CN108515973B - 向使用车辆座椅的乘员提供通知的系统和方法 - Google Patents

向使用车辆座椅的乘员提供通知的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108515973B
CN108515973B CN201810158614.0A CN201810158614A CN108515973B CN 108515973 B CN108515973 B CN 108515973B CN 201810158614 A CN201810158614 A CN 201810158614A CN 108515973 B CN108515973 B CN 108515973B
Authority
CN
China
Prior art keywords
seat
acceleration
vehicle
occupant
processor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810158614.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108515973A (zh
Inventor
豊田平司郎
J·K·雷宁曼
J·E·多梅耶
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Engineering and Manufacturing North America Inc
Original Assignee
Toyota Motor Engineering and Manufacturing North America Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Engineering and Manufacturing North America Inc filed Critical Toyota Motor Engineering and Manufacturing North America Inc
Publication of CN108515973A publication Critical patent/CN108515973A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108515973B publication Critical patent/CN108515973B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
    • B60N2/02246—Electric motors therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
    • B60N2/0244—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits
    • B60N2/0268—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits using sensors or detectors for adapting the seat or seat part, e.g. to the position of an occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
    • B60N2/0244—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits
    • B60N2/0276—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits reaction to emergency situations, e.g. crash
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/90—Details or parts not otherwise provided for
    • B60N2002/981—Warning systems, e.g. the seat or seat parts vibrates to warn the passenger when facing a danger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0872—Driver physiology
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/045—Occupant permissions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/225—Direction of gaze

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Seats For Vehicles (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本申请涉及向使用车辆座椅的乘员提供通知。本文公开了用于向车辆的乘员提供即将到来的加速的通知的系统和方法。车辆包括在一个或多个方向上可移动的座椅。车辆能够识别与即将到来的操纵对应的加速度的方向和量值。车辆还能够跟踪乘员的一个或多个状态。车辆能够基于乘员的状态以及用于即将到来的操纵的加速度的方向和量值生成移动座椅的控制信号。

Description

向使用车辆座椅的乘员提供通知的系统和方法
技术领域
本文描述的主题一般而言涉及提供通知，并且更具体地涉及使用车辆座椅的移动来向乘客提供通知。
背景技术
车辆变得越来越自动化。因此，车辆的乘员可能不会注意到车道。在一些情况下，乘员可能能够关注其它事物，诸如手机、计算机等。此外，在一些情况下，乘员可能能够睡在自动车辆中。
发明内容
本文公开了用于使用车辆座椅向乘员提供通知的系统和方法。一般而言，座椅根据车辆的即将到来的加速而移动。因此，座椅的乘客在即将到来的加速之前经历移动，因此得到即将到来的加速的通知。
一个示例包括一种用于向车辆的乘员提供即将到来的加速的通知的系统。该系统可以包括处理器。该系统还可以包括可操作地连接到处理器的存储器。存储器可以存储加速度识别模块，该加速度识别模块包括当由处理器执行时使处理器识别与和车辆相关联的操纵对应的加速度的方向和量值的指令。存储器还可以存储状态跟踪模块，该状态跟踪模块包括当由处理器执行时使处理器跟踪乘员的状态的指令。存储器还可以存储座椅致动模块，该座椅致动模块包括当由处理器执行时使处理器生成(i)在与加速度的方向对应的方向上并且(ii)以与用于操纵的加速度的量值和乘员的状态对应的加速率移动座椅的信号的指令。
另一个示例包括一种用于向车辆的乘员提供即将到来的加速的通知的系统。该系统可以包括处理器。该系统还可以包括可操作地连接到处理器的存储器。存储器可以存储加速度识别模块，该加速度识别模块包括当由处理器执行时使处理器识别与和车辆相关联的即将到来的操纵对应的加速度的方向和量值的指令。存储器还可以存储包括状态跟踪模块，该状态跟踪模块包括当由处理器执行时使处理器跟踪乘员的注视的指令。存储器还可以存储座椅致动模块，该座椅致动模块包括当由处理器执行时使处理器在确定乘员的注视不是指向道路时生成(i)在与加速度的方向对应的方向上并且(ii)以与用于即将到来的操纵的加速度的量值对应的加速率从第一位置移动座椅的信号的指令。
另一个示例包括向车辆的乘员提供即将到来的加速的通知的方法。所述方法可以包括识别用于与车辆相关联的操纵的加速度的方向。所述方法还可以包括在车辆执行操纵之前生成在与用于操纵的加速度的方向对应的方向上从第一位置移动座椅的信号。
附图说明
图1是车辆的示意图。
图2是图1的车辆的内部视图。
图3图示了图1的车辆可以在其中操作的环境的示例。
图4图示了使用车辆座椅向乘员提供通知的示例方法。
具体实施方式
与向车辆的乘员提供即将到来的加速度的通知相关联的系统和方法。由于车辆变得越来越自动化，乘员可能会变得不那么专心，因此乘员不期望加速度的突然改变。当车辆执行导致突然加速度改变的操纵时，乘员可能会被吓到。这会导致乘员对他们的自主车辆(autonomous vehicle)失去信心。
因此，在一个示例中，车辆包括被构造为在一个或多个方向移动的座椅。车辆可以识别与即将到来的操纵对应的加速度的方向和量值。而且，车辆可以跟踪乘员的状态。车辆可以基于乘员的状态及用于即将到来的操纵的加速度的方向和量值来生成移动座椅的信号。因此，本文公开的系统和方法可以在实际发生加速之前向乘员提醒即将到来的加速。此类系统和方法还可以增加乘员对他们的车辆的信心。此外，通过移动座椅来提供通知，乘员经历其平衡的改变(经由乘员经历的加速度)，并且会增加乘员的注意力被吸引到道路上的可能性。
参考图1，图示了车辆100的示例。如本文中所使用的，“车辆”是任何形式的机动运输(motorized transport)。在一个或多个实现中，车辆100是汽车。虽然本文将关于汽车对布置进行描述，但应该理解的是，示例不限于汽车。在一些实现中，车辆100可以是任何其它形式的机动运输，其例如包括座椅或其它乘客支撑机制，并且因此受益于如本文所讨论的使用座椅/支撑机构传送通知。
车辆100包括各种元件。将理解的是，在各种示例中，车辆100可能不必具有图1中所示的全部元件。车辆100可以具有图1中所示的各种元件的任意组合。另外，车辆100可以具有除图1所示元件以外的附加元件。在一些布置中，车辆100可以在没有图1中所示的一个或多个元件的情况下实现。而且，虽然各种元件被示为位于图1中的车辆100内，但应当理解的是，这些元件中的一个或多个可以位于车辆100的外部。另外，示出的元件可以在物理上分开很远的距离。
车辆100的一些可能的元件在图1中示出并且将连同后面的附图一起进行描述。但是，为了本描述的简洁，图1中的许多元件的描述将在以下图1-4的讨论中提供。此外，将认识到的是，为了说明的简单和清晰，在适当的时候，在不同的附图中重复使用标号来指示对应或类似的元件。此外，讨论概述了众多具体的细节，以提供对本文描述的示例的透彻理解。但是，本领域技术人员将理解的是，本文描述的示例可以使用这些元件的各种组合来实践。
车辆100可以包括一个或多个处理器105。(一个或多个)处理器105被配置为实现或执行本文描述的各种功能。车辆100还可以包括用于存储一种或多种类型的数据的存储器110。存储器110可以由(一个或多个)处理器105和/或车辆100的其它部件(包括图1中所示的那些部件)访问。
车辆100可以包括传感器系统120。传感器系统120可以包括一个或多个传感器。所述一个或多个传感器可以被配置为实时地检测和/或感测。传感器系统120和/或一个或多个传感器可以可操作地连接到(一个或多个)处理器105、存储器110和/或车辆100的另一个元件(包括图1中所示的任何元件)。传感器系统120可以包括例如车辆传感器121、外部环境传感器122、内部传感器127等等。如下面将理解的，传感器系统120可以由(一个或多个)处理器105用来执行各种功能。
在一个或多个布置中，存储器110可以存储一个或多个模块150。模块可以是或可以包括计算机可读指令，当所述计算机可读指令由处理器105执行时，使处理器105执行本文公开的各种功能。虽然为了简洁而在本文中参考功能来描述模块，但是应当理解的是，模块包括使(一个或多个)处理器105执行所描述的功能的指令。另外，虽然一个或多个模块150可以被存储在存储器110上，但是应当注意的是，各种模块可以存储在(一个或多个)处理器105的部件上和/或作为(一个或多个)处理器105的部件，可以被远程存储并且可由(一个或多个)处理器访问，等等。
车辆100可以包括环境评估模块152。环境评估模块152可以检测位于车辆100的外部环境中的一个或多个物体。在一个或多个布置中，传感器系统120的(一个或多个)传感器生成和/或捕获与外部环境对应的数据，并且外部环境评估模块152接收由传感器系统120生成和/或捕获的数据。在这方面，环境评估模块152可以从传感器系统120中的一个或多个传感器接收传感器数据形式的数据。在一个或多个布置中，环境评估模块152可以提示传感器系统120获取传感器数据。在其它布置中，环境评估模块152可以获取由传感器系统120捕获和/或生成的数据。在其它布置中，环境评估模块152可以按间隔获取数据。在一个或多个布置中，从传感器系统120中的一个或多个传感器接收的数据可以指示位于车辆100的外部环境中的一个或多个物体的存在。
环境评估模块152可以确定位于车辆100的外部环境中的一个或多个物体中的每一个物体的相对位置数据。相对位置数据可以包括例如每个物体相对于车辆100的定位、速度、加速度等。在一个或多个布置中，环境评估模块152通过使用随时间从传感器系统120接收的传感器数据来检测和/或跟踪每个物体的相对位置数据。在一个或多个布置中，环境评估模块152可以使用例如通信系统(例如，V2V通信系统)从一个或多个物体接收相对位置数据。相对位置数据还可以包括随时间相对于车辆100的定位、速度、加速度等等的变化。
环境评估模块152可以包括使(一个或多个)处理器105构造车辆100的外部环境的局部地图的指令。局部地图可以包括在外部环境中检测到的一个或多个物体及其相对于车辆100的相对位置数据(例如，定位、速度、加速度等等)。在一个或多个布置中，环境评估模块152可以包括在例如存储器110存储相对位置数据和/或局部地图的指令。在这些布置中，存储在存储器110上的相对位置数据和/或局部地图可以由车辆100的其它部件和/或模块访问。
车辆100可以包括自动控制模块154。如下面将更详细讨论的，自动控制模块154可以包括使(一个或多个)处理器105确定与车辆100的当前行驶路径(例如，经修改的行驶路径)的偏差的指令，车辆100的乘员可以被通知这种偏差。当前行驶路径可以是车辆100以最小至没有加速度而维持其当前前进方向(heading)的路径。因此，经修改的行驶路径可以包括遵循经修改的行驶路径所需的一个或多个操纵，其中任何一个操纵都导致加速度的改变。在一个或多个布置中，当前行驶路径可以是车辆100所遵循的路径。在车辆100正在遵循该行驶路径的情况下，车辆100可以以自主或半自主模式操作。
在一个或多个示例中，与当前行驶路径的偏差可以是车辆100的外部环境中的一个或多个物体的结果。在一个或多个示例中，与当前行驶路径的偏差可以是道路改变的结果(例如，道路拓扑、车道数量、速度限制等等)。在任一种情况下，与当前行驶路径的偏差都可以包括一个或多个操纵(例如，制动、加速、左转或右转、左车道或右车道改变、向左或向右横移等等)。这些(一个或多个)操纵中的任何一个都会导致车辆100的乘员经历加速。
如将在下面更详细讨论的，自动控制模块154可以生成使车辆100执行一个或多个操纵的一个或多个控制信号。在使车辆100执行一个或多个操纵时，车辆100的一个或多个乘员可以经历加速度的改变。如果车辆100的一个或多个乘员不关注路面，那么这一个或多个乘员可能会被吓到，因为他们没有预料到加速度的任何改变。
车辆100可以包括加速度识别模块156。加速度识别模块156可以包括确定由于执行一个或多个操纵中的每一个而导致的一个或多个车辆加速的指令。在一个或多个布置中，每个操纵可以包括加速度的方向和量值。本文在此描述的方向(诸如前、后、左和右)是以车辆100的纵向向前的方向为基准的(参见图2以供参考)。此外，如本文所使用的，“量值”包括加速度的量，并且可以包括正和负加速度(例如，减速度)。
作为一个示例，制动操纵可以具有“后”方向，以及随着自动控制模块154确定车辆100需要制动的难度而改变的量值。作为另一个示例，横向操纵(例如，左/右转弯、左/右车道改变、左/右横移等等)可以具有左或右方向，以及随着自动控制模块154确定车辆100需要横移和/或转弯的难度而改变的量值。如两个示例中所示，任何给定的操纵都包括方向和量值。
加速度识别模块156可以包括识别车辆100将执行哪些操纵以遵循经修改的行驶路径的指令。在一个或多个布置中，自动控制模块154确定要遵循的一个或多个即将到来的操纵，并且加速度识别模块156识别经由自动控制模块154确定的操纵。在一些布置中，加速度识别模块156可以(经由来自自动控制模块154的指令)在车辆100执行一个或多个操纵中的任何操纵之前识别这一个或多个操纵。
加速度识别模块156可以包括确定用于车辆100将执行的一个或多个操纵中的每一个操纵的加速度的方向和量值的指令。在车辆100将执行两个或更多个操纵(例如，一系列操纵)的时候，加速度识别模块156可以确定用于第一操纵的加速度的第一方向和量值、用于第二操纵的加速度的第二方向和量值，等等。
在一个或多个布置中，车辆100包括存储在存储器110上的多个操纵。每个操纵可以包括加速度曲线。在这方面，存储器110可以包括与车辆100可以执行的任何操纵相关联的操纵加速度曲线114。加速度识别模块156可以识别车辆100将执行哪些操纵，并访问存储器110以检索对应的操纵加速度曲线114。在一些示例中，操纵包括随时间改变的多个加速度。例如，在车道改变操纵期间，车辆100将首先在车道改变的方向上加速，并且在位于目标车道内时，车辆将与车道改变的方向相反地加速。在操纵包括多个加速度的这些示例中，加速度识别模块156可以识别用于操纵的多个加速度中的至少一个。
在一个或多个布置中，加速度识别模块156将用于即将到来的(一个或多个)操纵的加速度的量值与加速度阈值进行比较。加速度阈值可以是例如人可感知的加速度或其它标称加速度。在这些布置中，加速度识别模块156识别具有大于(或等于)加速度阈值的加速度的量值的加速度。
现在参考图1和图2，分别示出了车辆100的示意图以及内部视图。
车辆100可以包括座椅200。如图2中所示，车辆100可以包括任何数量的座椅200。(一个或多个)座椅200中的每一个可以包括基座205、靠背210、头靠215等等。座椅200的基座205可以可操作，以支撑例如车辆100的乘员。靠背210可以与基座205的端部相邻定位，并且可以可操作以在乘员就座时支撑乘员的上身。头靠215可以被附连到靠背210的顶部，并且可以可操作以在乘员就座时支撑乘员的头部和颈部。
基座205可以可操作地连接到车辆100。在一个或多个布置中，基座205可以位于一个或多个轨道220上和/或其中。例如，车辆100可以包括在前后(纵向)方向延伸的一个或多个轨道220a，和/或在左右(横向)方向延伸的一个或多个轨道220b。
车辆可以包括(一个或多个)座椅致动器225。(一个或多个)座椅致动器225可以是高扭矩马达、气动致动器等等。在车辆100中使用的座椅致动器225应当能够在座椅200上输出充足的力，以使座椅200加速。在一个或多个布置中，座椅的基座205可以被构造为响应于由(一个或多个)座椅致动器225接收的信号而在轨道220内移动。例如，响应于座椅致动器225a被致动，基座205可以沿着轨道220a在纵向方向移动。此外，响应于座椅致动器225b被致动，基座205可以沿着轨道220b在横向方向移动。
虽然描述了驾驶员座椅，但是类似的部件可以集成到车辆100的一个或多个其它座椅中。因而，本公开不限于驾驶员座椅，并且包括车辆100的任何座椅。
在一个或多个布置中，车辆100包括座椅致动模块158。座椅致动模块158包括用于生成从第一位置移动座椅200的一个或多个信号的指令。第一位置可以是根据乘员的预设设置、乘员的调整设置和/或标准位置的座椅位置。在这方面，第一位置可以是在根据座椅致动模块158移动之前座椅的任何位置。在一个或多个布置中，座椅致动模块158可以生成使座椅200沿着车辆100的轨道220移动的(一个或多个)信号。在一些示例中，座椅致动模块158可以生成使座椅200沿着轨道220在纵向方向和/或横向方向移动的(一个或多个)信号。由于座椅200的移动，座椅200的乘员可以在他们的前庭系统(例如，人体中有助于平衡的感官系统)中经历感觉。乘员所经历的前庭感觉可以使乘员注意到车道。
座椅致动模块158可以根据用于一个或多个操纵的加速度的方向和/或量值生成用于移动座椅200的(一个或多个)信号。在一个或多个布置中，座椅致动模块158可以生成用于使座椅200在与用于一个或多个操纵的加速度方向相同(或基本相同)的方向上移动的(一个或多个)信号。例如，当操纵是制动操纵时，座椅致动模块158可以生成使座椅200从第一位置向后移动的(一个或多个)信号。作为另一个示例，当操纵是横向操纵时，座椅致动模块158可以使座椅200从第一位置在横向方向移动。
在一个或多个布置中，座椅致动模块158可以生成用于以加速率移动座椅200的(一个或多个)信号。例如，座椅致动模块158可以生成更快或更慢地移动座椅200的(一个或多个)信号。在一个或多个布置中，座椅致动模块158可以根据用于操纵的加速度的量值更快或更慢地移动座椅200。在这个示例中，座椅致动模块158可以包括用于根据识别出的车辆100的加速度的量值来移动座椅200的指令。在一种或多种布置中，座椅致动模块158可以以基本上匹配用于操纵的加速度的量值的加速率移动座椅200。此外，或者可替代地，座椅致动模块158可以以从用于操纵的加速度的量值缩放的加速率(例如，10％、15％、20％...80％、85％、90％等等)移动座椅200。在上述两种识别出的布置中，座椅致动模块158都可以以与用于操纵的加速度的量值对应的加速率来移动座椅200。在加速度识别模块156将用于操纵的加速度的量值与加速度阈值进行比较的布置中，座椅致动模块158可以仅响应于加速度的量值大于加速度阈值而移动座椅200。基于座椅200的这种移动，座椅200的乘员在车辆100执行操纵之前经历针对即将到来的操纵的前庭感觉。
在一个或多个布置中，车辆100可以包括一个或多个内部传感器127。(一个或多个)内部传感器127可以被配置或定位为监视车辆内部的一个或多个状况。例如，一个或多个内部传感器127可以包括(一个或多个)相机128。相机128可以被配置为捕获车辆100的客舱的图像。在一个或多个布置中，(一个或多个)相机128可以被配置为监视和/或跟踪车辆100的一个或多个乘员。
在一个或多个布置中，车辆100可以包括状态跟踪模块160。状态跟踪模块160可以包括跟踪乘员状态的指令。在一些示例中，乘员的状态可以包括例如乘员的注视、乘员的注意力集中、乘员的姿势等等。如本文所使用的，“注视”可以包括在乘员视野内的关注区域。如本文所使用的，“注意力集中”可以包括对特定区域的关注程度。因此，乘员的注意力集中可以是乘员注视的功能。如本文所使用的，“姿势”可以包括乘员在车辆内的姿态。
状态跟踪模块160可以基于从(一个或多个)内部传感器127(例如，(一个或多个)相机128)接收的数据来对驾驶员的当前注视进行分类。状态跟踪模块160可以包括使(一个或多个)处理器105将注视分类为指向道路的注视和指离道路的注视。在一个或多个布置中，状态跟踪模块160可以经由(一个或多个)内部传感器127识别乘员的一个或多个特征(例如，脸部、眼睛等等)。状态跟踪模块160可以包括和/或访问与车辆100内的(一个或多个)内部传感器127对应的位置的数据。状态跟踪模块160还可以包括和/或访问与例如车辆100的挡风玻璃230的位置对应的数据。状态跟踪模块160可以包括确定乘员相对于挡风玻璃230的一个或多个特征的朝向的指令。响应于一个或多个特征的朝向被指向挡风玻璃230，状态跟踪模块160可以将注视分类为指向道路。因此，车辆10的一个或多个模块150可以至少部分地基于乘员的注视是否指向道路来执行一个或多个功能。例如，如下面将更详细讨论的，座椅致动模块158可以响应于乘员的注视不指向道路而以更大的加速率移动座椅200。
在一个或多个布置中，状态跟踪模块160可以基于来自(一个或多个)内部传感器127的数据来确定乘员是否注意力集中在道路上。在这些布置中，(一个或多个)内部传感器127可以捕获例如关于乘员的眼睛的数据。状态跟踪模块160可以确定乘员的一个或多个瞳孔是否扩张。状态跟踪模块160可以基于瞳孔是否扩张来确定认知负荷。如本文所使用的，“认知负荷”可以包括在人的工作记忆中使用的总的精神努力量。例如，在瞳孔扩张的时候，乘员可能具有增加的认知负荷。认知负荷增加可以指示乘员注意力集中在道路上。
在一个或多个布置中，状态跟踪模块160可以基于来自(一个或多个)内部传感器127的数据来确定乘员的当前姿势。在这些布置中，(一个或多个)内部传感器127可以捕获关于乘员的手部位置、脚部位置、座椅中的头部和/或胸部位置等等的数据。基于来自(一个或多个)内部传感器127的数据，状态跟踪模块160可以确定乘员的当前姿势。状态跟踪模块160可以将乘员的姿势分类为专心(attentive)和不专心。例如，专心的姿势可以包括乘员处于直立位置、乘员将他们的手放在方向盘附近或方向盘上，和/或乘员将他们的脚部放在踏板附近或踏板上。
在一个或多个布置中，状态跟踪模块160确定乘员是否正在睡觉。在这个示例中，状态跟踪模块160可以基于乘员的一个或多个识别出的特征(例如，乘员的眼睛)来确定乘员的眼睛是否闭合。响应于乘员的眼睛闭合，状态跟踪模块160可以确定乘员正在睡觉。在乘员正在睡觉的一个或多个布置中，加速度识别模块156可以将用于操纵的加速度的量值与相对于当乘员醒着时使用的加速度阈值更高的加速度阈值进行比较。
在一个或多个布置中，座椅致动模块158可以生成与乘员的一个或多个状态对应的、移动座椅200的信号(例如，乘员是否被确定为正在睡觉、注视的方向是否被确定为指向道路等等)。在这方面，乘员将经历座椅200移动(经由座椅致动模块158)以及由此产生的根据其状态的前庭感觉。
在一些示例中，座椅致动模块158可以仅在乘员的注视没有指向道路时或者当乘员被确定正在睡觉时才生成致动座椅200的信号。在这个示例中，当乘员不朝道路看和/或睡着时，乘员会经历座椅移动，而当他们醒着并且朝道路看时，不会经历座椅移动。类似的示例可以应用于乘员的其它状态(例如，乘员是否处于专心的姿势、乘员是否正注意力集中在道路上等等)。
在一个或多个布置中，座椅致动模块158可以基于由状态跟踪模块160确定的乘员的状态生成不同的信号。例如，座椅致动模块158可以生成在与加速度的方向对应的方向上并以与乘员的状态和加速度的量值都对应的量值致动座椅的信号。在这个示例中，座椅致动模块158可以依赖于乘员的状态以不同的加速率移动座椅。例如，如果乘员不注视道路，那么座椅致动模块158可以以更大的加速率移动座椅。因此，由于较大的加速度，乘员将更有可能将注意力指向道路。在座椅致动模块158以从用于操纵的加速度的量值缩放的加速率移动座椅的布置中，座椅致动模块158可以至少部分地基于乘员的当前状态选择缩放因子(例如，百分比)。返回去参考前面的示例，与乘员注视道路时选择的缩放因子相反，当乘员不注视道路时，座椅致动模块158可以选择较高的缩放因子。
在一个或多个布置中，座椅致动模块158可以基于乘员是否被确定为在睡觉(如由状态跟踪模块160检测到的)来生成不同的信号。例如，座椅致动模块158可以生成在与加速度的方向对应的方向上并以与用于操纵的加速度的量值和乘员是否正在睡觉都对应的加速率移动座椅200的信号。在这个示例中，座椅致动模块158可以依赖于乘员是醒着还是在睡觉而以不同的加速度移动座椅200。在一些示例中，如果乘员正在睡觉，那么座椅致动模块158可以以更大的加速度移动座椅200。这种布置既可以唤醒乘员，又可以提醒乘员即将到来的加速。
在一个或多个布置中，在操纵包括多个加速度的情况下，座椅致动模块158可以根据多个加速度中的一个生成移动座椅200的信号。例如，座椅致动模块158可以根据第一加速度、具有最大量值的加速度等等生成移动座椅200的信号。
现在参考图3，图示了车辆100可以在其中操作的示例环境，以及座椅位置随时间的图形表示。如图3中所示，车辆100位于其中具有两个周围车辆305、310的环境300中。虽然示出了两个周围车辆305、310，但是环境300可以包括任何数量的周围车辆和/或物体。
环境评估模块152可以识别和/或检测车辆100的外部环境300中的一个或多个物体(例如，周围车辆305、310)。在一些布置中，环境评估模块152可以确定位于车辆100的外部环境中的一个或多个物体(例如，周围车辆305、310)中的每一个的相对位置数据。
环境评估模块152可以构造车辆100的外部环境的局部地图。局部地图可以包括在外部环境中检测到的一个或多个物体及其相对于车辆100的相对位置数据(例如，定位、速度、加速度等等)。在图3中所示的示例环境中，局部地图可以包括在外部环境中检测到的周围车辆305、310及其相对于车辆100的相对位置数据。
自动控制模块154可以确定与车辆100的当前行驶路径的偏差(例如，经修改的行驶路径)。当前行驶路径可以是车辆100以最小至没有加速度而维持其当前前进方向的路径。因此，经修改的行驶路径可以包括遵循经修改的行驶路径所需的一个或多个操纵，其中任何一个或多个操纵都导致加速度的改变。
在图3中所示的示例中，自动控制模块154确定与当前行驶路径的多个偏差(例如，两个车道改变)。如图所示，从时间T＝0到时间T＝X1，自动控制模块154可以确定车辆100将保持在当前行驶路径上。从时间T＝X1到时间T＝X2，自动控制模块154可以确定车辆100将执行右车道改变，以开始超过周围车辆310。此外，从时间T＝X2到T＝Xn，自动控制模块154可以确定车辆100在超过周围车辆310后执行左车道改变，以返回到原始车道。最后，自动控制模块154可以确定在车辆100超过周围车辆310之后车辆100将在当前路径上继续。每个操纵(例如，右和左车道改变)都会导致车辆的加速。例如，在右车道改变期间，车辆100的乘员将经历在右方向上的初始加速。此外，在左车道改变期间，车辆100的乘员将经历在左方向上的初始加速。
加速度识别模块156可以识别用于车辆100将执行的操纵(例如，右和左车道改变)的(一个或多个)加速度。在一个或多个布置中，加速度识别模块156可以访问存储在存储器上的(一个或多个)操纵加速度曲线114，以识别与一个或多个操纵对应的加速度。在一些布置中，加速度识别模块156可以将用于(一个或多个)操纵中的每一个的加速度的量值与加速度阈值进行比较。在图3中所示的示例中，用于右(和/或左)车道改变的初始加速度可以大于加速度阈值，而右(和/或左)车道改变结束时的加速度可以小于加速度阈值。
在图3中绘出的图表315示出了座椅200相对于中心随时间的横向位置。如本文所使用的，“中心”可以是第一位置。因此，中心可以包括乘员设置的任何位置和/或在(图2的)座椅200根据来自座椅致动模块158的指令移动之前的任何标称的标准位置。针对座椅200相对于中心随时间的纵向位置可以示出类似的图表。图表315包括时间0、X1、X2、Xn，这些时间与环境300中车辆100随时间的未来路径对应。
座椅致动模块158可以根据用于即将到来的操纵的加速度的方向和量值来生成移动座椅200的一个或多个信号。在一个或多个布置中，座椅致动模块158可以在控制车辆100的自动控制模块154执行操纵之前生成移动座椅200的一个或多个信号。因此，在图3中所示的示例中，座椅致动模块158可以在根据用于时间T＝0和X1之间右车道改变(X1和X2之间)的加速度的量值和方向的方向和加速率移动座椅200。如图表315中所示，由于车辆100在右车道改变期间以大量值加速，因此座椅200可以以大加速率向右移动。此外，在车辆100到达时间T＝X1时(或者在车辆100到达时间T＝X1之前的任何时间)，座椅200可以逐渐移回中心。
在时间＝X1，车辆100(经由自动控制模块154)可以执行右车道改变。此外，在那个时间(或者在时间＝X1之后某个时间)，座椅致动模块158可以生成在根据用于左车道改变(在X2和Xn之间)的加速度的量值和方向的方向和加速率移动座椅200的一个或多个其它信号。如图所示，左车道改变是更平缓的车道改变，因此，用于左车道改变的加速度的量值可以小于右车道改变。由于车辆100在车道之间逐渐改变，因此座椅200可以以相对小的加速率向左移动。此外，当车辆100达到时间＝X2时，座椅200可以逐渐移回中心。
在时间＝X2，车辆100(经由自动控制模块154)可以执行左车道改变。此外，座椅200可以维持其位置，因为不存在导致大于加速度阈值的加速度的即将到来的操纵。
现在已经描述了车辆100的各个方面，将参考图4讨论向车辆100的乘员提供即将到来的加速度的通知的方法。图4中所示的流程图是出于示例目的。以下公开不应当限于图4中所示的每个功能方框。相反，方法并不需要示出的每个功能方框。在一些示例中，方法可以包括附加的功能块。另外，方法不需要以与图4中所示的相同的时间顺序来执行。在可能的范围内，将参考上述结构。
方法可以在开始方框400开始。在一个或多个布置中，方法可以在车辆100启动时、在车辆100以自主或半自主模式操作时等等开始。方法可以继续到功能方框405。
在功能方框405，自动控制模块154可以包括识别车辆100遵循的路径的指令。在一个或多个布置中，路径可以基于由环境评估模块152识别的环境。路径可以包括以最小至没有加速度维持车辆100的当前前进方向，并且一个或多个操纵导致车辆100的加速度。加速度可以是车辆100的速度改变、车辆100改变路线、道路拓扑、车道数量、速度限制等等的结果。方法可以继续到功能方框410。
在功能方框410，自动控制模块154可以识别路径中的一个或多个操纵。操纵可以包括例如车辆100制动、加速、左转或右转、左或右车道改变、左或右横移等等。每个操纵可以包括至少一个对应的加速度。(一个或多个)加速度可以包括加速度的方向和加速度的量值。方法可以继续到功能方框415。
在功能方框415，加速度识别模块156可以识别用于路径中的一个或多个操纵的加速度的方向和量值。加速度识别模块156可以访问存储在存储器110上的操纵加速度曲线114，以识别用于路径中的一个或多个操纵的加速度的方向。此外，加速度识别模块156可以基于经由自动控制模块154确定的路径来识别用于一个或多个操纵的加速度的量值。方法可以继续到判定方框420。
在判定方框420，加速度识别模块156可以将用于一个或多个操纵的加速度的量值与加速度阈值进行比较。如果加速度的量值小于(或等于)加速度阈值，那么方法可以继续到功能方框425。
在功能方框425，自动控制模块154可以生成使车辆100执行一个或多个操纵的一个或多个控制信号，这将在下面更详细地讨论。方法可以从功能方框425继续回到功能方框405。
但是，返回去参考判定方框420，在加速度的量值大于(或等于)加速度阈值的时候，方法可以继续到功能方框430。
在功能方框430，状态跟踪模块160跟踪车辆100的乘员的注视。状态跟踪模块160可以使用一个或多个内部传感器127来跟踪乘员的状态(例如，注视、注意力集中、姿势等等)。在一些布置中，状态跟踪模块160可以仅响应于加速度的量值大于加速度阈值而跟踪乘员的状态。状态跟踪模块160可以识别乘员的一个或多个特征(例如，眼睛、脸部等等)。方法可以继续到功能方框435。
在功能方框435，座椅致动模块158可以生成使座椅200从第一位置移动的信号。座椅致动模块158可以根据用于操纵的加速度的一个或多个特性(例如，量值和/或方向)和/或乘员的一个或多个状态来移动座椅。在一个或多个布置中，座椅致动模块158可以生成在与功能方框415识别出的加速度的方向和量值对应的方向和加速率移动座椅200的信号。在一个或多个布置中，座椅致动模块158可以生成以从用于车辆100的操纵的加速度量值缩放的加速率移动座椅200的信号。方法可以从功能方框435继续到功能方框425。
在一些布置中，在功能方框430，状态跟踪模块160可以确定乘员是否正在睡觉。在一个或多个布置中，状态跟踪模块160可以确定乘员的眼睛是否闭合。基于乘员的眼睛闭合，状态跟踪模块160可以确定乘员正在睡觉。如果乘员被确定为正在睡觉，那么方法可以继续到功能方框435。在一些示例中，当乘员被确定为正在睡觉时，座椅致动模块158可以生成以第一加速率移动座椅200的信号。但是，在乘员被确定为醒着的时候，方法可以继续到功能方框425。
在一些布置中，在功能方框430，状态跟踪模块160可以确定乘员的注视是否指向道路。在一个或多个布置中，状态跟踪模块160可以将一个或多个特征的朝向与挡风玻璃230的位置进行比较。基于这种比较，状态跟踪模块160可以确定乘员的注视相对于道路的方向。如果乘员的注视指向道路，那么方法可以继续到功能方框425。但是，如果乘员的注视没有指向道路，那么方法可以继续到功能方框435。
在一些布置中，在功能方框430，状态跟踪模块160可以确定乘员是否正注意力集中在道路上。在一个或多个布置中，状态跟踪模块160可以基于来自(一个或多个)内部传感器127的数据来识别乘员的眼睛。状态跟踪模块160可以确定乘员的瞳孔是否扩张。状态跟踪模块160可以基于瞳孔扩张来确定乘员的认知负荷。基于预测的认知负荷，状态跟踪模块160可以确定乘员是否注意力集中在道路上。在确定乘员没有注意力集中在道路上的时候，方法可以继续到功能方框435。但是，在乘员被确定为注意力集中在道路上的时候，方法可以继续到功能方框425。
在一些布置中，在功能方框430，状态跟踪模块160可以确定乘员的姿势。状态跟踪模块160可以基于来自(一个或多个)内部传感器127的数据将乘员的姿势分类为专心和不专心。状态跟踪模块160可以识别乘员的手、脚、胸部、头部等等的位置。在确定乘员具有不专心姿势的时候，方法可以继续到功能方框435。但是，在确定乘员具有专心姿势的情况下，方法可以继续到功能方框425。
要注意的是，功能方框430的描述涵盖每个公开的布置。另外，功能方框430可以包括多个这些布置。在这方面，状态跟踪模块160可以识别乘员的一个状态和乘员的多于一个的状态，包括但不限于乘员的注视、乘员是否在睡觉、乘员是否在注意力集中、乘员的姿势等等。另外，状态跟踪模块160可以响应于另一个状态来识别这些状态中的一个或多个状态。例如，响应于识别出乘员不在睡觉，状态跟踪模块160可以识别乘员的注视和/或乘员是否在注意力集中。作为另一个示例，响应于确定乘员具有不专心姿势，状态跟踪模块160可以确定乘员是否在睡觉。
在一个或多个布置中，响应于乘员被唤醒和/或乘员的注视指向道路和/或乘员注意力集中在道路上，座椅致动模块158生成从第一位置移动座椅200的信号。在一个或多个布置中，座椅致动模块158可以生成以与在功能方框415识别出的加速度的方向和量值对应的方向和加速率移动座椅200的信号。在一个或多个布置中，座椅致动模块158可以生成以从用于车辆100的操纵的加速度的量值缩放的加速率移动座椅200的信号。在一个或多个布置中，本文描述的加速率可以小于响应于例如乘员睡觉、注意力不集中等等而针对相同操纵所使用的加速率。从判定方框445起并且在座椅致动模块158生成信号之后，方法可以继续到功能方框425。
在一个或多个布置中，在座椅致动模块158生成使座椅从第一位置移动的信号的时候(例如，在功能方框440、450等等)，座椅致动模块158可以生成逐渐将座椅200移回第一位置的另一个信号。在一些示例中，在操纵被执行时、在操纵被执行之前等等，座椅致动模块158可以生成将座椅200移回到第一位置的信号。
在一个或多个布置中，图4中所示的方法可以继续循环，直到结束。当车辆100不再以自主或半自主模式操作时、当车辆100关闭时等等，方法可以结束。
现在将作为本文公开的系统和方法可以在其中操作的示例环境来详细讨论图1。在一些情况下，车辆100被配置为在自主模式、一个或多个半自主操作模式和/或手动模式之间选择性地切换。这种切换可以以现在已知或以后开发的适当方式来实现。“手动模式”意味着车辆的全部或大部分导航和/或操纵根据从用户(例如，人类驾驶员)接收到的输入来执行。在一个或多个布置中，车辆100可以是被配置为仅以手动模式操作的常规车辆。
在一个或多个示例中，车辆100是自主车辆。如本文所使用的，“自主车辆”是指以自主模式操作的车辆。“自主模式”是指使用一个或多个计算系统沿着行驶路线对车辆100进行导航和/或操纵，以便用最少或没有来自人类驾驶员的输入控制车辆100。在一个或多个示例中，车辆100是高度自动的或完全自动的。在一个示例中，车辆100配置有一个或多个半自主操作模式，其中一个或多个计算系统执行车辆沿着行驶路线的一部分导航和/或操纵，并且车辆操作员(即，驾驶员)向车辆提供输入以执行车辆100沿着路径的一部分导航和/或操纵。在一个或多个布置中，车辆100被配置有一个或多个半自主操作模式，其中一个或多个计算系统控制车辆100的一个或多个部件，以使车辆100遵循偏离由车辆操作员遵循的当前路径的经修改的路径。在这个示例中，一个或多个计算系统控制车辆100的一个或多个部件，以响应于确定与车辆操作者所遵循的当前路径的偏差而使车辆100遵循经修改的路径。
如上所述，车辆100可以包括(一个或多个)处理器105。在一个或多个布置中，(一个或多个)处理器105可以是车辆100的主处理器。例如，(一个或多个)处理器105可以是电子控制单元(ECU)。
此外，车辆可以包括存储器110。存储器110存储可以包括易失性和/或非易失性存储器。合适的存储器的示例包括RAM(随机存取存储器)、闪存、ROM(只读存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、寄存器、磁盘、光盘、硬盘驱动器或任何其它合适的存储介质，或其任意组合。存储器110可以是(一个或多个)处理器105的部件，或者存储器110可以可操作地连接到(一个或多个)处理器105以供其使用。如贯穿本描述使用的，术语“可操作地连接”可以包括直接或间接连接，包括没有直接物理接触的连接。
在一个或多个布置中，存储器110可以包括地图数据116。地图数据116可以包括一个或多个地理区域的地图。在一些情况下，地图数据116可以包括关于一个或多个地理区域中的道路、交通控制设备、道路标记、结构、特征和/或地标的信息或数据。地图数据116可以是任何合适的形式。在一些情况下，地图数据116可以包括区域的鸟瞰图。在一些情况下，地图数据116可以包括区域的地面视图，包括360度地面视图。地图数据116可以包括地图数据116中所包括的一个或多个项和/或相对于地图数据116中包括的其它项的测量、维度、距离和/或信息。地图数据116可以包括具有关于道路几何结构的信息的数字地图。地图数据116可以是高质量的和/或非常详细的。
在一个或多个布置中，地图数据116可以包括一个或多个地形图117。(一个或多个)地形图117可以包括关于一个或多个地理区域的地面、地形、道路、表面和/或其它特征的信息。(一个或多个)地形图117可以包括一个或多个地理区域中的高程数据。地图数据116可以是高质量的和/或非常详细的。(一个或多个)地形图117可以定义一个或多个地表面，其可以包括铺砌的道路、未铺砌的道路、土地以及定义地表面的其它东西。
在一个或多个布置中，地图数据116可以包括一个或多个静态物体地图118。(一个或多个)静态物体地图118可以包括关于位于一个或多个地理区域内的一个或多个静态物体的信息。“静态物体”是物理物体，其位置在一段时间内不改变或实质上改变和/或其尺寸在一段时间内不改变或实质上改变。静态物体的示例包括树、建筑物、路缘石、栅栏、栏杆、中央分离带(medians)、电线杆、雕像、纪念碑、标志、长凳、家具、邮箱、大石头、丘陵。静态物体可以是在地平面以上延伸的物体。包括在(一个或多个)静态物体地图118中的一个或多个静态物体可以具有定位数据、量值数据、维度数据、材料数据和/或与其相关联的其它数据。(一个或多个)静态物体地图118可以包括用于一个或多个静态物体的测量、维度、距离和/或信息。(一个或多个)静态物体地图118可以是高质量的和/或非常详细的。(一个或多个)静态物体地图118可以被更新，以反映所绘制区域内的变化。
如上所述，车辆100可以包括传感器系统120。传感器系统120可以包括一个或多个传感器。“传感器”指可以检测和/或感测某些东西的任何设备、部件和/或系统。一个或多个传感器可以被配置为实时地检测和/或感测。如本文所使用的，术语“实时”指用户或系统感测的处理响应水平对于要进行的特定处理或确定是足够立即的，或者使处理器能够跟得上某个外部处理。
在传感器系统120包括多个传感器的布置中，传感器可以彼此独立地工作。可替代地，传感器中的两个或更多个可以彼此组合工作。在这种情况下，两个或更多个传感器中可以形成传感器网络。传感器系统120和/或一个或多个传感器可以可操作地连接到(一个或多个)处理器105、存储器110和/或车辆100的另一个元件(包括图2中所示的任何元件)。传感器系统120可以获取车辆100的至少一部分外部环境的数据(例如，当前上下文)。
传感器系统120可以包括任何合适类型的传感器。本文将描述不同类型的传感器的各种示例。但是，将理解的是，这些示例不限于所描述的特定传感器。传感器系统120可以包括一个或多个车辆传感器121。(一个或多个)车辆传感器121可以检测、确定和/或感测关于车辆100本身的信息。在一个或多个布置中，(一个或多个)车辆传感器121可以被配置为例如基于惯性加速度来检测和/或感测车辆100的位置和朝向改变。在一个或多个布置中，(一个或多个)车辆传感器121可以包括一个或多个加速度计、一个或多个陀螺仪、惯性测量单元(IMU)、航位推算系统、全球导航卫星系统(GNSS)、全球定位系统(GPS)124、导航系统147和/或其它合适的传感器。(一个或多个)车辆传感器121可以被配置为检测和/或感测车辆100的一个或多个特点。在一个或多个布置中，(一个或多个)车辆传感器121可以包括速度计，以确定车辆100的当前速度。
可替代地或附加地，传感器系统120可以包括被配置为获取和/或感测驾驶环境数据的一个或多个外部环境传感器122。“驾驶环境数据”包括关于自主车辆所处的外部环境或者其一个或多个部分的数据或信息。例如，一个或多个外部环境传感器122可以被配置为检测、量化和/或感测车辆100的外部环境的至少一部分中的物体和/或关于这种物体的信息/数据。这种物体可以是静止物体和/或动态物体。另外，一个或多个外部环境传感器122可以被配置为检测、测量、量化和/或感测车辆100的外部环境中的其它事物，诸如例如车道标志、指示牌(sign)、信号灯、交通标志、车道线、人行横道、接近车辆100的路缘、在道路之外的物体等等。
本文将描述传感器系统120的传感器的各种示例。示例传感器可以是一个或多个外部环境传感器122和/或一个或多个车辆传感器121的一部分。但是，将理解的是，示例不限于所描述的特定传感器。
作为示例，在一个或多个布置中，传感器系统120可以包括一个或多个雷达传感器125、一个或多个LIDAR传感器126、一个或多个声纳传感器和/或一个或多个相机123。在一个或多个布置，一个或多个相机123可以是高动态范围(HDR)相机或红外(IR)相机。
车辆100可以包括输入系统165。“输入系统”包括使信息/数据能够被输入到机器中的任何设备、部件、系统、元件或布置或其组。输入系统165可以接收来自车辆乘客(例如，驾驶员或乘客)的输入。车辆100可以包括输出系统170。“输出系统”包括使信息/数据能够呈现给车辆乘客或乘员(例如，人、车辆乘客等等)的任何设备、部件或其布置或组)。
车辆100可以包括一个或多个车辆系统140。图2中示出了一个或多个车辆系统140的各种示例。但是，车辆100可以包括更多、更少或不同的车辆系统。应当认识到的是，虽然特定车辆系统是分开定义的，但是可以经由车辆100内的硬件和/或软件以其它方式组合或分离每个或任何系统或其部分。车辆100可以包括推进系统141、制动系统142、转向系统143、节气门系统144、传动系统145、信令系统146和/或导航系统147。这些系统中的每一个可以包括现在已知或以后开发的一个或多个设备、部件和/或其组合。
导航系统147可以包括现在已知或以后开发的、被配置为确定车辆100的地理定位和/或确定车辆100的行驶路线的一个或多个设备、应用和/或其组合。导航系统147可以包括一个或多个地图绘制应用，以确定车辆100的路径。导航系统147可以包括全球定位系统124、本地定位系统或地理定位系统。
车辆100可以包括一个或多个模块150，其中至少一些在本文中进行描述。这些模块可以被实现为计算机可读程序代码，当该计算机可读程序代码由处理器105执行时，实现本文描述的各种处理中的一个或多个。模块150中的一个或多个可以是(一个或多个)处理器105的部件，或者模块150中的一个或多个可以在(一个或多个)处理器105可操作地连接到的其它处理系统上执行和/或分布在其中。模块150可以包括可由一个或多个处理器105执行的指令(例如，程序逻辑)。可替代地或附加地，存储器110可以包含这种指令。
在一个或多个布置中，本文描述的模块150中的一个或多个可以包括人造或计算智能元件，例如神经网络、模糊逻辑或其它机器学习算法。另外，在一个或多个布置中，模块150中的一个或多个可以分布在本文描述的多个模块中。在一个或多个布置中，本文描述的模块150中的两个或更多个可以被组合成单个模块。
车辆100可以包括(一个或多个)自动控制模块154。(一个或多个)自动控制模块154可以被配置为与各种车辆系统140通信。在一个或多个布置中，(一个或多个)处理器105和/或(一个或多个)自动控制模块154可以可操作地连接，以与各种车辆系统140和/或其各个部件通信。例如，返回到图2，(一个或多个)处理器105和/或(一个或多个)自动控制模块154可以进行通信，以发送和/或接收来自各种车辆系统140的、控制车辆100的运动、速度、操纵、前进方向、方向等等的信息。(一个或多个)处理器105和/或(一个或多个)自动控制模块154可以控制这些车辆系统140中的一些或全部，并且因此车辆100可以是部分或完全自主的。
车辆100可以包括一个或多个自动控制模块154。(一个或多个)自动控制模块154可以被配置为从传感器系统120和/或能够捕获与车辆100和/或车辆100的外部环境相关的信息的任何其它类型的系统接收数据。在一个或多个布置中，(一个或多个)自动控制模块154可以使用这种数据来生成一个或多个驾驶场景模型。(一个或多个)自动控制模块154可以确定车辆100的位置和速度。(一个或多个)自动控制模块154可以确定一个或多个物体或其它环境特征(包括交通标志、树木、灌木、相邻车辆、行人等等)的定位。(一个或多个)自动控制模块154可以被配置为接收和/或确定车辆100的外部环境内的物体(例如，车辆100)的定位信息，以供(一个或多个)处理器105和/或本文描述的模块150中的一个或多个模块用于估计车辆100的位置和朝向、基于来自多个卫星的信号估计全球坐标中的车辆位置，或者可以用于确定车辆100的当前状态或确定车辆100相对于其环境的位置的任何其它数据和/或信号，以用于或者创建地图或者确定车辆100相对于地图数据的位置。
(一个或多个)自动控制模块154可以被配置为基于由传感器系统120获取的数据、驾驶场景模型和/或来自任何其它合适来源的数据来确定(一个或多个)路径、车辆100的当前自主驾驶操纵、未来自主驾驶操纵和/或对当前自主驾驶操纵的修改。在一个或多个布置中，(一个或多个)自动控制模块154可以被配置为确定车辆100的(一个或多个)路径，以便在有可能与车辆100发生碰撞的情况下避开车辆100的特定区域。
(一个或多个)处理器105和/或(一个或多个)自动控制模块154可以可操作，以通过控制车辆系统140和/或其部件中的一个或多个来控制车辆100的导航和/或操纵。例如，当在自主或半自主模式下操作时，(一个或多个)处理器105和/或(一个或多个)自动控制模块154可以控制车辆100的方向和/或速度。(一个或多个)处理器105和/或(一个或多个)自动控制模块154可以使车辆100加速(例如，通过增加提供给发动机的燃料供应)、减速(例如，通过减少向发动机供应燃料和/或通过应用制动器)和/或改变方向(例如，通过转动两个前轮)。如本文所使用的，“使”是指使得、强迫、强制、指导、命令、指示和/或使事件或动作能够发生或至少处于这种事件或动作可以发生的状态，无论是直接还是间接的方式。
车辆100可以包括一个或多个致动器148。致动器148可以是可操作以响应于从(一个或多个)处理器105和/或(一个或多个)自动控制模块154接收信号或其它输入而修改、调节和/或改变车辆系统140或其部件中的一个或多个的任何元件或元件的组合。可以使用任何合适的致动器。例如，一个或多个致动器148可以包括马达、气动致动器、液压活塞、继电器、螺线管和/或压电致动器，这仅仅是举几个可能性。
(一个或多个)自动控制模块154可以被配置为确定一个或多个驾驶操纵，以遵循所确定的车辆100的(一个或多个)路径。“驾驶操纵”是指影响车辆的移动的一个或多个动作。驾驶操纵的示例包括：加速、减速、制动、转向、在车辆100的横向方向移动、改变行驶车道、并入行驶车道和/或倒车，这仅仅是举几个可能性。(一个或多个)自动控制模块154可以被配置为实现所确定的驾驶操纵。(一个或多个)自动控制模块154可以直接或间接地使这种自主驾驶策略得以实现。如本文中所使用的，“使”是指使得、命令、指示和/或使事件或动作能够发生或至少处于这种事件或动作可以发生的状态，无论是直接还是间接的方式。(一个或多个)自动控制模块154可以被配置为执行各种车辆功能和/或向车辆100或其一个或多个系统(例如，一个或多个车辆系统140)发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制。
本文公开的布置与其它系统相比具有许多优点。例如，本文公开的布置可以将乘员的注意力引导回到道路。本文公开的布置可以赋予关于车辆的乘员的前庭感觉，而不是触感。本文公开的布置可以为乘员准备即将到来的加速。本文公开的布置可以基于乘员的当前状态(例如，睡觉、关注道路等等)改变通知的程度。本文公开的布置可以唤醒睡觉的乘员。
本文公开了详细的示例。但是，应当理解的是，所公开的示例仅经是作为示例。因此，本文公开的具体结构和功能细节不应当被解释为限制，而仅仅是作为权利要求的基础和作为用于教导本领域技术人员在几乎任何适当的详细结构中以各种方式采用本文的各方面的代表性基础。另外，本文使用的术语和短语不意在限制，而是提供可能实现的可理解的描述。各种示例在图1-4中示出。但是示例不限于所示的结构或应用。
附图中的流程图和框图示出了根据各种示例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这方面，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含用于实现规定的逻辑功能的一个或多个可执行指令。还应当注意的是，在一些替代实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，被示为连续的两个方框实际上可以基本上并行地执行，或者它们有时也可以按相反的顺序执行，这取决于所涉及的功能。
上述系统、部件和/或过程可以用硬件或硬件和软件的组合实现，并且可以以集中方式在一个处理系统中或者以其中不同元件跨若干个互连的处理系统分布的分布式方式实现。任何种类的处理系统或适于执行本文所述方法的其它装置都适合。硬件和软件的典型组合可以是具有计算机可用程序代码的处理系统，当所述计算机可用程序代码被加载和执行时，控制处理系统，使得它执行本文所述的方法。该系统、部件和/或过程也可以被嵌入在诸如计算机程序产品或其它数据程序存储设备的计算机可读存储中、可被机器读取、有形地体现可被机器执行以实现本文所述方法和过程的指令的程序。这些元件也可以被嵌入在应用产品中，其包含使本文所述的方法能够实现的所有维护条件，并且，当其在处理系统中被加载时能够执行这些方法。
此外，本文描述的布置可以采取体现在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，计算机可读程序代码体现，例如，存储，在该计算机可读介质上。可以使用一个或多个计算机可读介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或计算机可读存储介质。短语“计算机可读存储介质”是指非瞬态存储介质。计算机可读存储介质可以是例如但不限于，电子、磁、光、电磁、红外、或半导体系统、装置、或设备、或上述任何合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)将包括以下：便携式计算机盘、硬盘驱动器(HDD)、固态驱动器(SSD)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、光存储设备、磁存储设备、或上述任何合适的组合。在本文档的上下文中，计算机可读存储介质可以是可包含或存储用于被指令执行系统、装置或设备使用或与其结合使用的程序的任何有形介质。
体现在计算机可读介质上的程序代码可以利用任何适当的介质来传送，介质包括但不限于，无线、有线、光纤、电缆、RF等，或者上述任何合适的组合。用于执行本布置的各方面的操作的计算机程序代码可以用一种或多种编程语言的任意组合来编写，包括诸如JavaTM、Smalltalk、C++等面向对象的编程语言和诸如“C”编程语言或类似编程语言的常规过程式编程语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为独立的软件包执行、部分地在用户计算机上并且部分地在远程计算机上执行、或者完全地在远程计算机或服务器上执行。在后者的情形中，远程计算机可以通过任何类型的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者可以(例如，利用互联网服务提供商通过互联网)连接到外部计算机。
如本文所使用的，术语“一”和“一个”被定义为一个或多于一个。如本文所使用的，术语“多个”被定义为两个或多于两个。如本文所使用的，术语“另一个”被定义为至少第二个或更多的。如本文所使用的，术语“包括”和/或“具有”被定义为包含(即，开放性语言)。如本文所使用的，短语“...和...中的至少一个”指代并且包括相关联的列出项中的一个或多个的任何和所有可能的组合。作为例子，短语“A、B和C中的至少一个”包括只有A、只有B、只有C、或其任何组合(例如AB、AC、BC或ABC)。
本文的各方面在不背离其精神或基本属性的情况下，可以以其它形式来体现。因而，应该引用以下权利要求，而不是以上说明书作为对其范围的指示。

Claims (17)

1.一种用于向道路上的车辆的乘员提供即将到来的加速度的通知的系统，所述系统包括：
相机，被配置成监测乘员；
座椅；
一个或多个座椅致动器，所述一个或多个座椅致动器可操作地连接到座椅；
处理器，可操作地连接到所述一个或多个座椅致动器；以及
存储器，可操作地连接到所述处理器，所述存储器存储：
加速度识别模块，所述加速度识别模块包括如下指令，当所述指令由所述处理器执行时，使所述处理器：
识别与和车辆相关联的操纵对应的车辆加速度的方向和量值；
状态跟踪模块，所述状态跟踪模块包括如下指令，当所述指令由所述处理器执行时，使所述处理器：
基于从相机接收到的数据跟踪乘员的状态；以及
基于接收到的数据，确定乘员的注视是否指向道路；以及
座椅致动模块，所述座椅致动模块包括如下指令，当所述指令由所述处理器执行时，使所述处理器：
确定相对于车辆在与车辆加速度的方向对应的方向上的座椅加速率，所述座椅加速率基于用于操纵的车辆加速度的量值和乘员的状态，其中座椅加速率包括当乘员的注视不指向道路时的第一座椅加速率和当乘员的注视指向道路时的第二座椅加速率，第一座椅加速率不同于第二座椅加速率；以及
生成激活所述一个或多个座椅致动器以所确定的座椅加速率移动座椅的信号。
2.如权利要求1所述的系统，其中所述状态跟踪模块包括使所述处理器至少部分地基于乘员的状态来确定乘员是否正在睡觉的指令。
3.如权利要求2所述的系统，其中所述座椅致动模块包括使所述处理器响应于乘员睡觉而生成移动座椅的信号的指令。
4.如权利要求2所述的系统，其中所述座椅加速率包括在乘员正在睡觉时的第三座椅加速度速率。
5.如权利要求4所述的系统，其中第三座椅加速率大于第一座椅加速率。
6.如权利要求1所述的系统，其中所述加速度识别模块还包括使所述处理器将车辆加速度的量值与加速度阈值进行比较的指令，并且其中所述座椅致动模块包括使所述处理器在车辆加速度的量值大于加速度阈值时生成激活所述一个或多个座椅致动器以相对于车辆移动座椅的所述信号的指令。
7.如权利要求1所述的系统，还包括：
自动控制模块，所述自动控制模块包括当由所述处理器执行时使所述处理器生成使车辆执行所述操纵的一个或多个控制信号的指令。
8.一种用于向道路上的车辆的乘员提供即将到来的加速的通知的系统，所述系统包括：
相机，被配置成监测乘员；
座椅；
一个或多个座椅致动器，所述一个或多个座椅致动器可操作地连接到座椅；
处理器，可操作地连接到所述一个或多个座椅致动器；以及
存储器，可通信地耦合到所述处理器，所述存储器存储：
加速度识别模块，所述加速度识别模块包括如下指令，当所述指令由所述处理器执行时，使所述处理器：
识别与和车辆相关联的即将到来的操纵对应的车辆加速度的方向和量值；
状态跟踪模块，所述状态跟踪模块包括如下指令，当所述指令由所述处理器执行时，使所述处理器：
基于从相机接收到的数据跟踪乘员的注视，以及
基于接收到的数据，确定乘员的注视是否指向道路；以及
座椅致动模块，所述座椅致动模块包括如下指令，当所述指令由处理器执行时，使处理器：
确定相对于车辆在与车辆加速度的方向对应的方向上的并基于用于操纵的车辆加速度的量值的座椅加速率；以及
在确定乘员的注视不是指向道路时，生成激活所述一个或多个座椅致动器，以相对于车辆(i)在与所述车辆加速度的方向对应的方向上，并且(ii)以所确定的座椅加速率从第一位置移动座椅的信号。
9.如权利要求8所述的系统，其中所述加速度识别模块还包括使所述处理器将车辆加速度的量值与加速度阈值进行比较的指令，并且其中所述座椅致动模块包括使所述处理器在车辆加速度的量值大于加速度阈值时生成激活所述一个或多个座椅致动器以相对车辆移动座椅的所述信号的指令。
10.如权利要求9所述的系统，其中所述状态跟踪模块还包括在由处理器执行时使所述处理器确定乘员是否正在睡觉的指令。
11.如权利要求10所述的系统，其中所述加速度阈值是第一加速度阈值，并且其中所述加速度识别模块还包括使所述处理器响应于乘员睡觉而将车辆加速度的量值与第二加速度阈值进行比较的指令，所述第二加速度阈值大于所述第一加速度阈值。
12.如权利要求8所述的系统，还包括：
自动控制模块，所述自动控制模块包括当由所述处理器执行时使所述处理器生成使车辆执行所述即将到来的操纵的一个或多个控制信号的指令。
13.一种向道路上的车辆的乘员提供即将到来的加速度的通知的方法，所述方法包括：
利用相机监测乘员；
接收基于监测乘员的数据；
基于接收到的树跟踪乘员的注视；
识别与车辆相关联的操纵对应的车辆加速度的方向和量值；
确定相对于车辆在与车辆加速度的方向对应的方向上的并基于车辆加速度的量值和乘员的注视的座椅加速率，其中座椅加速率包括当乘员的注视不指向道路时的第一座椅加速率和当乘员的注视指向道路时的第二座椅加速率，第一座椅加速率不同于第二座椅加速率；以及
生成激活一个或多个座椅致动器以所确定的座椅加速率移动座椅的信号。
14.如权利要求13所述的方法，还包括：
将车辆加速度的量值与加速度阈值进行比较，并且其中生成激活所述一个或多个座椅致动器以相对车辆移动座椅的信号是在车辆加速度的量值大于加速度阈值时执行的。
15.如权利要求13所述的方法，还包括：
至少部分地基于乘员的注视来确定乘员是否正在睡觉。
16.如权利要求15所述的方法，其中第一座椅加速率包括乘员正在睡觉时的第三座椅加速率和乘员没有正在睡觉的第四座椅加速率，以及
所述方法还包括在确定乘员正在睡觉时生成激活所述一个或多个座椅致动器以第三座椅加速率移动座椅的信号。
17.如权利要求16所述的方法，所述方法还包括当确定乘员没有在睡觉并且乘员的注视没有指向道路时，生成激活所述一个或多个座椅以第四座椅加速率移动座椅的信号。
CN201810158614.0A 2017-02-27 2018-02-26 向使用车辆座椅的乘员提供通知的系统和方法 Active CN108515973B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/443,711 US10457165B2 (en) 2017-02-27 2017-02-27 Providing a notification to an occupant using a vehicle seat
US15/443,711 2017-02-27

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108515973A CN108515973A (zh) 2018-09-11
CN108515973B true CN108515973B (zh) 2023-04-18

Family

ID=63245595

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810158614.0A Active CN108515973B (zh) 2017-02-27 2018-02-26 向使用车辆座椅的乘员提供通知的系统和方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10457165B2 (zh)
JP (1) JP6912400B2 (zh)
CN (1) CN108515973B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10457165B2 (en) * 2017-02-27 2019-10-29 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America Inc. Providing a notification to an occupant using a vehicle seat
JP6687300B2 (ja) * 2017-11-21 2020-04-22 三菱電機株式会社 異常検知装置及び異常検知方法
US10583839B2 (en) * 2017-12-28 2020-03-10 Automotive Research & Testing Center Method of lane change decision-making and path planning
US11351892B1 (en) * 2018-03-11 2022-06-07 Matthew Roy Autonomous vehicle adapted for sleeping or resting in a reclined posture
US11667222B1 (en) * 2018-08-08 2023-06-06 Waymo Llc Vehicle mechanisms that alter a vehicle cabin to reduce motion sickness
CN110871714B (zh) * 2018-09-04 2022-08-30 通用汽车环球科技运作有限责任公司 扰动消除和生成座椅
JP7226284B2 (ja) * 2019-12-06 2023-02-21 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理方法、プログラム
JP2022149840A (ja) * 2021-03-25 2022-10-07 トヨタ自動車株式会社 降車支援装置
US20230331226A1 (en) * 2022-04-14 2023-10-19 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for vehicle occupant preparation for certain acceleration modes

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104875746A (zh) * 2014-02-28 2015-09-02 福特全球技术公司 车辆操作员监测和操作调节
CN106394449A (zh) * 2015-07-27 2017-02-15 丰田自动车株式会社 车辆用座椅控制装置

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3910135A (en) * 1974-04-25 1975-10-07 Alan C Phillips Accelerator holding device
US6087942A (en) 1998-05-18 2000-07-11 Jb Research, Inc. Tactile alert and massaging system
JP2000020900A (ja) 1998-07-03 2000-01-21 Hitachi Ltd 車間距離警報装置及び集約配線装置
US6677720B2 (en) * 2001-06-08 2004-01-13 Dura Global Technologies, Inc. Control system for vehicle seat
JP3988600B2 (ja) * 2001-12-14 2007-10-10 日産自動車株式会社 乗員拘束システム
US7354106B2 (en) * 2004-07-22 2008-04-08 Mjd Innovations, Llc Impact-injury-minimizing seat structure and methodology
JP4367322B2 (ja) * 2004-11-26 2009-11-18 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP4774851B2 (ja) * 2005-07-29 2011-09-14 日産自動車株式会社 車両用運転姿勢調整装置及び車両用運転姿勢調整方法
JP4195052B2 (ja) * 2006-11-06 2008-12-10 アイシン精機株式会社 車両用シート装置
JP4946374B2 (ja) * 2006-11-13 2012-06-06 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両
US7825824B2 (en) * 2007-09-18 2010-11-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Collaborative environmental reporting
US9123215B2 (en) 2012-06-22 2015-09-01 GM Global Technology Operations LLC Alert systems and methods for a vehicle
DE102013020933A1 (de) * 2013-12-11 2015-06-11 Daimler Ag Verfahren zum automatischen Betrieb eines Fahrzeuges
DE112015002934B4 (de) * 2014-06-23 2021-12-16 Denso Corporation Vorrichtung zum Erfassen eines Fahrunvermögenzustands eines Fahrers
CN106471556B (zh) * 2014-06-23 2021-11-16 株式会社电装 驾驶员的驾驶不能状态检测装置
JP6447226B2 (ja) * 2015-02-20 2019-01-09 アイシン精機株式会社 刺激付与装置
KR101687543B1 (ko) * 2015-04-27 2016-12-19 엘지전자 주식회사 디스플레이 장치 및 그 제어방법
US9573522B2 (en) * 2015-04-29 2017-02-21 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicle seat haptic indication of future planned driving maneuvers
US9610510B2 (en) * 2015-07-21 2017-04-04 Disney Enterprises, Inc. Sensing and managing vehicle behavior based on occupant awareness
US20170162168A1 (en) * 2015-12-02 2017-06-08 Freescale Semiconductor, Inc. Adaptive instrument cluster
US10933780B2 (en) * 2016-02-10 2021-03-02 Gentherm Gmbh Device for controlling the temperature of the neck region of a user of a vehicle seat
JP6480366B2 (ja) * 2016-03-14 2019-03-06 株式会社Ｓｏｋｅｎ 自動運転制御装置、自動運転制御方法、および運転情報出力方法
US10457165B2 (en) * 2017-02-27 2019-10-29 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America Inc. Providing a notification to an occupant using a vehicle seat

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104875746A (zh) * 2014-02-28 2015-09-02 福特全球技术公司 车辆操作员监测和操作调节
CN106394449A (zh) * 2015-07-27 2017-02-15 丰田自动车株式会社 车辆用座椅控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
US10457165B2 (en) 2019-10-29
JP2018167824A (ja) 2018-11-01
JP6912400B2 (ja) 2021-08-04
US20180244173A1 (en) 2018-08-30
CN108515973A (zh) 2018-09-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108515973B (zh) 向使用车辆座椅的乘员提供通知的系统和方法
US10037699B1 (en) Systems and methods for motivating a driver according to behaviors of nearby vehicles
US11783614B2 (en) Pedestrian behavior predictions for autonomous vehicles
JP6835772B2 (ja) ビークルの協調制御を提供するためのシステムおよび方法
US9904287B1 (en) Systems and methods for mitigating vigilance decrement while maintaining readiness using augmented reality in a vehicle
US9828001B2 (en) Confidence icons for apprising a driver of confidence in an autonomous operation of a vehicle
CN111836749B (zh) 用于操作者技能减轻的系统和方法
JP7107349B2 (ja) 警報の作動タイミングを適合させるためのシステムおよび方法
US11183061B2 (en) Parking monitoring for wait time prediction
US11225266B2 (en) Systems and methods for improving visual scanning behavior associated with controlling a vehicle
CN113254806A (zh) 预测行人的移动的系统和方法
CN114084164A (zh) 用于在自动驾驶期间改进驾驶员警告的系统和方法
US11260907B2 (en) Systems and methods for improving lane centering performance
JP2022041910A (ja) 制御システム、非一時的コンピュータ可読媒体、及び方法
US11414102B2 (en) Systems and methods for vehicle communication consistency
US20220379889A1 (en) Vehicle deceleration planning
US11151366B2 (en) Systems and methods for occluding vehicle occupant communication
US20240010218A1 (en) Systems and methods for learning and managing robot user interfaces
US20230264706A1 (en) Varying extended reality content based on risk level of a driving environment
US11851084B2 (en) Systems and methods for controlling an autonomous vehicle
US20230085088A1 (en) Lateral vehicle position and seat orientation control
US20230311923A1 (en) Systems and methods for simulated rumble strips using fully actuating vehicle seat
US11763694B2 (en) Systems and methods for training a driver about automated driving operation using a reliability model
US20230264697A1 (en) Varying extended reality content based on driver attentiveness

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant