CN108453753A - 一种抓取柔性机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种抓取柔性机械手,包括：变形板，所述变形板为柔性件，所述变形板包括相对设置的上端面和下端面；至少一个方向控制组件，所述方向控制组件分别设于所述上端面和所述下端面，以使所述变形板朝着所述上端面或所述下端面的方向弯折；所述方向控制组件设有：第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体；第二容纳腔，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第二容纳腔与所述第一容纳腔连接，所述第一流体和所述第二流体的体积不同，所述方向控制组件朝向体积小的一侧弯曲。根据本发明实施例的抓取柔性机械手，利用变形板和方向控制组件相结合的结构，不仅能实现曲面或者平面变形，还具有结构简单、操作方便等优点。

Description

一种抓取柔性机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域,具体涉及一种抓取柔性机械手。

背景技术

在工业自动化领域，经常使用气动柔性机械手实现抓取动作，但是目前的柔性机械手的结构较为复杂，加工生产成本较高，在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂，安装和维护的难度较高，可靠性低，而且控制抓取方向的结构较为复杂，安装和拆卸都浪费时间，同时现有的柔性机械手通常为点点接触，无法实现面面接触，抓取动作时接触面积小。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种抓取柔性机械手。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

根据本发明实施例的抓取柔性机械手，包括：变形板，所述变形板为柔性件，所述变形板包括相对设置的上端面和下端面；至少一个方向控制组件，所述方向控制组件分别设于所述上端面和所述下端面，以使所述变形板朝着所述上端面或所述下端面的方向弯折；所述方向控制组件设有：第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体；第二容纳腔，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第二容纳腔与所述第一容纳腔连接，所述第一流体和所述第二流体的体积不同，所述方向控制组件朝向体积小的一侧弯曲。

进一步地，所述方向控制组件包括：第一管体，所述第一管体为中空结构；隔档板，所述隔档板设于所述第一管体内且与所述第一管体的内壁连接，所述隔档板与所述第一管体的内壁相互配合限定所述第一容纳腔和所述第二容纳腔。

进一步地，所述方向控制组件包括：第二管体，所述第二管体沿其长度方向设有所述第一容纳腔；第三管体，所述第三管体沿其长度方向设有所述第二容纳腔，所述第三管体设于所述第二管体的一侧且与所述第二管体连接。

进一步地，多个所述方向控制组件成排间隔开设于所述上端面和所述下端面。

进一步地，与所述上端面连接的所述方向控制组件和与所述下端面连接的所述方向控制组件一一对应且相对设置。

进一步地，与所述上端面连接的一所述方向控制组件设于与所述下端面连接的两相邻所述方向控制组件的中间线上。

进一步地，多个所述方向控制组件组成圆形或者环形。

进一步地，所述变形板形成为矩形板或圆形板。

进一步地，所述变形板形成为弧形件。

进一步地，所述的抓取柔性机械手还包括：吸附组件，所述吸附组件设于所述变形板且与所述方向控制组件位于所述变形板的同一侧，所述吸附组件包括：第四管体，所述第四管体形成有第三容纳腔，所述第三容纳腔内设有第三流体，所述第四管体沿其壁厚方向贯通有多个通孔，通过所述通孔产生所述吸附力；流体抽排组件，所述流体抽排组件与所述第三容纳腔连通以向所述第三容纳腔内抽排第三流体；吸盘，所述吸盘具有中空结构且与所述第四管体连接，所述吸盘通过所述通孔与所述第三容纳腔连通，所述吸盘远离所述第四管体的一端设有弹性面。

本发明上述技术方案的有益效果如下：

根据本发明实施例的抓取柔性机械手，通过采用路由器外壳、防尘卡板和反射组件结合的装置，具有如下优点：

(1)通过设置变形板，能够实现柔性曲面变形或者柔性平面变形，结构简单；

(2)通过方向控制组件控制弯曲方向，具有结构简单，操作方便以及便于加工生产等优点；

(3)采用在变形板的上端面和下端面分别设置方向控制组件能够实现多角度、多方位的弯曲，使用方便，便于调节；

(4)采用方向控制组件和变形板相互作用，实现弯曲变形，进而可以实现弯曲面构成的机械手结构，能够增大抓取面积，应用于多种物品的快速抓取。

附图说明

图1为本发明的一实施例的抓取柔性机械手的结构示意图；

图2为本发明的又一实施例的抓取柔性机械手的结构示意图。

附图标记：

抓取柔性机械手100；

变形板10；上端面11；下端面12；

方向控制组件20；第一容纳腔21；第二容纳腔22；第一管体23；隔档板24；第二管体25；第三管体26；

吸附组件30；第四管体31；吸盘32。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图具体描述根据本发明实施例的抓取柔性机械手100。

如图1和图2所示，根据本发明实施例的抓取柔性机械手100包括变形板10和至少一个方向控制组件20，方向控制组件20设有第一容纳腔21和第二容纳腔22。

具体而言，变形板10为柔性件，变形板10包括相对设置的上端面11和下端面12，方向控制组件20分别设于上端面11和下端面12，以使变形板10朝着上端面11或下端面12的方向弯折，第一容纳腔21内设有第一流体，第二容纳腔22内设有第二流体，第二容纳腔22与第一容纳腔21连接，第一流体和第二流体的体积不同，方向控制组件20朝向体积小的一侧弯曲。

换言之，根据本发明实施例的抓取柔性机械手100主要由变形板10和至少一个方向控制组件20组成，方向控制组件20主要由第一容纳腔21和第二容纳腔22组成，变形板10为柔性件，可以进行弯折，弯曲程度和自由度高，变形板10包括上端面11和下端面12，在上端面11和下端面12可分别设有方向控制组件20，从而可以实现变形板10朝向上端面11或者下端面12进行弯折，也可以形成波浪形弯折等，在方向控制组件20中设有第一容纳腔21和第二容纳腔22，通过第一容纳腔21和第二容纳腔22内的第一流体和第二流体的体积不同，调整弯曲方向和弯曲角度。

由此，根据本发明实施例的抓取柔性机械手100采用变形板10和至少一个方向控制组件20相结合的装置，方向控制组件20采用第一容纳腔21和第二容纳腔22相结合的装置，不仅可以实现曲面或者平面弯曲，还能调整弯曲方向，根据需要实时调整，具有结构简单，操作方便，便于加工生产，适用性强等优点。

如图1所示，根据本发明的一个实施例，方向控制组件20包括第一管体23和隔档板24。

具体地，第一管体23为中空结构，隔档板24设于第一管体23内且与第一管体23的内壁连接，隔档板24与第一管体23的内壁相互配合限定第一容纳腔21和第二容纳腔22。

如图2所示，在本发明的一些具体实施方式中，方向控制组件20包括第二管体25和第三管体26。

具体地，第二管体25沿其长度方向设有第一容纳腔21，第三管体26沿其长度方向设有第二容纳腔22，第三管体26设于第二管体25的一侧且与第二管体25连接。

可选地，多个方向控制组件20成排间隔开设于上端面11和下端面12。

进一步地，与上端面11连接的方向控制组件20和与下端面12连接的方向控制组件20一一对应且相对设置。

可选地，与上端面11连接的一方向控制组件20设于与下端面12连接的两相邻方向控制组件20的中间线上。

根据本发明的一个实施例，多个方向控制组件20组成圆形或者环形，可以实现曲面弯曲。

在本发明的一些具体实施方式中，变形板10可形成为矩形板或圆形板。

可选地，变形板10可形成为弧形件，便于弯曲，而且可以进行弯折翻面。

根据本发明的一个实施例，抓取柔性机械手100还包括吸附组件30，吸附组件30包括第四管体31、流体抽排组件和吸盘32。

具体地，吸附组件30设于变形板10且与方向控制组件20位于变形板10的同一侧，第四管体31形成有第三容纳腔，第三容纳腔内设有第三流体，第四管体31沿其壁厚方向贯通有多个通孔，通过通孔产生吸附力，流体抽排组件与第三容纳腔连通以向第三容纳腔内抽排第三流体，吸盘32具有中空结构且与第四管体31连接，吸盘32通过通孔与第三容纳腔连通，吸盘32远离第四管体31的一端设有弹性面。

总而言之，根据本发明实施例中的抓取柔性机械手100，能够有效的实现弯曲抓取动作，不仅达到多角度平面弯曲、曲面弯曲，还能实现面-面抓取的目的，同时还能提高柔性机械手与待抓取物品之间的接触面，具有结构简单、操作方便，便于加工生产和安装和拆卸等优点。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种抓取柔性机械手，其特征在于，包括：

变形板，所述变形板为柔性件，所述变形板包括相对设置的上端面和下端面；

至少一个方向控制组件，所述方向控制组件分别设于所述上端面和所述下端面，以使所述变形板朝着所述上端面或所述下端面的方向弯折；

所述方向控制组件设有：

第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体；

第二容纳腔，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第二容纳腔与所述第一容纳腔连接，所述第一流体和所述第二流体的体积不同，所述方向控制组件朝向体积小的一侧弯曲。

2.根据权利要求1所述的抓取柔性机械手，其特征在于，所述方向控制组件包括：

第一管体，所述第一管体为中空结构；

隔档板，所述隔档板设于所述第一管体内且与所述第一管体的内壁连接，所述隔档板与所述第一管体的内壁相互配合限定所述第一容纳腔和所述第二容纳腔。

3.根据权利要求1所述的抓取柔性机械手，其特征在于，所述方向控制组件包括：

第二管体，所述第二管体沿其长度方向设有所述第一容纳腔；

第三管体，所述第三管体沿其长度方向设有所述第二容纳腔，所述第三管体设于所述第二管体的一侧且与所述第二管体连接。

4.根据权利要求2或3所述的抓取柔性机械手，其特征在于，多个所述方向控制组件成排间隔开设于所述上端面和所述下端面。

5.根据权利要求4所述的抓取柔性机械手，其特征在于，与所述上端面连接的所述方向控制组件和与所述下端面连接的所述方向控制组件一一对应且相对设置。

6.根据权利要求4所述的抓取柔性机械手，其特征在于，与所述上端面连接的一所述方向控制组件设于与所述下端面连接的两相邻所述方向控制组件的中间线上。

7.根据权利要求2或3所述的抓取柔性机械手，其特征在于，多个所述方向控制组件组成圆形或者环形。

8.根据权利要求1所述的抓取柔性机械手，其特征在于，所述变形板形成为矩形板或圆形板。

9.根据权利要求1所述的抓取柔性机械手，其特征在于，所述变形板形成为弧形件。

10.根据权利要求1所述的抓取柔性机械手，其特征在于，还包括：

吸附组件，所述吸附组件设于所述变形板且与所述方向控制组件位于所述变形板的同一侧，所述吸附组件包括：

第四管体，所述第四管体形成有第三容纳腔，所述第三容纳腔内设有第三流体，所述第四管体沿其壁厚方向贯通有多个通孔，通过所述通孔产生所述吸附力；

流体抽排组件，所述流体抽排组件与所述第三容纳腔连通以向所述第三容纳腔内抽排第三流体；

吸盘，所述吸盘具有中空结构且与所述第四管体连接，所述吸盘通过所述通孔与所述第三容纳腔连通，所述吸盘远离所述第四管体的一端设有弹性面。