CN108514730B - 一种智能型乒乓球发球机 - Google Patents

Abstract

本发明属于体育器材领域，具体地公开一种智能型乒乓球发球机，包括基架车、发球机构、发球电机、分拨机构、送球部和控制器。发球机构包括分球盘和发球环，分球盘包括位于其中心的进球孔、滑球管和驱球部，适于乒乓球从进球孔滑到边部待发射；发球环内置与驱球部适配的滑槽，边缘上设置发球管。分拨机构和分球盘固定，用以分发并阻挡乒乓球。分球盘装配在发球环内，通过轴连接部和基架车的支撑架固定，分球盘相对发球环绕其轴线转动。送球部的输球管与一侧的轴连接部相连通，适于乒乓球经该轴连接部被输送到进球孔。操制器操纵发球机改变发球地点、调节纵向、横向的发射角度，使发球方式复杂，训练难度大，满足不同层次、不同人员的训练需求。

Description

一种智能型乒乓球发球机

技术领域

本发明涉及一种发球机，尤其涉及一种适用于乒乓球训练的智能型乒乓球发球机，属于体育设备领域。

背景技术

为了满足乒乓球击打训练的需求，市场上出现了乒乓球发球机。通过乒乓球发球机，使用者不需要专人陪练，虽然能够反复、多角度的获得击打训练，但是现有的乒乓球发球机的球发射角度的范围较窄、发射高度有限、球轨迹变化少，且落点位置单一、训练难度低，无法获得多种多样的乒乓球击打练习，已不能满足不同层次，不同人员的训练需求，且智能化水平较低，使用过程中需要人工调节，以调节发球方式。因而，亟需开发一种智能型乒乓球发球机，以克服现有技术中存在的问题。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种智能型乒乓球发球机，内置的控制器操控发球机调节乒乓球在横向的发射角度、在纵向的发射角度以及发射速度，发射方式变化多端，适应于不同人员的训练需求。

作为本发明的一种智能型乒乓球发球机，其技术方案如下所述。

一种智能型乒乓球发球机，其设计要点在于，所述发球机包括：基架车，为发球机的承载基础；基架车至少由车架本体、车轮、驱动电机、支撑架构成；两支撑架直立相对布置，分别固定于车架本体的左右两相对边侧；驱动电机驱动车轮转动使基架车偏转，调整乒乓球在横向的发射角度；

发球机构，适于调整乒乓球在纵向的发射角度；发球机构包括嵌套装配的分球盘和发球环；所述分球盘包括共轴线配合的内置进球孔的轴连部、呈圆环状的环部，以及固定在轴连部和环部之间的固定部和沿径向设置的呈弧状的滑球管，滑球管的一端部与进球孔连通、另一端部设置驱球部；所述发球环包括呈圆环状的发球环本体和发球管，发球环本体的内表面设置与驱球部相适配的适于乒乓球滑动的滑槽，发球管固定于发球环本体的边缘，且与滑槽相切，适于乒乓球飞出发射；

发球电机，包括用于驱动分球盘转动的驱球电机、用于驱动发球环转动的控球电机；

分拨机构，位于滑球管的输入口的相对侧，和分球盘的固定部装配固定；所述分拨机构包括电磁驱动器、分发挡杆和限位滑套，限位滑套和固定部固定，电磁驱动器的输出轴与分发挡杆的一端部固定连接，分发挡杆的另一端贯穿限位滑套并伸入到进球孔内，适于将当前乒乓球推入滑球管以及将下一个乒乓球挡在进球孔内，有利于避免卡球及控制乒乓球的发球频次；

轴连接部，适于将发球机构和支撑架连接，包括由内轴、外轴嵌套构成的第1轴连总成和第2轴连总成；第1轴连总成的驱动轴71、第1管状轴分别与分球盘、发球环的一侧共轴线配合固定，第2轴连总成的从动管状轴75、第2管状轴分别与分球盘、发球环的另一侧共轴线配合固定，所述驱动轴71、从动管状轴75分别与所述两支撑架的顶部轴连接；所述驱球电机与驱动轴轴连接驱动分球盘转动，以调整乒乓球的发射速度；控球电机与第2管状轴轴连接驱动发球环转动，以调整乒乓球在纵向的发射角度；从动管状轴的一端部与进球孔相连通；

送球部，适于储存并输送乒乓球，送球部的输球管的输出端与从动管状轴的另一端部相连通；

控制器，适于操控发球机调整乒乓球的发射速度、发射角度；所述驱动电机、发球电机、分拨机构的电磁驱动器分别与控制器电连接。

在实施应用过程中，本发明还有如下进一步可选的技术方案。

作为可选地，所述驱球部与乒乓球相接触的表面为向乒乓球方向突起的弧状表面，所述滑球管向乒乓球的发射方向突起弯曲形成所述弧状表面。

作为可选地，所述驱动轴通过轴承、轴承座与位于左侧的支撑架的顶端部固定；所述从动管状轴通过轴承、轴承座与位于右侧的支撑架的顶端部固定。

作为可选地，位于发球环内的滑槽、发球管的内表面分别涂敷一层特氟龙涂层。

作为可选地所述车轮至少由设置在车架本体后边侧的后左车轮、后右车轮以及设置在车架本体前边侧的前左车轮、前右车轮构成；驱动电机包括与后左车轮轴连接的左轮电机和与前右车轮轴连接的右轮电机。

作为可选地，所述驱球电机为变频电机，驱球电机通过变频器与控制器电连接；所述控球电机为步进电机，控球电机通过步进驱动器与控制器电连接；所述驱动电机为伺服电机，驱动电机通过伺服驱动器与控制器电连接。

作为可选地，所述分发挡杆和限位滑套构成滑动副。

作为可选地，所述第1轴连总成还包括第1连轴器、第2连轴器，驱动轴通过第1连轴器与分球盘的一侧共轴线配合固定，第1管状轴通过第2连轴器与发球环的一侧共轴线配合固定；第1管状轴套装于驱动轴的外部并通过轴承相固定，第1管状轴相对于驱动轴转动；所述第2轴连总成还包括第3连轴器、第4连轴器，从动管状轴通过第3连轴器与分球盘的另一侧共轴线配合固定，第2管状轴通过第4连轴器与发球环的另一侧共轴线配合固定，第2管状轴套装于从动管状轴的外部并通过轴承相固定。

作为可选地，所述控球电机的输出轴与第2管状轴间通过链轮机构或齿轮机构轴连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：控制器操纵基架车移动使乒乓球的发射点变化、操纵基架车转动调节乒乓球在横向的发射角度、操纵分球盘调整转速来调节乒乓球的发射速度、操纵发球环转动调节乒乓球在纵向的发射角度，使得发球车所发射乒乓球的发射角度、速度、落地点具有随机多变性，乒乓球的发射方式变化多端，发射角度的变化范围大、发射高度变化多样，乒乓球轨迹多变多样，落地点分布随机，更好地模拟了真实的发球方式，训练难度较大，满足了不同层次，不同人员的训练需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1、实施方式中的一种智能型乒乓球发球机的结构示意图。

图2、分球盘和发球环装配的结构示意图。

图3、基架车的结构示意图。

图4、为图1中发球机左视及C-C部分剖视示意图。

图5、为图4中AA部分的局部放大示意图。

图6、控制器的控制原理功能框图。

其中，10-基架车，11-车架本体，12-车轮，121-后左车轮，122-后右车轮，123-前左车轮，123-前右车轮，13-驱动电机，131-左轮电机，132-右轮电机，14-支撑架，141-左支撑架，142-右支撑架，20-分球盘，21-进球孔，22-滑球管，23-驱球部，24-固定部，25-辐条，26-加强筋，27-环部，30-发球环，31-发球环本体，32-发球管，40-发球电机，41-驱球电机，42-控球电机，50-分拨机构，51-电磁驱动器，52-分发挡杆，53-限位滑套，60-送球部，61-球斗本体，62-输球管，70-轴连接部，71-驱动轴，72-第1连轴器，73-第1管状轴，74-第2连轴器，75-从动管状轴，76-第3连轴器，77-第2管状轴，78-第4连轴器，80-控制器。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本发明实施例中有关方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后等)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

作为本发明的一种实施方式，一种智能型乒乓球发球机，如图1-图6所示，所述智能发球机包括基架车10、由分球盘20和发球环30构成的发球机构、发球电机40、分拨机构50、送球部60、轴连接部70和控制器80。基架车10的左右两边侧，如图4所示，分别设置沿直立方向布置的支撑架14。分球盘20被设置位于其中心的进球孔21、沿径向分布的滑球管22、驱球部23，适于乒乓球经进球孔21、滑球管22滑到驱球部23，在驱球部23处被加速待发射。分拨机构50和分球盘20固定，位于滑球管22的相对侧，分拨机构50的分发挡杆52的一端伸入进球孔21，适于将乒乓球推入进球孔21内并将下一个将要推入的乒乓球挡在进球孔21内。轴连接部70包括由内轴、外轴嵌套构成的第1轴连总成和第2轴连总成。所述分球盘20装配在发球环30的内部构成上述的发球机构，发球机构的左、右两边侧分别和第1轴连总成、第2轴连总成装配并固定，分球盘20、发球环30共轴线，分球盘20相对于发球环30可绕其轴线转动，理解为分球盘20与发球环30之间为活动轴连接，两者间绕轴线可以相对转动。第2轴连总成的从动管状轴75与设置在分球盘20的进球孔21相连通，如图4、图5所示，适于乒乓球输入。第1轴连总成的驱动轴71、第2轴连总成的从动管状轴75分别通过轴承、轴承座与支撑架14的顶部固定连接。送球部60和支撑架14固定，适于储存并输送乒乓球。送球部60的输球管62的下端部(即输出端部)与从动管状轴75的右侧端部相连通，如图5所示，适于乒乓球经输球管62、轴连接部70向进球孔21内输送。发球电机40包括驱球电机41、控球电机42；驱球电机41与第1轴连总成的驱动轴71轴连接，用以驱使分球盘20转动，将待发射的乒乓球加速；控球电机42经减速机与第2轴连总成的从动管状轴75轴连接，驱动发球环30转动，调节乒乓球在纵向的发射角度。基架车10内置的驱动电机13驱动基架车10移动、转动，调节乒乓球的发射地点及乒乓球在在横向的发射角度。

其中，所述基架车10，为发球机的承载基础，适于调整乒乓球在横向的发射角度以及改变乒乓球的发射地点。所述基架车10，如图1、图3所示，至少由车架本体11、车轮12、驱动电机13、支撑架14构成。两支撑架14平行相对设置，呈直立分布，与车架本体11的左右两相对边侧分别固定，形成左支撑架141和右支撑架142，用于承载发球机构，即分球盘20和发球环30。支撑架14的底端部与车架本体11相固定，可采用螺栓固定，也可一体成型。车轮12的数量为4个，如图3所示，包括设置在车架本体11后边侧(图3的下方)的后左车轮121、设置在车架本体11后边侧的后右车轮122，以及设置在车架本体11前边侧(图3的上方)的前左车轮123、设置在车架本体11前边侧的前右车轮124构成。乒乓球的发射边侧理解为车架本体11的前边侧。驱动电机13包括左轮电机131和右轮电机132，左轮电机131与后左车轮121轴连接，右轮电机132与前右车轮124轴连接。控制器80操纵左轮电机131和右轮电机132同方向转动，驱动基架车10沿横向移动，如向左(以图3方位)移动，改变发球机的发球点，使发球点随机分布；操纵左轮电机131和右轮电机132异方向转动，驱动基架车10沿水平面转动，如基架车10前边测向左(以图3方位)移动、后边测向右移动，调节发球机所发射的乒乓球在横向的发射角度。乒乓球在横向的发射角度可以在0-180度范围内调整，其中0、180度对应乒乓球在横向沿水平方向发射，如图3示的向左发射、向右发射。根据需要，可以操纵基架车10沿水平面在0-360范围内转动，发球机可以向四面八方发射乒乓球。实现一台发球机适应多人同时训练。

其中，所述分球盘20，适于输入乒乓球并对乒乓球进行加速，系乒乓球的分球及加速机构。分球盘20呈圆盘状的结构，如图2所示，包括位于其中心的轴连部、滑球管22、驱球部23、适于装配分拨机构的固定部24、呈辐射状分布的起结构支撑作用的辐条25、加强结构刚性的呈环状的加强筋26和位于边缘的呈圆环状的环部27，辐条25的一端部与轴连部固定，另一端部与环部27固定。固定部24分别与加强筋26、环部27和轴连部相固定。分球盘20的轴连部的中心处设置沿其轴向分布的适于乒乓球输入的进球孔21，进球孔21为盲孔，即左边侧封闭，如图4示。滑球管22呈弧状管道，沿径向布置，滑球管22依次和辐条25、加强筋26、环部27相固定。滑球管22的一端部与进球孔21相连通，另一端部即滑球管22末端与驱球部23固定。位于驱球部23前方的环部27上设置沿径向向中心方向凹陷的空间，以容纳运动到驱球部23的乒乓球。滑球管22与进球孔21相连通，适于乒乓球从进球孔21输入，并经滑球管22滑动到驱球部23位置处，在驱球部23位置处被加速，以待发射。滑球管22的中部段向乒乓球的发射方向(如图2示的右方)突起变曲形成上述的弧状结构，有利于乒乓球沿滑球管22向分球盘20的环部27滑动，有利提高发球成功率，并避免卡球。驱球部23的与乒乓球相接触的表面为向外突起的弧状表面，如图2所示，有利于乒乓球发射，减少球发射的能量损耗，提高发球速度并避免卡球。

其中，所述发球环30，适于发射乒乓球并调整乒乓球在纵向的发射角度。所述发球环30，如图1、图2所示，由发球环本体31构成。发球环本体31呈圆环状。发球环本体31的沿周向的内表面被设置适于乒乓球滑动的呈弧状的滑槽，该滑槽与构成分球盘20的驱球部23及环部27分别相适配，滑槽沿发球环本体31的内表面环绕一周。发球环本体31的边缘上被设置发球管32，适于乒乓球飞出发射；发球管32的内表面与所述滑槽的内表面相切，相连接处平滑过渡，以减少乒乓球从滑槽滑出进入发球管32期间的能量损耗，使乒乓球保持较高的发射速度，即乒乓球的速度。发球环本体31内表面的滑槽与分球盘20的驱球部23相配合，驱球部23位于所述滑槽内，推动乒乓球在滑槽内滑动。发球环30具有与分球盘20的结构部件，不再详述。

所述分球盘20装配在发球环30的内部，构成上述的发球机构，分球盘20和发球环30共轴线配合。分球盘20、发球环30的一侧面和第1轴连总成分别固定，另一侧面和第2轴连总成分别固定，分球盘20、发球环30、第1轴连总成、第2轴连总成共轴线，分球盘20相对于发球环30可绕其轴线转动，理解为分球盘20与发球环30之间为活动轴连接，两者间绕轴线可以相对转动，以调节乒乓球的发射速度及在纵向的发射角度。该发射角度在0-90度之间可以调节，0度对应沿水平方向向前(图3示的上方)发射，90度对应沿直立方向向上发射。进一步地，根据训练需求，可以操纵控球电机42驱动发球环30转动，实现0-180度的全方位发射角度。乒乓球在纵向的发射角度，自由调整，随机性强，使得发射角度多变，不易预测，发球方式更复杂，以适合不同层次的人员的训练需求。进一步地，发球环本体31内滑槽的表面、发球管32的内表面分别涂敷一层特氟龙涂层，有利于提高乒乓球成功发射率，减小乒乓球从滑槽滑入发球管32到发射期间的能量损耗，使乒乓球保持较高的发射速度。

其中，所述发球电机40，适于驱动乒乓球加速并发射。发球电机40，如图4所示，包括驱球电机41和控球电机42。驱球电机41用于驱使分球盘20转动，将乒乓球加速，以调整乒乓球的发射速度；控球电机42用于驱动发球环30转动，改变发球管32的位置，以调整乒乓球在纵向的发射角度。驱球电机41选用变频电机，驱球电机41通过变频器与控制器80电连接，并向控制器80反馈转速信号，控制器80基于转速信号计算乒乓球的发射速度，以基于需求调整转速。控球电机42为步进电机，控球电机42通过步进驱动器与控制器80电连接，并向控制器80反馈角位移信号，控制器80基于角位移信号计算乒乓球在纵向的发射角度，以基于需要调节乒乓球在纵向的发射角度。

其中，所述分拨机构50，适于拦挡并控制进球孔21内的乒乓球进入滑球管22。分拨机构50，如图2和图4所示，包括电磁驱动器51、分发挡杆52、限位滑套53。分拨机构50和分球盘20的固定部24相装配固定，位于滑球管22的输入口的相对测，与其正相对。电磁驱动器51和固定部24固定，限位滑套53和固定部24固定，并位于滑球管22的输入口的相对边侧。电磁驱动器51的输出轴与分发挡杆52的一端部固定连接，分发挡杆52的另一端贯穿限位滑套53并伸入到进球孔21内，适于将当前要发射的乒乓球推入滑球管22内以及将下一个乒乓球挡在进球孔21内，有利于避免多个球同时输入滑球管22而造成卡球，以及控制发球频率，适应训练需求。分发挡杆52与限位滑套53构成滑动副，用以对分发挡杆52限位，防止其受到乒乓球撞击而摆动。

其中，所述送球部60，适于储存并输送乒乓球。送球部60包括用于存储乒乓球的球斗本体61和适于输送乒乓球的输球管62。球斗本体61用以存放乒乓球，如图4所示，输球管62直立布置，输球管62的上端部与球斗本体61的底部相连通，下端部通过第1轴连总成的从动管状轴75与进球孔21相连通，用以向进球孔21内输送乒乓球，即将球斗本体61内的乒乓球输送到位于分球盘20的进球孔21内。

其中，所述轴连接部70，适于将分球盘20、发球环30与支撑架14相轴连接。轴连接部70，如图4、图5所示，包括位于左侧的第1轴连总成和位于右侧的第2轴连总成。第1轴连总成至少由驱动轴71、第1连轴器72、第1管状轴73、第2连轴器74构成。所述驱动轴71通过第1连轴器72与分球盘20的左边一侧固定且共轴线配合，如图5所示，所述第1管状轴73通过第2连轴器74与发球环30的左边一侧固定连接且共轴线配合；第1管状轴73套装于驱动轴71的外部并通过轴承固定连接，第1管状轴73相对于驱动轴71转动；相配合装配的所述驱动轴71、第1连轴器72、第1管状轴73、第2连轴器74及轴承构成上述的第1轴连总成。第2轴连总成至少由从动管状轴75、第3连轴器76、第2管状轴77、第4连轴器78构成。所述从动管状轴75通过第3连轴器76与分球盘20的右边一侧固定连接且共轴线配合，如图5所示，所述第2管状轴77通过第4连轴器78与发球环30的右边一侧固定连接且共轴线配合，所述第2管状轴77套装于从动管状轴75的外部并通过轴承相固定连接；上述相装配配合的从动管状轴75、第3连轴器76、第2管状轴77、第4连轴器78及轴承构成上述的第2轴连总成。所述第1轴连总成的驱动轴71与位于左边侧的左支撑架141的顶部活动轴连接，第2轴连总成的从动管状轴75与位于右边侧的右支撑架142的顶部活动轴连接，驱动轴71、从动管状轴75相对于支撑架14可以绕其轴线转动。进一步地，所述驱动轴71通过轴承、轴承座与位于左侧的左支撑架141的顶端部固定连接，驱动轴71相对于左支撑架141可以绕其轴线转动；所述从动管状轴75通过轴承、轴承座与位于右侧的右支撑架142的顶端部固定连接，从动管状轴75相对于右支撑架142可以绕其轴线转动。

上述从动管状轴75的左侧端与设置在分球盘20内的进球孔21相连通，如图5所示，适于乒乓球从从动管状轴75内滑送到进球孔21内，从动管状轴75的右侧端与输球管62的下端部相连通，适于乒乓球从输球管62滑送到从动管状轴75内；以实现乒乓球从送球部60的球斗本体61经输球管62、从动管状轴75被输送到进球孔21，在进球孔21处等待被分拨机构推入滑球管22内，并发射出球。所述驱球电机41的输出轴经齿轮机构，如加速机，与驱动轴71轴连接，用以驱动分球盘20转动，将被分拨机构推入滑球管22的乒乓球加速，以待发射；控球电机42的输出轴经减速机及传动机构，如齿轮机构或链轮机构，与第2管状轴77轴连接，驱动发球环30转动以调整乒乓球在纵向的发射角度。

其中，所述控制器80，适于操控发球机调整乒乓球的发射速度、横向发射角度、纵向发射角度。控制器80，如图6所示，包括微处理器以及与该微处理电连接的第1电机驱动模块、第2电机驱动模块、左轮驱动模块、右轮驱动模块、电磁驱动模块、网络模块。左轮电机131为伺服电机，左轮电机131通过伺服驱动器和控制器80的左轮驱动模块电连接，右轮电机132为伺服电机，右轮电机132通过伺服驱动器和控制器80的右轮驱动模块电连接；所述驱球电机41采用变频电机，驱球电机41通过变频器与控制器80的第1电机驱动模块电连接；所述控球电机42为步进电机，控球电机42通过步进驱动器与控制器80的第2电机驱动模块电连接，电磁驱动器与控制器80的电磁驱动模块电连接。控制器80的硬件构造为现有产品，可以由单片机构成，也可以由PLC构成，在此不再详述。

本实施方式的发球机的工作原理：乒乓球从球斗本体61经输球管62、从动管状轴75被输送到位于分球盘20的进球孔21内，分拨机构50将进球孔21处的乒乓球推入到滑球管22内，并将下一个乒乓球拦挡在进球孔21处，以调节发球频率。驱球电机41驱动分球盘20转动，在分球盘20的旋转离心带动下，乒乓球沿着滑球管22向分球盘20的边缘滑动，滑到驱球部23处，被发球环30内部的滑槽阻挡，并沿着滑槽作周向滑动，以待发射；当乒乓球运动到发球环30与发球管32的连接处时，乒乓球从滑槽滑出，并滑入发球管32内，通过发球管32滑出，实现乒乓球发射。控制器80操纵驱球电机41改变转速，调节乒乓球的发射速度，使乒乓球发射速度多样化。操纵控球电机42驱动发球环30转动，改变乒乓球从滑槽向发球管32滑入的空间位置，来调整乒乓球在纵向的发射角度。乒乓球在纵向的发射角度0-90度的自由调节，其中0度对应乒乓球沿水平方向向前(用户)发射，90度对应乒乓球沿竖直方向向上发射。另外，根据需求当操纵发球环30在竖直平面内作0-180度范围转动，乒乓球在纵向可以沿0-180度的任一方向发射，发射角度范围大。也就是说，该发球机在纵向可以发任意角度、任意高度的球。操纵左轮电机131、右轮电机132同方向转动，驱动发球机移动，可以改变发球机的发球点，使发球点随机变化。操纵左轮电机131、右轮电机132异方向转动，驱动发球机沿水平面转动，如发球机的发射端向左或向右转动，以调节乒乓球在横向的发射角度。乒乓球在横向的发射角度在0-180度之间自由调节，其中0、180度对应乒乓球在横向沿水平方向向左或向右发射。另外，根据需求操纵左轮电机131、右轮电机132异方向转动使发球机沿水平面作0-360度范围转动，乒乓球在横向可以沿0-360度的任一方向发射，即向四面八方发射，可以实现一台发球机适应多人同时进行训练。控制器操纵发球机，调节乒乓球的发射速度，自动地调节发球方式，乒乓球在纵向的发射角度、在横向的发射角度均实现自由调节，乒乓球的发射角度范围宽，随机变化，发射高度变化多样、球轨迹多变，落点位置分布随机，训练难度大。发球机实现乒乓球从不同的发球地点、以不同的发射角度发射、在不同的地点落地，更好地模拟了真实的发球方式，训练难度较大，满足了不同层次，不同人员的训练需求。

与现有技术相比，本发明具有如下显著的技术进步性。

控制器操纵基架车移动使乒乓球的发射点变化、操纵基架车转动调节乒乓球在横向的发射角度、操纵分球盘调整转速来调节乒乓球的发射速度、操纵发球环转动调节乒乓球在纵向的发射角度，使得发球车所发射乒乓球的发射角度、速度、落地点具有随机多变性，乒乓球的发射方式变化多端，发射角度的变化范围大、发射高度变化多样，乒乓球轨迹多变多样，落地点分布随机，更好地模拟了真实的发球方式，训练难度较大，满足了不同层次，不同人员的训练需求。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，本发明要求保护范围由所附的权利要求书、说明书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种智能型乒乓球发球机，其特征在于，所述发球机包括：

基架车，为发球机的承载基础；基架车至少由车架本体、车轮、驱动电机、支撑架构成；两支撑架直立相对布置，分别固定于车架本体的左右两相对边侧；驱动电机驱动车轮转动使基架车偏转，以调整乒乓球在横向的发射角度；

发球机构，适于调整乒乓球在纵向的发射角度；发球机构包括嵌套装配的分球盘和发球环；所述分球盘包括共轴线配合的内置进球孔的轴连部、呈圆环状的环部，以及固定在轴连部和环部之间的固定部和沿径向设置的呈弧状的滑球管，滑球管的一端部与进球孔连通、另一端部设置驱球部；所述发球环包括呈圆环状的发球环本体和发球管，发球环本体的内表面设置与驱球部相适配的适于乒乓球滑动的滑槽，发球管固定于发球环本体的边缘，且与滑槽相切，适于乒乓球飞出发射；

发球电机，包括用于驱动分球盘转动的驱球电机、用于驱动发球环转动的控球电机；

分拨机构，位于滑球管的输入口的相对侧，和分球盘的固定部装配固定；所述分拨机构包括电磁驱动器、分发挡杆和限位滑套，限位滑套和固定部固定，电磁驱动器的输出轴与分发挡杆的一端部固定连接，分发挡杆的另一端贯穿限位滑套并伸入到进球孔内，适于将当前要发射的乒乓球推入滑球管以及将下一个乒乓球挡在进球孔内，有利于避免卡球及控制乒乓球的发球频次；

轴连接部，适于将发球机构和支撑架连接，包括由内轴、外轴嵌套构成的第1轴连总成和第2轴连总成；第1轴连总成的驱动轴(71)、第1管状轴分别与分球盘、发球环的一侧共轴线配合固定，第2轴连总成的从动管状轴(75)、第2管状轴分别与分球盘、发球环的另一侧共轴线配合固定，所述驱动轴(71)、从动管状轴(75)分别与所述两支撑架的顶部轴连接；所述驱球电机与驱动轴连接驱动分球盘转动，以调整乒乓球的发射速度；控球电机与第2管状轴连接驱动发球环转动，以调整乒乓球在纵向的发射角度；从动管状轴的一端部与进球孔相连通；

送球部，适于储存并输送乒乓球，送球部的输球管的输出端与从动管状轴的另一端部相连通；

控制器，适于操控发球机调整乒乓球的发射速度、发射角度；所述驱动电机、发球电机、分拨机构的电磁驱动器分别与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的智能型乒乓球发球机，其特征在于：所述驱球部与乒乓球相接触的表面为向乒乓球方向突起的弧状表面，所述滑球管的中部向乒乓球的发射方向突起弯曲形成所述弧状表面。

3.根据权利要求2所述的智能型乒乓球发球机，其特征在于：所述驱动轴通过轴承、轴承座与位于左侧的支撑架的顶端部固定；所述从动管状轴通过轴承、轴承座与位于右侧的支撑架的顶端部固定。

4.根据权利要求3所述的智能型乒乓球发球机，其特征在于：位于发球环内的滑槽、发球管的内表面分别涂敷一层特氟龙涂层。

5.根据权利要求4所述的智能型乒乓球发球机，其特征在于：所述车轮至少由设置在车架本体后边侧的后左车轮、后右车轮以及设置在车架本体前边侧的前左车轮、前右车轮构成；驱动电机包括与后左车轮轴连接的左轮电机和与前右车轮轴连接的右轮电机。

6.根据权利要求5所述的智能型乒乓球发球机，其特征在于：所述驱球电机为变频电机，驱球电机通过变频器与控制器电连接；所述控球电机为步进电机，控球电机通过步进驱动器与控制器电连接；所述驱动电机为伺服电机，驱动电机通过伺服驱动器与控制器电连接。

7.根据权利要求6所述的智能型乒乓球发球机，其特征在于：所述分发挡杆和限位滑套构成滑动副。

8.根据权利要求7所述的智能型乒乓球发球机，其特征在于：所述第1轴连总成还包括第1连轴器、第2连轴器，驱动轴通过第1连轴器与分球盘的一侧共轴线配合固定，第1管状轴通过第2连轴器与发球环的一侧共轴线配合固定；第1管状轴套装于驱动轴的外部并通过轴承相固定，第1管状轴相对于驱动轴转动；所述第2轴连总成还包括第3连轴器、第4连轴器，从动管状轴通过第3连轴器与分球盘的另一侧共轴线配合固定，第2管状轴通过第4连轴器与发球环的另一侧共轴线配合固定，第2管状轴套装于从动管状轴的外部并通过轴承相固定。

9.根据权利要求1-8任一项权利要求所述的智能型乒乓球发球机，其特征在于：所述控球电机的输出轴与第2管状轴间通过链轮机构或齿轮机构轴连接。

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