CN108515530A - 一种多方向柔性机械手 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明提供一种多方向柔性机械手,包括：至少一个吸附组件，所述吸附组件产生吸附力；至少两组方向控制组件，相邻所述方向控制组件活动连接，所述吸附组件与所述方向控制组件连接；所述方向控制组件包括：至少两根第一管体，所述第一管体内设有第一流体，相邻所述第一管体内的第一流体的体积不同。根据本发明实施例的多方向柔性机械手，利用吸附组件和方向控制组件相结合的结构，不仅能高效抓取物品，同时还具有多自由度，能够多方向调整，具有结构简单、操作方便等优点。

Description

一种多方向柔性机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域,具体涉及一种多方向柔性机械手。
背景技术
在工业自动化领域，经常使用气动柔性机械手实现抓取动作，但是目前的柔性机械手的结构较为复杂，加工生产成本较高，在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂，安装和维护的难度较高，可靠性低，而且控制抓取方向的结构较为复杂，安装和拆卸都浪费时间，并且自由度低，不能灵活调整抓取方向。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种多方向柔性机械手。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
根据本发明实施例的多方向柔性机械手，包括：至少两组方向控制组件，相邻所述方向控制组件活动连接；至少一个吸附组件，所述吸附组件产生吸附力，所述吸附组件与所述方向控制组件连接；所述方向控制组件包括：至少两根第一管体，所述第一管体内设有第一流体，相邻所述第一管体内的第一流体的体积不同。
进一步地，相邻所述方向控制组件之间可枢转连接。
进一步地，所述的多方向柔性机械手还包括：连接件，所述连接件的一端与一组所述方向控制组件转动连接，所述连接件的另一端与又一组所述方向控制组件转动连接。
进一步地，所述吸附组件包括：第二管体，所述第二管体形成有容纳腔，所述容纳腔内设有第二流体，所述第二管体沿其壁厚方向贯通有多个通孔，通过所述通孔产生所述吸附力；第二流体抽排组件，所述第二流体抽排组件与所述容纳腔连通以向所述容纳腔内抽排第二流体。
进一步地，所述吸附组件还包括：吸盘，所述吸盘具有中空结构且与所述第二管体连接，所述吸盘通过所述通孔与所述容纳腔连通，所述吸盘远离所述第二管体的一端设有弹性面。
进一步地，所述吸盘的数量为多个，多个所述吸盘沿所述第二管体的长度方向间隔开分布。
进一步地，所述第二流体为液体或气体。
进一步地，所述第二管体形成为圆柱形，多个所述第一管体沿所述第二管体的外周间隔开布置。
进一步地，所述多方向柔性机械手还包括:第三管体，所述第三管体为中空结构且为柔性件，所述第一管体和所述第二管体设于所述第三管体内，所述第三管体设有通孔，所述吸附组件穿过所述通孔。
进一步地，所述的多方向柔性机械手还包括：多组泵体，多组所述泵体分别与所述方向控制组件一一对应连接；控制组件，所述控制组件与所述泵体连接以控制所述泵体的开启或者关闭。
本发明上述技术方案的有益效果如下：
根据本发明实施例的多方向柔性机械手，通过采用吸附组件和方向控制组件结合的装置，具有如下优点：
(1)方向控制组件采用至少两根第一管体相结合的装置，不仅可以通过单组方向控制组件调整弯曲方向，还能通过多组相互活动连接的方向控制组件调整多个维度的弯曲方向；
(2)方向控制组件和吸附组件相互配合，能够实现对于多方向的物品进行抓取，使用方便，灵活性强，结构简单，便于控制，降低生产成本；
(3)改变吸盘中的第二流体的体积时，弹性面会发生变化，从而改变其与待抓取的物品之间的接触面积以及吸附力大小，结构简单，便于操作；
(4)将第一管体和第二管体设于第三管体内，不仅提高了美观性，而且还便于安装、拆卸以及运输。
附图说明
图1为本发明的实施例的多方向柔性机械手的结构示意图。
附图标记：
多方向柔性机械手100；
方向控制组件10；第一管体11；
吸附组件20；第二管体21；通孔22；吸盘23；
连接件30；第三管体40。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图具体描述根据本发明实施例的多方向柔性机械手100。
如图1所示，根据本发明实施例的多方向柔性机械手100包括至少两组方向控制组件10和至少一个吸附组件20，方向控制组件10包括至少两根第一管体11。
具体而言，吸附组件20产生吸附力，相邻方向控制组件10活动连接，吸附组件20与方向控制组件10连接，第一管体11内设有第一流体，相邻第一管体11内的第一流体的体积不同。
换言之，根据本发明实施例的多方向柔性机械手100主要由至少两组方向控制组件10和至少一个吸附组件20组成，方向控制组件10主要由至少两根第一管体11组成，相邻方向控制组件10之间为活动连接，可以相互转动，与方向控制组件10连接有吸附组件20，由于第一管体11内设有第一流体，通过调整第一流体的体积，可以使一组方向控制组件10朝着该组方向控制组件10中的第一流体的体积小的方向弯曲，同时可以对多组方向控制组件10进行调整弯曲方向，与方向控制组件10连接有吸附组件20，通过吸附组件20可以产生吸附力，从而快速吸附物品表面。
由此，根据本发明实施例的的多方向柔性机械手100采用至少两组方向控制组件10和至少一个吸附组件20相结合的装置，方向控制组件10采用至少两根第一管体11相结合的装置，不仅可以通过单组方向控制组件10调整弯曲方向，还能通过多组相互活动连接的方向控制组件10调整多个维度的弯曲方向，由于吸附组件20与方向控制组件10连接，可以吸附物品，方向控制组件10和吸附组件20相互配合，能够实现对于多方向的物品进行抓取，使用方便，灵活性强，结构简单，便于控制，降低生产成本。
根据本发明的一个实施例，相邻方向控制组件10之间可枢转连接。
进一步地，多方向柔性机械手100还包括连接件30，连接件30的一端与一组方向控制组件10转动连接，连接件30的另一端与又一组方向控制组件10转动连接，进一步提高灵活性。
在本发明的一些具体实施方式中，吸附组件20包括第二管体21和第二流体抽排组件。
具体地，第二管体21形成有容纳腔，容纳腔内设有第二流体，第二管体21沿其壁厚方向贯通有多个通孔22，通过通孔22产生吸附力，第二流体抽排组件与容纳腔连通以向容纳腔内抽排第二流体。
可选地，吸附组件20还包括吸盘23，吸盘23具有中空结构且与第二管体21连接，吸盘23通过通孔22与容纳腔连通，吸盘23远离第二管体21的一端设有弹性面，吸盘23中的第二流体体积发生变化时，弹性面和物品之间的接触面和吸附力发生变化。
进一步地，吸盘23的数量为多个，多个吸盘23沿第二管体21的长度方向间隔开分布。
根据本发明的一个实施例，第二流体为液体或气体。
可选地，第二管体21形成为圆柱形，多个第一管体11沿第二管体21的外周间隔开布置。
在本发明的一些具体实施方式中，多方向柔性机械手100还包括第三管体40，第三管体40为中空结构且为柔性件，第一管体11和第二管体21设于第三管体40内，第三管体40设有通孔22，吸附组件20穿过通孔22，提高美观性，便于加工生产。
进一步地，多方向柔性机械手100还包括多组泵体和控制组件，多组泵体分别与方向控制组件10一一对应连接，控制组件与泵体连接以控制泵体的开启或者关闭，智能化和自动化程度高。
总而言之，根据本发明实施例中的多方向柔性机械手100，能够有效的对物品的快速抓取，而且具有高自由度，能够实现多方向调控，具有结构简单、操作方便，便于加工生产、便于安装和拆卸等优点。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种多方向柔性机械手，其特征在于，包括：
至少两组方向控制组件，相邻所述方向控制组件活动连接；
至少一个吸附组件，所述吸附组件产生吸附力，所述吸附组件与所述方向控制组件连接；
所述方向控制组件包括：
至少两根第一管体，所述第一管体内设有第一流体，相邻所述第一管体内的第一流体的体积不同。
2.根据权利要求1所述的多方向柔性机械手，其特征在于，相邻所述方向控制组件之间可枢转连接。
3.根据权利要求2所述的多方向柔性机械手，其特征在于，还包括：
连接件，所述连接件的一端与一组所述方向控制组件转动连接，所述连接件的另一端与又一组所述方向控制组件转动连接。
4.根据权利要求1所述的多方向柔性机械手，其特征在于，所述吸附组件包括：
第二管体，所述第二管体形成有容纳腔，所述容纳腔内设有第二流体，所述第二管体沿其壁厚方向贯通有多个通孔，通过所述通孔产生所述吸附力；
第二流体抽排组件，所述第二流体抽排组件与所述容纳腔连通以向所述容纳腔内抽排第二流体。
5.根据权利要求4所述的多方向柔性机械手，其特征在于，所述吸附组件还包括：
吸盘，所述吸盘具有中空结构且与所述第二管体连接，所述吸盘通过所述通孔与所述容纳腔连通，所述吸盘远离所述第二管体的一端设有弹性面。
6.根据权利要求5所述的多方向柔性机械手，其特征在于，所述吸盘的数量为多个，多个所述吸盘沿所述第二管体的长度方向间隔开分布。
7.根据权利要求6所述的多方向柔性机械手，其特征在于，所述第二流体为液体或气体。
8.根据权利要求7所述的多方向柔性机械手，其特征在于，所述第二管体形成为圆柱形，多个所述第一管体沿所述第二管体的外周间隔开布置。
9.根据权利要求4所述的多方向柔性机械手，其特征在于，还包括:
第三管体，所述第三管体为中空结构且为柔性件，所述第一管体和所述第二管体设于所述第三管体内，所述第三管体设有通孔，所述吸附组件穿过所述通孔。
10.根据权利要求9所述的多方向柔性机械手，其特征在于，还包括：
多组泵体，多组所述泵体分别与所述方向控制组件一一对应连接；
控制组件，所述控制组件与所述泵体连接以控制所述泵体的开启或者关闭。
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