CN108517757A - 一种自适应道路修复装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自适应道路修复装置，所述自适应道路修复装置包括：机动车辆、设置在所述机动车辆底盘上的修复系统以及设置在所述机动车辆车尾处的视频检测装置；所述视频检测装置实时拍摄修复后的道路上的标识进而得到视频并同步将所述视频传输给控制器，所述控制器基于图像识别技术将所述视频与预存的符合要求的模型进行比较，当二者的差别在预设范围内时判定修复后的道路上的标识符合要求，否则判定修复后的道路上的标识不符合要求，所述控制器进一步控制车轮实施补救措施。本发明公开的自适应道路修复装置能够最大化的保障道路修复的准确性。

Description

一种自适应道路修复装置
技术领域
本发明涉及道路修复装置领域，具体而言，涉及一种自适应道路修复装置。
背景技术
随着人们对环境的越来越重视，对可持续发展的理解的加深，很多有毒、有害的物质都不再被使用，例如不可降解的塑料袋，稳定性好但是挥发性强的涂料。
然而，这种变化提高了维护的成本，因为采用了环保的涂料，而大部分的环保涂料都较容易被磨损、吸收，因此，需要定期持续的重新刷漆，尤其是对于马路上指示交通规则的线，必须使其处于清晰、完整才能保障人们的出行安全。
发明内容
本发明提出了一种自适应道路修复装置，其特征在于，所述自适应道路修复装置包括：机动车辆、设置在所述机动车辆底盘上的修复系统以及设置在所述机动车辆车尾处的视频检测装置。
该自适应道路修复装置，其还进一步满足条件，所述修复系统用于修复道路上的标识；所述标识包括实线、虚线、箭头。
该自适应道路修复装置，其还进一步满足条件，所述视频检测装置用于检测修复后的道路上的标识是否符合要求；所述视频检测装置包括高清或超清摄像头，所述摄像头对准地面设置。
该自适应道路修复装置，其还进一步满足条件，所述机动车辆包括车体以及车轮，所述车轮包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮。
该自适应道路修复装置，其还进一步满足条件，所述车体中包括自动化系统，所述自动化系统包括通信器、指令接收装置、控制器；所述通信器用于接收所述视频检测装置实时拍摄的视频；所述指令接收装置用于接收用户输入的指令；所述控制器与所述通信器、指令接收装置连接进而根据所述视频以及指令控制所述车轮以及所述修复系统中的测距装置、划线装置、快干装置。
该自适应道路修复装置，其还进一步满足条件，所述视频检测装置实时拍摄所述修复后的道路上的标识进而得到视频并同步将所述视频传输给所述控制器，所述控制器基于图像识别技术将所述视频与预存的符合要求的模型进行比较，当二者的差别在预设范围内时判定所述修复后的道路上的标识符合要求，否则判定所述修复后的道路上的标识不符合要求，所述控制器进一步控制所述车轮实施补救措施。
该自适应道路修复装置，其还进一步满足条件，所述补救措施包括控制车轮逆行使得所述机动车辆倒退至不符合要求与符合要求的边界处。
该自适应道路修复装置，其还进一步满足条件，所述车体包括与所述车轮紧邻的底面，所述测距装置、划线装置、快干装置均设置在所述底面上；所述测距装置设置在所述前轮之前靠近车头的所述底面上；所述划线装置设置在所述前轮与所述后轮之间且靠近车头的所述底面上；所述快干装置设置在所述前轮与所述后轮之间且靠近车尾的所述底面上；所述测距装置包括旋转电机、卷轴、柔性构件；所述旋转电机与所述卷轴机械连接，所述柔性构件的一端固定连接在所述卷轴上，另一端自然垂落；当所述旋转电机在第一个方向上运转时，所述卷轴被所述旋转电机带动进而将在所述卷轴上的柔性构件逐渐释放，当所述旋转电机在与所述第一个方向相反的第二个方向上运转时，所述柔性构件被逐渐缠绕的所述卷轴上。
该自适应道路修复装置，其还进一步满足条件，所述柔性构件的另一端上设置有热电材料层、蓄电池、第一超声波收发器、第二超声波收发器；所述热电材料层覆盖在所述柔性构件的另一端的一个表面上，用于当所述柔性构件的自然垂落的另一端与地面接触且所述车处于行驶状态时，将所述柔性构件的另一端的另一个表面与所述地面摩擦生成的热能直接转换成电能；设置在所述柔性构件中的所述蓄电池与所述热电材料层电力连接，用于存储所述电能；所述第一超声波收发器、第二超声波收发器分别设置在所述柔性构件的另一端的与所述热电材料层同一个表面的两个相对置的边缘部分中，所述第一超声波收发器、第二超声波收发器均与所述蓄电池连接，用于基于所述蓄电池提供的电力进行超声波的发射和接收，所述第一超声波收发器、第二超声波收发器与所述车体同轴对称设置。
该自适应道路修复装置，其还进一步满足条件，所述第一超声波收发器在与所述地面平行、且与所述车体长度方向垂直的第三方向上发射出第一超声波，并接收被障碍物反射的所述第一超声波，进而得到所述第一超声波的传播时间s1；所述第二超声波收发器在与所述地面平行、与所述车体长度方向垂直且与所述第三方向相反的第四方向上发射出第二超声波，并接收被障碍物反射的所述第二超声波，进而得到所述第二超声波的传播时间s2。
该自适应道路修复装置，其还进一步满足条件，所述划线装置包括第一移动轨道、第一电动机、喷嘴装置；所述第一移动轨道紧贴所述底面设置且与所述车体的宽度相同；所述第一电动机与所述喷嘴装置固定连接进而使得当所述第一电动机运行时所述喷嘴装置被所述第一电动机带动在所述第一移动轨道上移动；所述喷嘴装置与设置在所述车体中的涂料箱连接，用于将所述涂料箱中的涂料喷射到地面上。
该自适应道路修复装置，其还进一步满足条件，所述快干装置包括第二移动轨道、第二电动机、风扇；所述第二移动轨道紧贴所述底面设置且与所述车体的宽度相同；所述第二电动机与所述风扇固定连接进而使得当所述第二电动机运行时所述风扇被所述第二电动机带动在所述第二移动轨道上移动；所述风扇用于吹出冷风进而使得所述喷射到地面上的涂料迅速风干。
本发明所取得的有益技术效果是：
1、通过视频检测结合图像识别的技术确保了路面上线的正确性，在错误的情况下自动返回重划，避免了错误的线导致的交通紊乱；
2、采用测距装置来判断待划线马路的车道情况并且能够实现自动驾驶到正确的位置进行划线，不需要人工测量，极大的节省了人力成本并提高了精准性；
3、采用联合协作的划线装置和快干装置，提高线条干燥速度，减少了对道路通畅的干扰；
4、设置可缠绕、释放的超声波测量装置，在释放下时能够准确的检测到由路牙子限制的道路宽度并在缠绕时不影响汽车的行驶；
5、采用热电的方式来供电，巧妙的利用了环境中的能源，降低了能耗；
6、根据常用的道路行驶设置了精准的划线模型，使得划出的线均匀分布。
附图说明
从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在图中，在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。
图1是本发明的机动车辆车体底部的结构图。
具体实施方式
为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内、包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。
实施例一。
请结合附图一。
一种自适应道路修复装置，其特征在于，所述自适应道路修复装置包括：机动车辆、设置在所述机动车辆底盘上的修复系统以及设置在所述机动车辆车尾处的视频检测装置。
所述修复系统用于修复道路上的标识。
所述标识包括实线、虚线、箭头。
所述视频检测装置用于检测修复后的道路上的标识是否符合要求。
所述视频检测装置包括高清或超清摄像头，所述摄像头对准地面设置。
所述机动车辆包括车体以及车轮，所述车轮包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮。
所述车体中包括自动化系统，所述自动化系统包括通信器、指令接收装置、控制器；所述通信器用于接收所述视频检测装置实时拍摄的视频；所述指令接收装置用于接收用户输入的指令；所述控制器与所述通信器、指令接收装置连接进而根据所述视频以及指令控制所述车轮以及所述修复系统中的测距装置、划线装置、快干装置。
所述视频检测装置实时拍摄所述修复后的道路上的标识进而得到视频并同步将所述视频传输给所述控制器，所述控制器基于图像识别技术将所述视频与预存的符合要求的模型进行比较，当二者的差别在预设范围内时判定所述修复后的道路上的标识符合要求，否则判定所述修复后的道路上的标识不符合要求，所述控制器进一步控制所述车轮实施补救措施。
所述补救措施包括控制车轮逆行使得所述机动车辆倒退至不符合要求与符合要求的边界处。
所述车体包括与所述车轮紧邻的底面，所述测距装置、划线装置、快干装置均设置在所述底面上。
所述测距装置设置在所述前轮之前靠近车头的所述底面上；所述划线装置设置在所述前轮与所述后轮之间且靠近车头的所述底面上；所述快干装置设置在所述前轮与所述后轮之间且靠近车尾的所述底面上。
所述测距装置包括旋转电机、卷轴、柔性构件；所述旋转电机与所述卷轴机械连接，所述柔性构件的一端固定连接在所述卷轴上，另一端自然垂落；当所述旋转电机在第一个方向上运转时，所述卷轴被所述旋转电机带动进而将在所述卷轴上的柔性构件逐渐释放，当所述旋转电机在与所述第一个方向相反的第二个方向上运转时，所述柔性构件被逐渐缠绕的所述卷轴上。
当所述柔性构件被所述卷轴完全释放时，所述柔性构件的自然垂落的所述另一端与地面接触。
所述与地面接触的部分的宽度为1-3cm。
所述柔性构件的另一端上设置有热电材料层、蓄电池、第一超声波收发器、第二超声波收发器；所述热电材料层覆盖在所述柔性构件的另一端的一个表面上，用于当所述柔性构件的自然垂落的另一端与地面接触且所述车处于行驶状态时，将所述柔性构件的另一端的另一个表面与所述地面摩擦生成的热能直接转换成电能；设置在所述柔性构件中的所述蓄电池与所述热电材料层电力连接，用于存储所述电能；所述第一超声波收发器、第二超声波收发器分别设置在所述柔性构件的另一端的与所述热电材料层同一个表面的两个相对置的边缘部分中，所述第一超声波收发器、第二超声波收发器均与所述蓄电池连接，用于基于所述蓄电池提供的电力进行超声波的发射和接收，所述第一超声波收发器、第二超声波收发器与所述车体同轴对称设置。
当所述柔性构件的自然垂落的另一端与地面接触时，所述第一超声波收发器、第二超声波收发器与所述地面之间的距离相同且大于3cm、小于10cm。
所述第一超声波收发器在与所述地面平行、且与所述车体长度方向垂直的第三方向上发射出第一超声波，并接收被障碍物反射的所述第一超声波，进而得到所述第一超声波的传播时间s1；所述第二超声波收发器在与所述地面平行、与所述车体长度方向垂直且与所述第三方向相反的第四方向上发射出第二超声波，并接收被障碍物反射的所述第二超声波，进而得到所述第二超声波的传播时间s2。
所述划线装置包括第一移动轨道、第一电动机、喷嘴装置；所述第一移动轨道紧贴所述底面设置且与所述车体的宽度相同；所述第一电动机与所述喷嘴装置固定连接进而使得当所述第一电动机运行时所述喷嘴装置被所述第一电动机带动在所述第一移动轨道上移动；所述喷嘴装置与设置在所述车体中的涂料箱连接，用于将所述涂料箱中的涂料喷射到地面上。
所述快干装置包括第二移动轨道、第二电动机、风扇；所述第二移动轨道紧贴所述底面设置且与所述车体的宽度相同；所述第二电动机与所述风扇固定连接进而使得当所述第二电动机运行时所述风扇被所述第二电动机带动在所述第二移动轨道上移动；所述风扇用于吹出冷风进而使得所述喷射到地面上的涂料迅速风干。
所述指令包括开始、暂停、关闭、线条形状、线条颜色。
所述线条形状包括实线、虚线、箭头线。
所述线条颜色包括白色、黄色。
所述自适应道路修复装置的工作过程如下：用户将所述自适应道路修复装置开到需要划线的区域并使得所述自适应道路修复装置处于点火但静止的状态；用户通过所述指令接收装置输入开始指令以及线条形状指令，所述控制器在接收到开始指令后控制所述旋转电机在所述第一个方向上运转，所述卷轴被所述旋转电机带动进而将在所述卷轴上的柔性构件逐渐释放，最终使得所述柔性构件被所述卷轴完全释放，同时所述控制器控制所述第一电动机、第二电动机分别运转，使得所述喷嘴装置、风扇分别处于所述第一移动轨道、第二移动轨道的中点；之后，所述第一超声波收发器在所述第三方向上发送超声波，进而得到第一超声波的传播时间s1，所述第二超声波收发器在所述第四个方向上发送超声波，进而得到第二超声波的传输时间s2，所述第一超声波收发器、第二超声波收发器分别将所述s1、s2传输给所述控制器，所述控制器判断s1+s2是否大于W1且不大于W2，如果是则判定为双车道模式，所述控制器进一步比较s1与s2的大小，并控制所述车轮运转使得所述自适应道路修复装置向s1与s2中较大的一个所对应的方向移动，直至s1＝s2；当s1＝s2时，所述控制器检测接收到的线条形状指令，当接收到实线指令时，所述控制器控制所述喷嘴装置开启进而使得涂料箱中的涂料喷射到地面上，还控制所述风扇运转，进而吹出冷风，同时还控制所述自适应道路修复装置以预设速度缓慢行驶，在行驶的过程中所述第一超声波收发器、第二超声波收发器一直工作进而保障所述控制器一直控制实现s1＝s2，当接收到虚线指令时，所述控制器控制计时部分清零开始计时并控制所述喷嘴装置开启进而使得涂料箱中的涂料喷射到地面上，还控制所述风扇运转，进而吹出冷风，同时还控制所述自适应道路修复装置以预设速度缓慢行驶，在行驶的过程中所述第一超声波收发器、第二超声波收发器一直工作进而保障所述控制器一直控制实现s1＝s2，所述控制器实时监测计时部分的计时结果，当所示计时结果为预设第一时间时，所述控制器控制所述喷嘴装置关闭同时控制计时部分清零开始计时，当所述计时结果为预设第二时间时，所述控制器控制所述喷嘴装置开启，循环往复，进而形成虚线；当短时不再需要划线时，用户通过所述指令接收装置输入暂停指令，所述控制器在接收到暂停指令后控制所述喷嘴装置关闭，所述风扇停止运转；当长期不再需要划线时，用户通过所述指令接收装置输入关闭指令，所述控制器在接收到关闭指令后检测所述喷嘴装置是否关闭，所述风扇是否停止运转，如果否则控制所述喷嘴装置关闭，所述风扇停止运转，所述控制器还控制所述旋转电机在所述第二个方向上运转，所述柔性构件被逐渐缠绕的所述卷轴上直至所述柔性构件被完全缠绕。
实施例二。
一种自适应道路修复装置，其特征在于，所述自适应道路修复装置包括：机动车辆、设置在所述机动车辆底盘上的修复系统以及设置在所述机动车辆车尾处的视频检测装置。
所述修复系统用于修复道路上的标识。
所述标识包括实线、虚线、箭头。
所述视频检测装置用于检测修复后的道路上的标识是否符合要求。
所述视频检测装置包括高清或超清摄像头，所述摄像头对准地面设置。
所述机动车辆包括车体以及车轮，所述车轮包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮。
所述车体中包括自动化系统，所述自动化系统包括通信器、指令接收装置、控制器；所述通信器用于接收所述视频检测装置实时拍摄的视频；所述指令接收装置用于接收用户输入的指令；所述控制器与所述通信器、指令接收装置连接进而根据所述视频以及指令控制所述车轮以及所述修复系统中的测距装置、划线装置、快干装置。
所述视频检测装置实时拍摄所述修复后的道路上的标识进而得到视频并同步将所述视频传输给所述控制器，所述控制器基于图像识别技术将所述视频与预存的符合要求的模型进行比较，当二者的差别在预设范围内时判定所述修复后的道路上的标识符合要求，否则判定所述修复后的道路上的标识不符合要求，所述控制器进一步控制所述车轮实施补救措施。
所述补救措施包括控制车轮逆行使得所述机动车辆倒退至不符合要求与符合要求的边界处。
所述车体包括与所述车轮紧邻的底面，所述测距装置、划线装置、快干装置均设置在所述底面上。
所述测距装置设置在所述前轮之前靠近车头的所述底面上；所述划线装置设置在所述前轮与所述后轮之间且靠近车头的所述底面上；所述快干装置设置在所述前轮与所述后轮之间且靠近车尾的所述底面上。
所述测距装置包括旋转电机、卷轴、柔性构件；所述旋转电机与所述卷轴机械连接，所述柔性构件的一端固定连接在所述卷轴上，另一端自然垂落；当所述旋转电机在第一个方向上运转时，所述卷轴被所述旋转电机带动进而将在所述卷轴上的柔性构件逐渐释放，当所述旋转电机在与所述第一个方向相反的第二个方向上运转时，所述柔性构件被逐渐缠绕的所述卷轴上。
当所述柔性构件被所述卷轴完全释放时，所述柔性构件的自然垂落的所述另一端与地面接触。
所述与地面接触的部分的宽度为1-3cm。
所述柔性构件的另一端上设置有热电材料层、蓄电池、第一超声波收发器、第二超声波收发器；所述热电材料层覆盖在所述柔性构件的另一端的一个表面上，用于当所述柔性构件的自然垂落的另一端与地面接触且所述车处于行驶状态时，将所述柔性构件的另一端的另一个表面与所述地面摩擦生成的热能直接转换成电能；设置在所述柔性构件中的所述蓄电池与所述热电材料层电力连接，用于存储所述电能；所述第一超声波收发器、第二超声波收发器分别设置在所述柔性构件的另一端的与所述热电材料层同一个表面的两个相对置的边缘部分中，所述第一超声波收发器、第二超声波收发器均与所述蓄电池连接，用于基于所述蓄电池提供的电力进行超声波的发射和接收，所述第一超声波收发器、第二超声波收发器与所述车体同轴对称设置。
当所述柔性构件的自然垂落的另一端与地面接触时，所述第一超声波收发器、第二超声波收发器与所述地面之间的距离相同且大于3cm、小于10cm。
所述第一超声波收发器在与所述地面平行、且与所述车体长度方向垂直的第三方向上发射出第一超声波，并接收被障碍物反射的所述第一超声波，进而得到所述第一超声波的传播时间s1；所述第二超声波收发器在与所述地面平行、与所述车体长度方向垂直且与所述第三方向相反的第四方向上发射出第二超声波，并接收被障碍物反射的所述第二超声波，进而得到所述第二超声波的传播时间s2。
所述划线装置包括第一移动轨道、第一电动机、喷嘴装置；所述第一移动轨道紧贴所述底面设置且与所述车体的宽度相同；所述第一电动机与所述喷嘴装置固定连接进而使得当所述第一电动机运行时所述喷嘴装置被所述第一电动机带动在所述第一移动轨道上移动；所述喷嘴装置与设置在所述车体中的涂料箱连接，用于将所述涂料箱中的涂料喷射到地面上。
所述快干装置包括第二移动轨道、第二电动机、风扇；所述第二移动轨道紧贴所述底面设置且与所述车体的宽度相同；所述第二电动机与所述风扇固定连接进而使得当所述第二电动机运行时所述风扇被所述第二电动机带动在所述第二移动轨道上移动；所述风扇用于吹出冷风进而使得所述喷射到地面上的涂料迅速风干。
所述指令包括开始、暂停、关闭、线条形状、线条颜色。
所述线条形状包括实线、虚线、箭头线。
所述线条颜色包括白色、黄色。
所述自适应道路修复装置的工作过程如下：用户将所述自适应道路修复装置开到需要划线的区域并使得所述自适应道路修复装置处于点火但静止的状态；用户通过所述指令接收装置输入开始指令以及线条形状指令，所述控制器在接收到开始指令后控制所述旋转电机在所述第一个方向上运转，所述卷轴被所述旋转电机带动进而将在所述卷轴上的柔性构件逐渐释放，最终使得所述柔性构件被所述卷轴完全释放，同时所述控制器控制所述第一电动机、第二电动机分别运转，使得所述喷嘴装置、风扇分别处于所述第一移动轨道、第二移动轨道的中点；之后，所述第一超声波收发器在所述第三方向上发送超声波，进而得到第一超声波的传播时间s1，所述第二超声波收发器在所述第四个方向上发送超声波，进而得到第二超声波的传输时间s2，所述第一超声波收发器、第二超声波收发器分别将所述s1、s2传输给所述控制器，所述控制器判断s1+s2是否大于W2且不大于W3，如果是则判定为三车道模式，所述控制器进一步比较s1与(s2-s0)/2的大小，其中s0为所述第一超声波收发器与第二超声波收发器之间的距离的一半，并控制所述车轮运转使得所述自适应道路修复装置向s1与(s2-s0)/2中较大的一个所对应的方向移动，直至s1＝(s2-s0)/2；当s1＝(s2-s0)/2时，所述控制器检测接收到的线条形状指令，当接收到实线指令时，所述控制器控制所述喷嘴装置开启进而使得涂料箱中的涂料喷射到地面上，还控制所述风扇运转，进而吹出冷风，同时还控制所述自适应道路修复装置以预设速度缓慢行驶，在行驶的过程中所述第一超声波收发器、第二超声波收发器一直工作进而保障所述控制器一直控制实现s1＝(s2-s0)/2，得到需要划的第一条线或其一部分，当接收到虚线指令时，所述控制器控制计时部分清零开始计时并控制所述喷嘴装置开启进而使得涂料箱中的涂料喷射到地面上，还控制所述风扇运转，进而吹出冷风，同时还控制所述自适应道路修复装置以预设速度缓慢行驶，在行驶的过程中所述第一超声波收发器、第二超声波收发器一直工作进而保障所述控制器一直控制实现s1＝(s2-s0)/2，所述控制器实时监测计时部分的计时结果，当所示计时结果为预设第一时间时，所述控制器控制所述喷嘴装置关闭同时控制计时部分清零开始计时，当所述计时结果为预设第二时间时，所述控制器控制所述喷嘴装置开启，循环往复，进而形成虚线，得到需要划的第一条线或其一部分；当短时不再需要划线时，用户通过所述指令接收装置输入暂停指令，所述控制器在接收到暂停指令后控制所述喷嘴装置关闭，所述风扇停止运转；用户驾驶所述自适应道路修复装置掉头，与得到所述需要划的第一条线或其一部分一样的方式得到需要划的第二条线或其一部分；当长期不再需要划线时，用户通过所述指令接收装置输入关闭指令，所述控制器在接收到关闭指令后检测所述喷嘴装置是否关闭，所述风扇是否停止运转，如果否则控制所述喷嘴装置关闭，所述风扇停止运转，所述控制器还控制所述旋转电机在所述第二个方向上运转，所述柔性构件被逐渐缠绕的所述卷轴上直至所述柔性构件被完全缠绕。
实施例三。
一种自适应道路修复装置，其特征在于，所述自适应道路修复装置包括：机动车辆、设置在所述机动车辆底盘上的修复系统以及设置在所述机动车辆车尾处的视频检测装置。
所述修复系统用于修复道路上的标识。
所述标识包括实线、虚线、箭头。
所述视频检测装置用于检测修复后的道路上的标识是否符合要求。
所述视频检测装置包括高清或超清摄像头，所述摄像头对准地面设置。
所述机动车辆包括车体以及车轮，所述车轮包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮。
所述车体中包括自动化系统，所述自动化系统包括通信器、指令接收装置、控制器；所述通信器用于接收所述视频检测装置实时拍摄的视频；所述指令接收装置用于接收用户输入的指令；所述控制器与所述通信器、指令接收装置连接进而根据所述视频以及指令控制所述车轮以及所述修复系统中的测距装置、划线装置、快干装置。
所述视频检测装置实时拍摄所述修复后的道路上的标识进而得到视频并同步将所述视频传输给所述控制器，所述控制器基于图像识别技术将所述视频与预存的符合要求的模型进行比较，当二者的差别在预设范围内时判定所述修复后的道路上的标识符合要求，否则判定所述修复后的道路上的标识不符合要求，所述控制器进一步控制所述车轮实施补救措施。
所述补救措施包括控制车轮逆行使得所述机动车辆倒退至不符合要求与符合要求的边界处。
所述车体包括与所述车轮紧邻的底面，所述测距装置、划线装置、快干装置均设置在所述底面上。
所述测距装置设置在所述前轮之前靠近车头的所述底面上；所述划线装置设置在所述前轮与所述后轮之间且靠近车头的所述底面上；所述快干装置设置在所述前轮与所述后轮之间且靠近车尾的所述底面上。
所述测距装置包括旋转电机、卷轴、柔性构件；所述旋转电机与所述卷轴机械连接，所述柔性构件的一端固定连接在所述卷轴上，另一端自然垂落；当所述旋转电机在第一个方向上运转时，所述卷轴被所述旋转电机带动进而将在所述卷轴上的柔性构件逐渐释放，当所述旋转电机在与所述第一个方向相反的第二个方向上运转时，所述柔性构件被逐渐缠绕的所述卷轴上。
当所述柔性构件被所述卷轴完全释放时，所述柔性构件的自然垂落的所述另一端与地面接触。
所述与地面接触的部分的宽度为1-3cm。
所述柔性构件的另一端上设置有热电材料层、蓄电池、第一超声波收发器、第二超声波收发器；所述热电材料层覆盖在所述柔性构件的另一端的一个表面上，用于当所述柔性构件的自然垂落的另一端与地面接触且所述车处于行驶状态时，将所述柔性构件的另一端的另一个表面与所述地面摩擦生成的热能直接转换成电能；设置在所述柔性构件中的所述蓄电池与所述热电材料层电力连接，用于存储所述电能；所述第一超声波收发器、第二超声波收发器分别设置在所述柔性构件的另一端的与所述热电材料层同一个表面的两个相对置的边缘部分中，所述第一超声波收发器、第二超声波收发器均与所述蓄电池连接，用于基于所述蓄电池提供的电力进行超声波的发射和接收，所述第一超声波收发器、第二超声波收发器与所述车体同轴对称设置。
当所述柔性构件的自然垂落的另一端与地面接触时，所述第一超声波收发器、第二超声波收发器与所述地面之间的距离相同且大于3cm、小于10cm。
所述第一超声波收发器在与所述地面平行、且与所述车体长度方向垂直的第三方向上发射出第一超声波，并接收被障碍物反射的所述第一超声波，进而得到所述第一超声波的传播时间s1；所述第二超声波收发器在与所述地面平行、与所述车体长度方向垂直且与所述第三方向相反的第四方向上发射出第二超声波，并接收被障碍物反射的所述第二超声波，进而得到所述第二超声波的传播时间s2。
所述划线装置包括第一移动轨道、第一电动机、喷嘴装置；所述第一移动轨道紧贴所述底面设置且与所述车体的宽度相同；所述第一电动机与所述喷嘴装置固定连接进而使得当所述第一电动机运行时所述喷嘴装置被所述第一电动机带动在所述第一移动轨道上移动；所述喷嘴装置与设置在所述车体中的涂料箱连接，用于将所述涂料箱中的涂料喷射到地面上。
所述快干装置包括第二移动轨道、第二电动机、风扇；所述第二移动轨道紧贴所述底面设置且与所述车体的宽度相同；所述第二电动机与所述风扇固定连接进而使得当所述第二电动机运行时所述风扇被所述第二电动机带动在所述第二移动轨道上移动；所述风扇用于吹出冷风进而使得所述喷射到地面上的涂料迅速风干。
所述指令包括开始、暂停、关闭、线条形状、线条颜色。
所述线条形状包括实线、虚线、箭头线。
所述线条颜色包括白色、黄色。
所述自适应道路修复装置的工作过程如下：用户将所述自适应道路修复装置开到需要划线的区域并使得所述自适应道路修复装置处于点火但静止的状态；用户通过所述指令接收装置输入开始指令以及线条形状指令，所述控制器在接收到开始指令后控制所述旋转电机在所述第一个方向上运转，所述卷轴被所述旋转电机带动进而将在所述卷轴上的柔性构件逐渐释放，最终使得所述柔性构件被所述卷轴完全释放，同时所述控制器控制所述第一电动机、第二电动机分别运转，使得所述喷嘴装置、风扇分别处于所述第一移动轨道、第二移动轨道的中点；之后，所述第一超声波收发器在所述第三方向上发送超声波，进而得到第一超声波的传播时间s1，所述第二超声波收发器在所述第四个方向上发送超声波，进而得到第二超声波的传输时间s2，所述第一超声波收发器、第二超声波收发器分别将所述s1、s2传输给所述控制器，所述控制器判断s1+s2是否大于W3且不大于W4，如果是则判定为四车道模式，所述控制器进一步比较s1与(s2-2s0)/3的大小，其中s0为所述第一超声波收发器与第二超声波收发器之间的距离的一半，并控制所述车轮运转使得所述自适应道路修复装置向s1与(s2-2s0)/3中较大的一个所对应的方向移动，直至s1＝(s2-2s0)/3；当s1＝(s2-2s0)/3时，所述控制器检测接收到的线条形状指令，当接收到实线指令时，所述控制器控制所述喷嘴装置开启进而使得涂料箱中的涂料喷射到地面上，还控制所述风扇运转，进而吹出冷风，同时还控制所述自适应道路修复装置以预设速度缓慢行驶，在行驶的过程中所述第一超声波收发器、第二超声波收发器一直工作进而保障所述控制器一直控制实现s1＝(s2-2s0)/3，得到需要划的第一条线或其一部分，当接收到虚线指令时，所述控制器控制计时部分清零开始计时并控制所述喷嘴装置开启进而使得涂料箱中的涂料喷射到地面上，还控制所述风扇运转，进而吹出冷风，同时还控制所述自适应道路修复装置以预设速度缓慢行驶，在行驶的过程中所述第一超声波收发器、第二超声波收发器一直工作进而保障所述控制器一直控制实现s1＝(s2-2s0)/3，所述控制器实时监测计时部分的计时结果，当所示计时结果为预设第一时间时，所述控制器控制所述喷嘴装置关闭同时控制计时部分清零开始计时，当所述计时结果为预设第二时间时，所述控制器控制所述喷嘴装置开启，循环往复，进而形成虚线，得到需要划的第一条线或其一部分；当短时不再需要划线时，用户通过所述指令接收装置输入暂停指令，所述控制器在接收到暂停指令后控制所述喷嘴装置关闭，所述风扇停止运转；用户驾驶所述自适应道路修复装置掉头，与得到所述需要划的第一条线或其一部分类似的方式得到需要划的第二条线或其一部分，区别仅在于采用s2替代(s2-2s0)/3；用户驾驶所述自适应道路修复装置再次掉头，与得到所述需要划的第一条线或其一部分类似的方式得到需要划的第三条线或其一部分，区别仅在于采用3s2+2s0替代(s2-2s0)/3；当长期不再需要划线时，用户通过所述指令接收装置输入关闭指令，所述控制器在接收到关闭指令后检测所述喷嘴装置是否关闭，所述风扇是否停止运转，如果否则控制所述喷嘴装置关闭，所述风扇停止运转，所述控制器还控制所述旋转电机在所述第二个方向上运转，所述柔性构件被逐渐缠绕的所述卷轴上直至所述柔性构件被完全缠绕。
虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。因此，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以下权利要求(包括所有等同物)旨在限定本发明的精神和范围。以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (9)

1.一种自适应道路修复装置，其特征在于，所述自适应道路修复装置包括：机动车辆、设置在所述机动车辆底盘上的修复系统以及设置在所述机动车辆车尾处的视频检测装置。
2.根据权利要求2所述的自适应道路修复装置，其特征在于，所述修复系统用于修复道路上的标识。
3.根据权利要求2所述的自适应道路修复装置，其特征在于，所述标识包括实线、虚线、箭头。
4.根据权利要求3所述的自适应道路修复装置，其特征在于，所述视频检测装置用于检测修复后的道路上的标识是否符合要求。
5.根据权利要求4所述的自适应道路修复装置，其特征在于，所述视频检测装置包括高清或超清摄像头，所述摄像头对准地面设置。
6.根据权利要求5所述的自适应道路修复装置，其特征在于，所述机动车辆包括车体以及车轮，所述车轮包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮。
7.根据权利要求6所述的自适应道路修复装置，其特征在于，所述车体中包括自动化系统，所述自动化系统包括通信器、指令接收装置、控制器；所述通信器用于接收所述视频检测装置实时拍摄的视频；所述指令接收装置用于接收用户输入的指令；所述控制器与所述通信器、指令接收装置连接进而根据所述视频以及指令控制所述车轮以及所述修复系统中的测距装置、划线装置、快干装置。
8.根据权利要求7所述的自适应道路修复装置，其特征在于，所述视频检测装置实时拍摄所述修复后的道路上的标识进而得到视频并同步将所述视频传输给所述控制器，所述控制器基于图像识别技术将所述视频与预存的符合要求的模型进行比较，当二者的差别在预设范围内时判定所述修复后的道路上的标识符合要求，否则判定所述修复后的道路上的标识不符合要求，所述控制器进一步控制所述车轮实施补救措施。
9.根据权利要求8所述的自适应道路修复装置，其特征在于，所述补救措施包括控制车轮逆行使得所述机动车辆倒退至不符合要求与符合要求的边界处。
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