器；或所述地图扫描设备扫描每一工作地点的当前环境，并将获取当前环境数据上传至服务器；服务器根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图；
S2所述服务器根据每一工作地点的特征信息，为每一工作地点对应的工作初始地图创建唯一的地图标识信息，得到工作标识地图；
S3所述服务器根据工作人员的任务创建操作，在每一工作标识地图上创建不同的待选任务点，和/或每个任务点之间的待选任务路径，形成每一工作地点对应的工作地图。
具体的，本发明中，地图扫描设备可以通过激光雷达扫描工作地点的环境，创建所述工作地点对应的初始地图，并将初始地图上传至服务器。地图扫描设备也可以直接将扫描得到的数据上传至服务器，由服务器完成初始地图的创建工作。通过这样的方式，服务器可以获取到各个工作地点的初始地图，然后为每一工作地点对应的初始地图创建唯一的地图标识信息，得到工作标识地图。例如对于工作地点A对应的工作初始地图，可以根据工作地点A的信息，为工作初始地图创建地点ID+场景ID+地图名的地图标识信息，形成带有标识信息的工作地图。
服务器创建好工作标识地图之后，工作人员可以根据每个工作地点，机器人工作的任务内容，在工作标识地图上创建机器人工作时需要使用到的待选任务点和每个任务点之间的待选任务路径，得到每一工作地点对应的工作地图。
服务器上储存有每一工作地点对应的工作地图，形成一个管理系统，当机器人需要某个地图时，可直接从服务器获取。
如图2所示，本发明一种地图的使用管理方法的一个实施例，包括步骤：
S1地图扫描设备扫描每一工作地点的当前环境，获取当前环境数据，根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图，并将每一工作地点对应的工作初始地图上传至服务器；或所述地图扫描设备扫描每一工作地点的当前环境，并将获取当前环境数据上传至服务器；服务器根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图；
S2所述服务器根据每一工作地点的特征信息，为每一工作地点对应的工作初始地图创建唯一的地图标识信息，得到工作标识地图；
S3所述服务器根据工作人员的任务创建操作，在每一工作标识地图上创建不同的待选任务点，和/或每个任务点之间的待选任务路径，形成每一工作地点对应的工作地图。
S4服务器获取机器人所处的当前工作地点，并向机器人发送所述当前工作地点对应的工作地图。
S51机器人根据工作任务，在所述工作地图中的各个待选任务点或待选任务路径上，查找需要的任务点，和/或任务路径；
S52所述机器人根据所述任务点和/或所述任务路径，规划工作路线；
或；
S53服务器根据机器人的工作任务，在所述工作地图中的各个待选任务点或待选任务路径上，查找需要的任务点，和/或任务路径；
S54所述服务器根据所述任务点和/或所述任务路径，规划工作路线；
S55所述机器人从所述服务器获取所述工作路线。
具体的，服务器创建完成每一工作地点对应的地图时，会实时检测机器人的工作地点，然后根据机器人当前工作地点，向机器人下发对应的工作地图；或者机器人实时上传自己的工作地点，然后服务器根据机器人当前工作地点，向机器人下发对应的工作地图。
机器人接收到工作地图时，会根据工作任务，在工作地图中的各个待选任务点或待选任务路径上，查找需要的任务点，和/或任务路径，并根据所述任务点和/或所述任务路径，规划工作路线。
例如待选任务点有A、B、C、D、E五个，待选任务路径有F1、F2、F3、F4四条，机器人根据工作任务，需要经过任务点A、D、E三点，以及通过任务路径F2，即可规划出工作路径A-D-E-F2，完成工作任务。
另外工作路径的规划也可以是服务器来完成，服务器规划好之后，发送给机器人即可，或者机器人需要时，向服务器发送请求，服务器再将规划好的工作路线发送到机器人。
如图3所示，本发明一种地图的使用管理方法的一个实施例，包括步骤：
S1地图扫描设备扫描每一工作地点的当前环境，获取当前环境数据，根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图，并将每一工作地点对应的工作初始地图上传至服务器；或所述地图扫描设备扫描每一工作地点的当前环境，并将获取当前环境数据上传至服务器；服务器根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图；
S2所述服务器根据每一工作地点的特征信息，为每一工作地点对应的工作初始地图创建唯一的地图标识信息，得到工作标识地图；
S21当对同一工作地点进行多次扫描得到多个工作地图时，给所述同一工作地点在不同时间形成的工作地图标记版本信息。
S3所述服务器根据工作人员的任务创建操作，在每一工作标识地图上创建不同的待选任务点，和/或每个任务点之间的待选任务路径，形成每一工作地点对应的工作地图。
S4服务器获取机器人所处的当前工作地点，并向机器人发送所述当前工作地点对应的工作地图。
S51机器人根据工作任务，在所述工作地图中的各个待选任务点或待选任务路径上，查找需要的任务点，和/或任务路径；
S52所述机器人根据所述任务点和/或所述任务路径，规划工作路线；
或；
S53服务器根据机器人的工作任务，在所述工作地图中的各个待选任务点或待选任务路径上，查找需要的任务点，和/或任务路径；
S54所述服务器根据所述任务点和/或所述任务路径，规划工作路线；
S55所述机器人从所述服务器获取所述工作路线。
S61机器人向服务器上传当前状态信息，所述当前状态信息包括：机器人当前位置信息，机器人移动速度信息，机器人工作状态信息；
S62所述服务器在所述当前工作地点对应的工作地图上显示所述机器人的所述当前状态信息。
具体的，对于同一工作地点，随着时间的变化，其工作环境会发生改变，例如，工作环境中的大型物件(如柜子、落地长凳、办公桌等)移动了位置，或是工作场景进行了重新装修，其结构发生了变化，具体的工作地图也会发生变化，此时再使用老版本的地图，可能就会产生错误的工作路径，影响机器人的正常工作。因此，每当同一工作地点的环境结构有所变化时，都会通过地图扫描设备重新扫描一次，并生成工作地点对应的工作初始地图后，上传至服务器，服务器会为更新后的地图标记版本信息加以区分，在设置完待选任务点和待选任务路径之后，将带有版本信息的工作地图进行储存。根据实际情况，机器人需要某个版本地图时，服务器只需要再调取相应版本的地图，发送给机器人即可。
另外，服务器可以对储存的所有工作地点对应的不同版本的工作地图进行废弃和激活管理。当用户想要查看某一工作地图时，可通过服务器激活此工作地图，并通过显示屏显示出此工作地图，供用户查看。当某些地图不再需要时，或管理员不希望某些工作地图被查看时，可以通过服务器废弃掉这些地图。
此外，机器人会实时向服务器上传机器人的当前状态信息，服务器中对应地图上会根据所述当前状态信息，显示机器人的当前状态。用户调取当前机器人的工作地图，即可查看到机器人的工作状态。若是机器人处于异常状态，还可以通过设置相应的提示信号，给工作人员发出相应的提示。
如图4所示，本发明一种地图的使用管理方法的一个实施例，包括地图扫描设备1、服务器2：
所述地图扫描设备1包括：
扫描模块11，用于扫描每一工作地点的当前环境，获取当前环境数据；
初始地图创建模块12，用于根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图；
数据上传模块，用于将每一工作地点对应的工作初始地图上传至服务器2；或将所述当前环境数据上传至服务器2；
所述服务器2包括：
工作地图创建模块22，用于根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图；
标识模块21，用于根据每一工作地点的特征信息，为每一工作地点对应的工作初始地图创建唯一的地图标识信息，得到工作标识地图；
所述工作地图创建模块22，还用于根据工作人员的任务创建操作，在每一工作标识地图上创建不同的待选任务点，和/或每个任务点之间的待选任务路径，形成每一工作地点对应的工作地图。
具体的，所述地图扫描设备1包括带有激光雷达的机器人3或者其他可进行地图扫描的设备，可以根据激光雷达扫描工作地点的环境，并建立每一工作地点对应的工作初始地图。工作初始地图的创建也可以通过服务器2来完成，即地图扫描设备1只向服务器2上传扫描到的数据，服务器2根据这些数据来完成工作初始地图的创建。
标识模块21可以为每一工作地点对应的初始地图创建唯一的地图标识信息，得到工作标识地图。例如对于工作地点A对应的地图，可以根据工作地点A的信息，为地图创建地点ID+场景ID+地图名的地图标识信息。
服务器2创建好工作标识地图之后，工作人员可以根据每个工作地点，机器人3工作的任务内容，在工作标识地图上创建机器人3工作时需要使用到的待选任务点和每个任务点之间的待选任务路径，得到每一工作地点对应的工作地图。
例如，在医院中工作的医疗用品运输机器人3需要将医疗用品从一楼的货物间送到三楼的手术室，首先要到达货物间门A，然后通过通道T1到达消防门B，再通过通道T2到达一楼电梯口C，然后到达三楼电梯口D之后，通过通道E到达手术室门F。因此，会根据这一任务，将货物间门A、消防门B、一楼电梯口C、三楼电梯口D、手术室门F设为待选任务点，将通道T1、通道T2设为待选任务路径，若机器人3执行此任务时，则可以选择上述的待选任务点和待选任务路径作为任务点和任务路径。
如图5所示，本发明一种地图的使用管理方法的一个实施例，包括地图扫描设备1、服务器2：
所述地图扫描设备1包括：
扫描模块11，用于扫描每一工作地点的当前环境，获取当前环境数据；
初始地图创建模块12，用于根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图；
数据上传模块，用于将每一工作地点对应的工作初始地图上传至服务器2；或将所述当前环境数据上传至服务器2；
所述服务器2包括：
工作地图创建模块22，用于根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图；
标识模块21，用于根据每一工作地点的特征信息，为每一工作地点对应的工作初始地图创建唯一的地图标识信息，得到工作标识地图；
所述工作地图创建模块22，还用于根据工作人员的任务创建操作，在每一工作标识地图上创建不同的待选任务点，和/或每个任务点之间的待选任务路径，形成每一工作地点对应的工作地图。
优选的，服务器2还包括：第一获取模块23，用于获取机器人3所处的当前工作地点；发送模块24，与所述第一获取模块23电连接，用于向机器人3发送所述当前工作地点对应的工作地图。
优选的，系统还包括机器人3，所述机器人3包括：第二查找模块31，用于根据工作任务，在所述工作地图中的各个待选任务点或待选任务路径上，查找需要的任务点，和/或任务路径；第二路径规划模块32，与所述第二查找模块31电连接，用于根据所述任务点和/或所述任务路径，规划工作路线。所述服务器2包括：第一查找模块25，根据机器人3的工作任务，在所述工作地图中的各个待选任务点或待选任务路径上，查找需要的任务点，和/或任务路径；第一路径规划模块26，根据所述任务点和/或所述任务路径，规划工作路线；所述机器人3还包括：第二获取模块23，用于从所述服务器2获取所述工作路线。
优选的，所述机器人3包括：信息上传模块33，用于向服务器2上传当前状态信息，所述当前状态信息包括：机器人3当前位置信息，机器人3移动速度信息，机器人3工作状态信息；所述服务器2包括：显示模块27，用于在所述当前工作地点对应的工作地图上显示所述机器人3的所述当前状态信息。
优选的，所述服务器2还包括：版本标记模块28，当对同一工作地点进行多次扫描得到多个工作地图时，给所述同一工作地点在不同时间形成的工作地图标记版本信息。
具体的，服务器2创建完成每一工作地点对应的地图时，会实时检测机器人3的工作地点，然后根据机器人3当前工作地点，向机器人3下发对应的工作地图；或者机器人3实时上传自己的工作地点，然后服务器2根据机器人3当前工作地点，向机器人3下发对应的工作地图。
机器人3接收到工作地图时，会根据工作任务，在工作地图中的各个待选任务点或待选任务路径上，查找需要的任务点，和/或任务路径，并根据所述任务点和/或所述任务路径，规划工作路线。
例如待选任务点有A、B、C、D、E五个，待选任务路径有F1、F2、F3、F4四条，机器人3根据工作任务，需要经过任务点A、D、E三点，以及通过任务路径F2，即可规划出工作路径A-D-E-F2，完成工作任务。
另外工作路径的规划也可以是服务器2来完成，服务器2规划好之后，发送给机器人3即可，或者机器人3需要时，向服务器2发送请求，第二获取模块23从服务器获取规划好的工作路径。
对于同一工作地点，随着时间的变化，其工作环境也会发生改变，具体的工作地图也会发生变化，此时再使用老版本的地图，可能就会产生错误的工作路径。因此，每当同一工作地点有所变化的时候，都会通过地图扫描设备1重新扫描一次，并生成工作地点对应的工作初始地图后，上传至服务器2，服务器2会为更新后的地图标记版本信息加以区分，在设置完待选任务点和待选任务路径之后，储存带有版本信息的工作地图。当机器人3需要同一工作地点的某个版本地图时，服务器2只需要在调取相应版本的地图，发送给机器人3即可。
此外，机器人3会实时向服务器2上传机器人3的当前状态信息，服务器2中对应地图上会根据所述当前状态信息，显示机器人3的当前状态。用户调取当前机器人3的工作地图，即可查看到机器人3的工作状态。若是机器人3处于异常状态，还可以通过设置相应的提示信号，给工作人员发出相应的提示，便于工作人员对机器人的管理。
另外，服务器可以对储存的所有工作地点对应的不同版本的工作地图进行废弃和激活管理。当用户想要查看某一工作地图时，可通过服务器激活此工作地图，并通过显示屏显示出此工作地图，供用户查看。当某些地图不再需要时，或管理员不希望某些工作地图被查看时，可以通过服务器废弃掉这些地图。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种地图的使用管理方法，其特征在于，包括步骤：
S1地图扫描设备扫描每一工作地点的当前环境，获取当前环境数据，根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图，并将每一工作地点对应的工作初始地图上传至服务器；或所述地图扫描设备扫描每一工作地点的当前环境，并将获取当前环境数据上传至服务器；服务器根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图；
S2所述服务器根据每一工作地点的特征信息，为每一工作地点对应的工作初始地图创建唯一的地图标识信息，得到工作标识地图；
S3所述服务器根据工作人员的任务创建操作，在每一工作标识地图上创建不同的待选任务点，和/或每个任务点之间的待选任务路径，形成每一工作地点对应的工作地图。
2.根据权利要求1所述的一种地图的使用管理方法，其特征在于，步骤S3之后包括步骤：
S4服务器获取机器人所处的当前工作地点，并向机器人发送所述当前工作地点对应的工作地图。
3.根据权利要求2所述的一种地图的使用管理方法，其特征在于，步骤S4之后包括：
S51机器人根据工作任务，在所述工作地图中的各个待选任务点或待选任务路径上，查找需要的任务点，和/或任务路径；
S52所述机器人根据所述任务点和/或所述任务路径，规划工作路线；
或；
S53服务器根据机器人的工作任务，在所述工作地图中的各个待选任务点或待选任务路径上，查找需要的任务点，和/或任务路径；
S54所述服务器根据所述任务点和/或所述任务路径，规划工作路线；
S55所述机器人从所述服务器获取所述工作路线。
4.根据权利要求1所述的一种地图的使用管理方法，其特征在于，步骤S3之后包括步骤：
S61机器人向服务器上传当前状态信息，所述当前状态信息包括：机器人当前位置信息，机器人移动速度信息，机器人工作状态信息；
S62所述服务器在所述当前工作地点对应的工作地图上显示所述机器人的所述当前状态信息。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种地图的使用管理方法，其特征在于，步骤S2之后还包括步骤：
S21当对同一工作地点进行多次扫描得到多个工作地图时，给所述同一工作地点在不同时间形成的工作地图标记版本信息。
6.一种地图的使用管理系统，其特征在于，包括地图扫描设备、服务器：
所述地图扫描设备包括：
扫描模块，用于扫描每一工作地点的当前环境，获取当前环境数据；
初始地图创建模块，用于根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图；
数据上传模块，用于将每一工作地点对应的工作初始地图上传至服务器；或将所述当前环境数据上传至服务器；
所述服务器包括：
工作地图创建模块，用于根据所述当前环境数据创建每一工作地点对应的工作初始地图；
标识模块，用于根据每一工作地点的特征信息，为每一工作地点对应的工作初始地图创建唯一的地图标识信息，得到工作标识地图；
所述工作地图创建模块，还用于根据工作人员的任务创建操作，在每一工作标识地图上创建不同的待选任务点，和/或每个任务点之间的待选任务路径，形成每一工作地点对应的工作地图。
7.根据权利要求6所述的一种地图的使用管理系统，其特征在于，所述服务器还包括：
第一获取模块，用于获取机器人所处的当前工作地点；
发送模块，与所述第一获取模块电连接，用于向机器人发送所述当前工作地点对应的工作地图。
8.根据权利要求6所述的一种地图的使用管理系统，其特征在于，还包括机器人，所述机器人包括：
第二查找模块，用于根据工作任务，在所述工作地图中的各个待选任务点或待选任务路径上，查找需要的任务点，和/或任务路径；
第二路径规划模块，与所述第二查找模块电连接，用于根据所述任务点和/或所述任务路径，规划工作路线；
所述服务器包括：
第一查找模块，根据机器人的工作任务，在所述工作地图中的各个待选任务点或待选任务路径上，查找需要的任务点，和/或任务路径；
第一路径规划模块，根据所述任务点和/或所述任务路径，规划工作路线；
所述机器人还包括：第二获取模块，用于从所述服务器获取所述工作路线。
9.根据权利要求7所述的一种地图的使用管理系统，其特征在于，所述机器人包括：
信息上传模块，用于向服务器上传当前状态信息，所述当前状态信息包括：机器人当前位置信息，机器人移动速度信息，机器人工作状态信息；
所述服务器包括：
显示模块，用于在所述当前工作地点对应的工作地图上显示所述机器人的所述当前状态信息。
10.根据权利要求6-9中任一项所述的一种地图的使用管理系统，其特征在于，所述服务器还包括：
版本标记模块，当对同一工作地点进行多次扫描得到多个工作地图时，给所述同一工作地点在不同时间形成的工作地图标记版本信息。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810403095.XA CN108519091B (zh) | 2018-04-28 | 2018-04-28 | 一种地图的使用管理方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810403095.XA CN108519091B (zh) | 2018-04-28 | 2018-04-28 | 一种地图的使用管理方法及系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108519091A true CN108519091A (zh) | 2018-09-11 |
| CN108519091B CN108519091B (zh) | 2022-03-08 |
Family
ID=63429644
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810403095.XA Active CN108519091B (zh) | 2018-04-28 | 2018-04-28 | 一种地图的使用管理方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108519091B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109460020A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-03-12 | 北京猎户星空科技有限公司 | 机器人地图共享方法、装置、机器人及系统 |
| CN111400421A (zh) * | 2020-03-09 | 2020-07-10 | 中振同辂(江苏)机器人有限公司 | 基于云端服务器的高精地图制作方法及其制作系统 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060265166A1 (en) * | 2003-03-25 | 2006-11-23 | Maekelae Hannu | Initializing position and direction of mining vehicle |
| CN103884330A (zh) * | 2012-12-21 | 2014-06-25 | 联想(北京)有限公司 | 信息处理方法、可移动电子设备、引导设备和服务器 |
| CN104166657A (zh) * | 2013-05-17 | 2014-11-26 | 北京百度网讯科技有限公司 | 电子地图搜索方法以及服务器 |
| CN104199450A (zh) * | 2014-09-17 | 2014-12-10 | 上海畔慧信息技术有限公司 | 群体机器人的控制系统 |
| CN105973236A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-09-28 | 乐视控股（北京）有限公司 | 室内定位或导航方法、装置以及地图数据库生成方法 |
| CN106767755A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-05-31 | 北京贝虎机器人技术有限公司 | 用于规划自主移动式设备工作点的方法及装置 |
| CN107111307A (zh) * | 2014-11-11 | 2017-08-29 | X开发有限责任公司 | 在环境中动态维持机器人装置的机群的地图以便于机器人动作 |
| CN107390681A (zh) * | 2017-06-21 | 2017-11-24 | 华南理工大学 | 一种基于激光雷达与地图匹配的移动机器人实时定位方法 |
-
2018
- 2018-04-28 CN CN201810403095.XA patent/CN108519091B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060265166A1 (en) * | 2003-03-25 | 2006-11-23 | Maekelae Hannu | Initializing position and direction of mining vehicle |
| CN103884330A (zh) * | 2012-12-21 | 2014-06-25 | 联想(北京)有限公司 | 信息处理方法、可移动电子设备、引导设备和服务器 |
| CN104166657A (zh) * | 2013-05-17 | 2014-11-26 | 北京百度网讯科技有限公司 | 电子地图搜索方法以及服务器 |
| CN104199450A (zh) * | 2014-09-17 | 2014-12-10 | 上海畔慧信息技术有限公司 | 群体机器人的控制系统 |
| CN107111307A (zh) * | 2014-11-11 | 2017-08-29 | X开发有限责任公司 | 在环境中动态维持机器人装置的机群的地图以便于机器人动作 |
| CN105973236A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-09-28 | 乐视控股（北京）有限公司 | 室内定位或导航方法、装置以及地图数据库生成方法 |
| CN106767755A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-05-31 | 北京贝虎机器人技术有限公司 | 用于规划自主移动式设备工作点的方法及装置 |
| CN107390681A (zh) * | 2017-06-21 | 2017-11-24 | 华南理工大学 | 一种基于激光雷达与地图匹配的移动机器人实时定位方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109460020A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-03-12 | 北京猎户星空科技有限公司 | 机器人地图共享方法、装置、机器人及系统 |
| CN111400421A (zh) * | 2020-03-09 | 2020-07-10 | 中振同辂(江苏)机器人有限公司 | 基于云端服务器的高精地图制作方法及其制作系统 |
| CN111400421B (zh) * | 2020-03-09 | 2023-07-07 | 中振同辂(江苏)机器人有限公司 | 基于云端服务器的高精地图制作方法及其制作系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108519091B (zh) | 2022-03-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11852738B2 (en) | Positioning system and method | |
| US6538674B1 (en) | Geographic information display control system | |
| US20170031925A1 (en) | Mapping dynamic spaces and way finding related to the mapping | |
| CN111669286B (zh) | 一种网管系统中拓扑图树形布局生成方法 | |
| US11677688B2 (en) | Augmented reality for internet connectivity installation | |
| CN106802655A (zh) | 室内地图生成方法及装置 | |
| KR101896892B1 (ko) | 무선 디바이스를 둘러싼 환경의 지도를 재구성하기 위한 방법과 그러한 방법을 구현하는 무선 디바이스 | |
| CN111024087B (zh) | 一种变电站巡检导航系统和导航方法 | |
| CN108519091A (zh) | 一种地图的使用管理方法及系统 | |
| JP2008033043A (ja) | 地図情報配信システム、地図情報配信装置、および地図情報配信方法 | |
| KR102571332B1 (ko) | 차량 기계 맵의 조작방법, 장치, 기기 및 판독가능 저장 매체 | |
| JP2004361587A (ja) | 地図表示装置、地図表示システム、地図表示方法、及び地図表示プログラム | |
| CN107102833A (zh) | 线路信息互动方法及电子设备 | |
| CN106767755A (zh) | 用于规划自主移动式设备工作点的方法及装置 | |
| JP2009164800A (ja) | 無線機器への管理番地設定方法およびシステム | |
| CN106919592A (zh) | 建立多级电子地图的方法 | |
| CN106782030A (zh) | 用于生成具有语义描述的室内地图的方法及装置 | |
| CN107807980A (zh) | 报表自动生成系统及其生成方法 | |
| US20200257832A1 (en) | System and method for generating floor plans | |
| CN105227611A (zh) | 一种在线地图交互方法及装置 | |
| JP2009080667A (ja) | スケジュール管理サーバ、スケジュール管理システム及びスケジュール管理方法 | |
| CN106844414A (zh) | 动态构成建筑结构内部位置图及其信息的方法和系统 | |
| JP4882431B2 (ja) | 迷子探索プログラムおよび迷子探索方法 | |
| KR102409542B1 (ko) | 제어 판넬의 원격 제어를 이용한 빌딩 층별 관리 방법 및 이를 위한 시스템 | |
| WO2019207693A1 (ja) | 情報処理装置、システム構築支援方法およびシステム構築支援プログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 200335 402 rooms, No. 33, No. 33, Guang Shun Road, Shanghai Applicant after: Shanghai zhihuilin Medical Technology Co.,Ltd. Address before: 200335 402 rooms, No. 33, No. 33, Guang Shun Road, Shanghai Applicant before: Shanghai Zhihui Medical Technology Co.,Ltd. Address after: 200335 402 rooms, No. 33, No. 33, Guang Shun Road, Shanghai Applicant after: Shanghai Zhihui Medical Technology Co.,Ltd. Address before: 200335 402 rooms, No. 33, No. 33, Guang Shun Road, Shanghai Applicant before: SHANGHAI MROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 202150 room 205, zone W, second floor, building 3, No. 8, Xiushan Road, Chengqiao Town, Chongming District, Shanghai (Shanghai Chongming Industrial Park) Patentee after: Shanghai Noah Wood Robot Technology Co.,Ltd. Address before: 200335 402 rooms, No. 33, No. 33, Guang Shun Road, Shanghai Patentee before: Shanghai zhihuilin Medical Technology Co.,Ltd. |
|
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: A method and system for managing the use of maps Granted publication date: 20220308 Pledgee: CITIC Bank Limited by Share Ltd. Shanghai branch Pledgor: Shanghai Noah Wood Robot Technology Co.,Ltd. Registration number: Y2024310000751 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |