CN106075853B - 一种羽毛球陪练机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及羽毛球陪练领域，具体说是一种羽毛球陪练机器人，包括机架、击打装置、发球装置、控制装置、储气装置和行走装置，所述的击打装置与机架相连接；所述的发球装置安装在机架上，且发球装置位于击打装置前方；所述的储气装置位于机架左右两侧，且储气装置通过输气管与击打装置和发球装置相连接；所述的行走装置位于机架下方，且行走装置通过螺栓与机架相连接；所述的控制装置与机架相连接，控制装置用于控制本机器人中各原动机之间的协调运动。本发明能够根据羽毛球训练者的需求，实现羽毛球发球、对打及对打难度调节的功能，可为羽毛球爱好者提供一个技术娴熟的羽毛球陪练伙伴。

Description

一种羽毛球陪练机器人

技术领域

本发明涉及羽毛球陪练领域，具体说是一种羽毛球陪练机器人。

背景技术

近年来，随着人们生活水平的不断提高，休闲娱乐活动也随之增加，羽毛球作为休闲娱乐活动的一种载体，受到越来越多人们的喜爱，同时，羽毛球也是体育竞赛中不可或缺的元素之一，成为很多体育运动员的首要选择。但是，无论在那种情况下选择羽毛球运动，都难以改变羽毛球运动是一项两人或者多人的集体性项目，而现有羽毛球训练的过程中，我们通常会遇到一种尴尬的场景，即羽毛球运动员或者爱好者难以找到合适的陪练伙伴，这在一定程度上也限制了羽毛球运动的发展。羽毛球运动作为一种体育运动，具有灵活性高、运动强度大及运动形势复杂的特点，现有的球类教练机中，羽毛球教练机的设计是最为复杂的，羽毛球教练机在设计过程中，需要对羽毛球的运动轨迹进行判断，确定教练机的移动位置、运动角度、击打力度等相关运动参数，在主动性方面，羽毛球陪练机器人还应该具有发球、制造训练难度等功能。在现有羽毛球陪练机器人设计中，很多羽毛球陪练机器人的设计较为单一，部分机器人针对现羽毛球对打能力的进行设计，在发球及击打过程中难度的设计上面较为匮乏，专利号为201110365855.0的一项中国专利公开了一种羽毛球陪练机器人机构，其在设计过程中主要实现对打功能；一部分机器人针对羽毛球的发球功能进行设计，在对打能力上较为缺乏，专利号为201410040920.6的一项中国专利公开了一种羽毛球发球机，其在设计过程中主要针对发球进行设计。

行星减速机：由一个太阳轮系加一组或者多组行星轮组成，运转的过程中可保持相当高的精度，并且相对其输出扭矩，行星减速机的体积是很小的，单段可做1/10，通过模组化设计，速比可达到1000，甚至1000以上，相比于齿轮减速机，其精度更高，承载扭矩更大。

全向轮：是海丹等人的一款专利产品。全向轮包括轮毂和从动轮，该轮毂的外圆周处均匀开设有3个或3个以上的轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的径向方向与轮毂外圆周的切线方向垂直

鉴于上述问题，本文提出了一种羽毛球陪练机器人的设计思路，包括行走装置、机架、 发球装置、储气装置、击打装置和控制装置，其能够根据羽毛球训练者的需求，实现羽毛球发球、对打及对打难度调节的功能，可为羽毛球爱好者提供一个技术娴熟的羽毛球陪练伙伴。

发明内容

为弥补现有技术的不足，本发明提供了一种羽毛球陪练机器人的设计思路，包括行走装置、机架、发球装置、储气装置、击打装置和控制装置，其能够根据羽毛球训练者的需求，实现羽毛球发球、对打及对打难度调节的功能，可为羽毛球爱好者提供一个技术娴熟的羽毛球陪练伙伴。

本发明所要解决其技术问题采用以下技术方案来实现。

一种羽毛球陪练机器人，本设计中所述的羽毛球陪练机器人包括机架、击打装置、发球装置、控制装置、储气装置和行走装置，所述的机架呈长方体形结构，机架用于本机器人中的基体部分；所述的击打装置与机架相连接，击打装置用于完成羽毛球对打的功能；所述的发球装置安装在机架上，且发球装置位于击打装置前方，发球装置用于实现羽毛球训练过程中的发球功能；所述的储气装置位于机架左右两侧，且储气装置通过输气管与击打装置和发球装置相连接，储气装置可为击打装置和发球装置提供动力；所述的行走装置位于机架下方，且行走装置通过螺栓与机架相连接，行走装置用于实现本机器人的旋转与移动；所述的控制装置与机架相连接，控制装置用于控制本机器人中各原动机之间的协调运动，同时可对运动中的羽毛球运动轨迹进行预判。

所述的发球装置包括支撑架、发球气缸底座、发球气缸接头、发球气缸、定位螺母、手臂调节架、手臂定位支架、手臂转动支座、机械手臂、羽毛球筒、底板、球筒支架、球筒固定架、羽毛球挡块、定位加强块、L型定位块、气缸支架和支撑架加强块，所述的支撑架通过螺栓与机架相连接，支撑架主要为发球装置提供安装基体的作用；所述的发球气缸底座安装在支撑架上，发球气缸底座主要可为发球气缸提供支撑力；所述的发球气缸接头安装在发球气缸上，通过发球气缸接头的作用，发球气缸能够与气压调节装置相连接；所述的发球气缸通过气缸支架与发球气缸底座相连接，且发球气缸与气缸支架之间通过定位螺母相连接，发球气缸作为发球装置的原动机，为发球装置的工作提供动力；所述的L型定位块与发球气缸的伸缩杆相连接，L型支撑架用于调节机械手臂与羽毛球挡块之间的协调运动，进而控制羽毛球发球的过程，当发球气缸伸缩杆收缩时，羽毛球挡块向左滑动，机械手臂夹紧，此时处于羽毛球筒内部的羽毛球将自由下落，处于羽毛球筒上方的羽毛球将被机械手臂夹紧，因此控制羽毛球筒与机械手臂之间的距离应为羽毛球的正常高度，同 时羽毛球筒直径应略大于羽毛球最大直径；所述的手臂调节架与L型定位块相连接，手臂调节支架可为机械手臂的调节提供支撑点；所述的手臂调节架上安装有调节滑块，调节滑块用于调节机械手臂的夹紧与展开；所述的手臂定位支架与支撑架相连接，手臂定位支架可为机械手臂的转动提供安装点；所述的手臂转动支座通过螺钉与手臂定位支架相连接，手臂转动支座可为机械手臂提供重力支撑点；所述的机械手臂安装在手臂转动支座上方，且机械手臂与调节滑块通过手臂调节架相连接；所述的羽毛球筒通过球筒支架和球筒固定架安装在支撑架上，羽毛球筒中部设有开口槽，开口槽宽度略大于机械手臂的高度；所述的羽毛球挡块位于羽毛球筒下方，且羽毛球挡块一端与L型定位块之间相连接，羽毛球挡块L型定位块上方，且定位加强块与L型定位块之间通过粘合剂相连接，定位加强块增强L型定位块的结构强度，提高设备使用寿命,所述的底板安装在支撑架上,底板可为羽毛球挡块提供支撑力作用；所述的支撑架加强块一面通过螺栓与支撑架相连接，且支撑架加强块另一面通过螺栓与机架相连接，支撑架加强块能够增强支撑架与机架之间的连接强度，提高支撑架的承载能力，发球装置通过气动元件作为原动件，可配合击打装置实现羽毛球陪练的功能。

击打装置包括两个击打气缸支座、两个击打气缸、两个气缸旋转接头、一副羽毛球球拍、四个不锈钢钢葵、两个球拍连接架、两个气缸旋转接头支座和两个连接架支座，所述的两个击打气缸支座与机架相连接，且其中一个击打气缸支座向上，另一个击打气缸支座开口向下；所述的两个击打气缸分别与两个击打气缸支座相连接，且其中一个击打气缸指向下方，另一个击打气缸指向上方，击打气缸能够绕击打气缸旋转支座发生相对转动,并推动羽毛球球拍进行转动；所述的两个气缸旋转接头分别安装在两个击打气缸顶端，气缸旋转接头用于连接击打气缸与气缸旋转接头支座；所述的两个连接架支座分别与机架相连接，且其中一个连接架支座开口向上，其中另一个两个连接架支座开口向下，连接架支座用于安装球拍连接架；所述的两个球拍连接架分别与两个连接架支座相连接，且一个球拍连接架位于上方，一个球拍连接架位于下方，球拍连接架用于安装羽毛球球拍；所述的一副羽毛球球拍中一只通过两个不锈钢钢葵与上方球拍连接架相连接，另一个通过两个不锈钢钢葵与下方球拍连接架相连接，羽毛球球拍可在击打气缸的作用下对羽毛球进行击打；所述的两个气缸旋转接头支座分别安装在两个球拍连接架上，且两个气缸旋转接头支座分别与两个气缸旋转接头相连接。

行走装置包括电机安装板、四个电机安装支架、四个行星减速电机和四个全向轮，其中所述的电机安装板与机架相连接，电机安装板用于为行星减速电机提供安装支撑点，同 时也可为本设计中其他装置提供安装附着点；所述的四个电机安装支架安装在电机安装板上，电机安装支架用于连接行星减速电机与电机安装板；所述的四个行星减速电机与电机安装支架相连接，行星减速电机用于驱动行走装置进行移动；所述的四个全向轮安装在电机主轴上，全向轮用于实现行走功能。

本发明的具体优点是：本发明提供了一种羽毛球陪练机器人的设计思路，包括行走装置、机架、发球装置、储气装置、击打装置和控制装置，其能够根据羽毛球训练者的需求，实现羽毛球发球、对打及对打难度调节的功能，可为羽毛球爱好者提供一个技术娴熟的羽毛球陪练伙伴。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明的发球装置的立体结构示意图；

图3是本发明的发球装置的全剖示意图；

图4是本发明的击打装置上部分结构示意图；

图5是本发明的击打装置下部分结构示意图；

图6是本发明的行走装置结构示意图；

图7是本发明行走装置运动形势分析图；

图中：机架1、击打装置2、发球装置3、控制装置4、储气装置5、行走装置6、支撑架301、发球气缸底座302、发球气缸接头303、发球气缸304、定位螺母305、手臂调节架306、手臂定位支架307、手臂转动支座308、机械手臂309、羽毛球筒310、底板311、球筒支架312、球筒固定架313、羽毛球挡块314、定位加强块315、L型定位块316、气缸支架317、支撑架加强块318、击打气缸支座201、击打气缸202、气缸旋转接头203、羽毛球球拍204、不锈钢钢葵205、球拍连接架206、气缸旋转接头支座207、连接架支座208、电机安装板61、电机安装支架62、行星减速电机63、全向轮64。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1所示，本发明所述的一种羽毛球陪练机器人，本设计中所述的羽毛球陪练机器人包括机架1、击打装置2、发球装置3、控制装置4、储气装置5和行走装置6，所述的机架1呈长方体形结构，机架1用于本机器人中的基体部分；所述的击打装置2与机架1 相连接，击打装置2用于完成羽毛球对打的功能；所述的发球装置3安装在机架上，且发球装置3位于击打装置2前方，发球装置3用于实现羽毛球训练过程中的发球功能；所述的储气装置4位于机架左右两侧，且储气装置5通过输气管与击打装置2和发球装置3相连接，储气装置5可为击打装置2和发球装置3提供动力；所述的行走装置6位于机架1下方，且行走装置6通过螺栓与机架1相连接，行走装置6用于实现本机器人的旋转与移动；所述的控制装置4与机架1相连接，控制装置4用于控制本机器人中各原动机之间的协调运动，同时可对运动中的羽毛球运动轨迹进行预判。机架1作为所有装置的安装基体，需具备一定的韧性及硬度，选用合金材料进行构建较为适宜，合金具有刚性强、韧性好及质轻等特点。行走装置4采用电动传动的思路进行设计，电动传动能够提供较为强劲的驱动力，能够灵活移动提供较为适合的加速度，因此本设计中采用行星减速电机，减速电机主轴直接驱全向动转轮进行转动，通过全向转轮选组合，加之电机对转轮转向及转速的调节可实现机器人的平移与旋转功能。本设计中的亮点在于发球装置3与击打装置2的配合设计，发球装置3与击打装置2需配合工作，进而完成羽毛球的陪练工作，其中发球装置3采用气气缸作为主要动力源，通过气缸同时控制机械手臂与羽毛球挡板，挡板用于限位，机械手臂用于夹取，挡板工作时，机械手臂张开，挡板移动时，机械手臂抓紧，从而羽毛球掉落，通过挡板与机械手臂的配合工作能够精确实现羽毛球发球过程中逐个放球的功能，且在放球的过程中多球之间互不干扰，可有效结合击打装置2实现发球的过程；对于击打装置2的设计，同样采用气动传动的思路进行设计，利用气缸驱动要毛球球拍实现完成击打动作，通过控制作用于气缸的气压大小，进而控制气缸的作用力，从而实现对击打力度的控制，最终控制羽毛球拍的转动速度，使本设计能够实现击打过程中难以程度的调节。在机械机构部分设计完成后，我们还需要对控制装置4进行设计，控制装置4相当于人体中的血液，直接决定本设计的运动形势，对于控制元件的选择，我们采用arduino控制器，相对于单片机来说，其控制简单且控制效果相似，造价成本也相对较低，通过对arduino控制器的进行编程，可精确调节行星减速电机、气缸气压等运动原件的运动形势，进而实现对本机器人的运动精确控制，同时，为了能够是本机器人实现自主运动的功能，控制装置4中需具有图像采集装置对羽毛球运动轨迹进行预判，将信息反馈至控制器中，再由控制器实现对机器人运动原件的进准控制。所述的储气装置5宜采用质量较轻的塑料制件。

如图1、图2和图3所示，本发明所述的一种羽毛球陪练机器人，所述的发球装置3包括支撑架301、发球气缸底座302、发球气缸接头303、发球气缸304、定位螺母305、 手臂调节架306、手臂定位支架307、手臂转动支座308、机械手臂309、羽毛球筒310、底板311、球筒支架312、球筒固定架313、羽毛球挡块314、定位加强块315、L型定位块316、气缸支架317和支撑架加强块318，所述的支撑架301通过螺栓与机架1相连接，支撑架301主要为发球装置3提供安装基体的作用；所述的发球气缸底座302安装在支撑架301上，发球气缸底座302主要可为发球气缸304提供支撑力；所述的发球气缸接头303安装在发球气缸304上，通过发球气缸接头303的作用，发球气缸304能够与气压调节装置相连接；所述的发球气缸304通过气缸支架317与发球气缸底座302相连接，且发球气缸304与气缸支架317之间通过定位螺母305相连接，发球气缸304作为发球装置3的原动机，为发球装置3的工作提供动力；所述的L型定位块316与发球气缸304的伸缩杆相连接，L型支撑架用于调节机械手臂309与羽毛球挡块314之间的协调运动，进而控制羽毛球发球的过程，当发球气缸伸缩杆304收缩时，羽毛球挡块314向左滑动，机械手臂309夹紧，此时处于羽毛球筒310内部的羽毛球将自由下落，处于羽毛球筒310上方的羽毛球将被机械手臂309夹紧，因此控制羽毛球筒310与机械手臂309之间的距离应为羽毛球的正常高度，同时羽毛球筒309直径应略大于羽毛球最大直径；所述的手臂调节架306与L型定位块316相连接，手臂调节支架305可为机械手臂309的调节提供支撑点；所述的手臂调节架306上安装有调节滑块，调节滑块用于调节机械手臂309的夹紧与展开；所述的手臂定位支架307与支撑架301相连接，手臂定位支架307可为机械手臂309的转动提供安装点；所述的手臂转动支座308通过螺钉与手臂定位支架307相连接，手臂转动支座308可为机械手臂309提供重力支撑点；所述的机械手臂309安装在手臂转动支座308上方，且机械手臂309与调节滑块通过手臂调节架306相连接；所述的羽毛球筒310通过球筒支架312和球筒固定架313安装在支撑架301上，羽毛球筒310中部设有开口槽，开口槽宽度略大于机械手臂309的高度；所述的羽毛球挡块314位于羽毛球筒310下方，且羽毛球挡块314一端与L型定位块316之间相连接，羽毛球挡块L型定位块316上方，且定位加强块315与L型定位块316之间通过粘合剂相连接，定位加强块315增强L型定位块的结构强度，提高设备使用寿命,所述的底板311安装在支撑架301上,底板311可为羽毛球挡块314提供支撑力作用；所述的支撑架加强块318一面通过螺栓与支撑架301相连接，且支撑架加强块318另一面通过螺栓与机架1相连接，支撑架加强块318能够增强支撑架301与机架1之间的连接强度，提高支撑架301的承载能力，发球装置3通过气动元件作为原动件，可配合击打装置2实现羽毛球陪练的功能。

如图1、图4和图5所示，本发明所述的一种羽毛球陪练机器人，所述的击打装置2包括两个击打气缸支座201、两个击打气缸202、两个气缸旋转接头203、一副羽毛球球拍204、四个不锈钢钢葵205、两个球拍连接架206、两个气缸旋转接头支座207和两个连接架支座208，所述的两个击打气缸支座201与机架1相连接，且其中一个击打气缸支座201向上，另一个击打气缸支座201开口向下；所述的两个击打气缸202分别与两个击打气缸支座201相连接，且其中一个击打气缸202指向下方，另一个击打气缸202指向上方，击打气缸202能够绕击打气缸旋转支座201发生相对转动,并推动羽毛球球拍204进行转动；所述的两个气缸旋转接头203分别安装在两个击打气缸202顶端，气缸旋转接头203用于连接击打气缸202与气缸旋转接头支座207；所述的两个连接架支座208分别与机架1相连接，且其中一个连接架支座208开口向上，其中另一个两个连接架支座208开口向下，连接架支座208用于安装球拍连接架206；所述的两个球拍连接架206分别与两个连接架支座208相连接，且一个球拍连接架206位于上方，一个球拍连接架206位于下方，球拍连接架206用于安装羽毛球球拍204；所述的一副羽毛球球拍204中一只通过两个不锈钢钢葵205与上方球拍连接架206相连接，另一个通过两个不锈钢钢葵205与下方球拍连接架206相连接，羽毛球球拍204可在击打气缸202的作用下对羽毛球进行击打；所述的两个气缸旋转接头支座207分别安装在两个球拍连接架206上，且两个气缸旋转接头支座207分别与两个气缸旋转接头203相连接。

如图1、图6和图7所示，本发明所述的一种羽毛球陪练机器人，行走装置6包括电机安装板61、四个电机安装支架62、四个行星减速电机63和四个全向轮64，其中所述的电机安装板61与机架1相连接，电机安装板61用于为行星减速电机63提供安装支撑点，同时也可为本设计中其他装置提供安装附着点；所述的四个电机安装支架62安装在电机安装板61上，电机安装支架62用于连接行星减速电机63与电机安装板61；所述的四个行星减速电机63与电机安装支架62相连接，行星减速电机63用于驱动行走装置6进行移动；所述的四个全向轮64安装在电机主轴上，全向轮64用于实现行走功能，行走装置6在接受控制装置指令之后进行行走功能，行走分为两种形式，平移和转动，当A、C轮同向转动，B、D轮停止转动时本装置平移，此时A、C轮发生切向运动，B、D轮发生径向运动，当A、C、B、D轮均同向转动时本装置实现原地转动功能，此时A、C、B、D轮均发生切向运动；当相邻A、B轮同向转动，C、D轮同向转动时，本设计向机架方形的拐角处运动，通过控制各电机的转速不同，可实现平移过程中旋转，最终实现本设计的接球行走。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原 理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种羽毛球陪练机器人，其特征在于：包括机架(1)、击打装置(2)、发球装置(3)、控制装置(4)、储气装置(5)和行走装置(6)，所述的机架(1)呈长方体形结构；所述的击打装置(2)与机架(1)相连接；所述的发球装置(3)安装在机架上，且发球装置(3)位于击打装置(2)前方；所述的储气装置(4)位于机架左右两侧，且储气装置(5)通过输气管与击打装置(2)和发球装置(3)相连接；所述的行走装置(6)位于机架(1)下方，且行走装置(6)通过螺栓与机架(1)相连接；所述的控制装置(4)与机架(1)相连接；其中：

所述的发球装置(3)包括支撑架(301)、发球气缸底座(302)、发球气缸接头(303)、发球气缸(304)、定位螺母(305)、手臂调节架(306)、手臂定位支架(307)、手臂转动支座(308)、机械手臂(309)、羽毛球筒(310)、底板(311)、球筒支架(312)、球筒固定架(313)、羽毛球挡块(314)、定位加强块(315)、L型定位块(316)、气缸支架(317)和支撑架加强块(318)，所述的支撑架(301)通过螺栓与机架(1)相连接；所述的发球气缸底座(302)安装在支撑架(301)上；所述的发球气缸接头(303)安装在发球气缸(304)上；所述的发球气缸(304)通过气缸支架(317)与发球气缸底座(302)相连接，且发球气缸(304)与气缸支架(317)之间通过定位螺母(305)相连接；所述的L型定位块(316)与发球气缸(304)的伸缩杆相连接；所述的手臂调节架(306)与L型定位块(316)相连接；所述的手臂调节架(306)上安装有调节滑块；所述的手臂定位支架(307)与支撑架(301)相连接；所述的手臂转动支座(308)通过螺钉与手臂定位支架(307)相连接；所述的机械手臂(309)安装在手臂转动支座(308)上方，且机械手臂(309)与调节滑块通过手臂调节架(306)相连接；所述的羽毛球筒(310)通过球筒支架(312)和球筒固定架(313)安装在支撑架(301)上，羽毛球筒(310)中部设有开口槽，开口槽宽度略大于机械手臂(309)的高度；所述的羽毛球挡块(314)位于羽毛球筒(310)下方，且羽毛球挡块(314)一端与L型定位块(316)之间相连接，且羽毛球挡块(314)位于L型定位块(316)上方；定位加强块(315)与L型定位块(316)之间通过粘合剂相连接；所述的底板(311)安装在支撑架(301)上；所述的支撑架加强块(318)一面通过螺栓与支撑架(301)相连接，且支撑架加强块(318)另一面通过螺栓与机架(1)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种羽毛球陪练机器人，其特征在于：所述的击打装置(2)包括两个击打气缸支座(201)、两个击打气缸(202)、两个气缸旋转接头(203)、一副羽毛球球拍(204)、四个不锈钢钢葵(205)、两个球拍连接架(206)、两个气缸旋转接头支座(207)和两个连接架支座(208)，所述的两个击打气缸支座(201)与机架(1)相连接，且其中一个击打气缸支座(201)开口向上，另一个击打气缸支座(201)开口向下；所述的两个击打气缸 (202)分别与两个击打气缸支座(201)相连接，且其中一个击打气缸(202)指向下方，另一个击打气缸(202)指向上方，击打气缸(202)能够绕击打气缸旋转支座(201)发生相对转动,并推动羽毛球球拍(204)进行转动；所述的两个气缸旋转接头(203)分别安装在两个击打气缸(202)顶端，气缸旋转接头(203)用于连接击打气缸(202)与气缸旋转接头支座(207)；所述的两个连接架支座(208)分别与机架(1)相连接，且其中一个连接架支座(208)开口向上，其中另一个两个连接架支座(208)开口向下；所述的两个球拍连接架(206)分别与两个连接架支座(208)相连接，且一个球拍连接架(206)位于上方，一个球拍连接架(206)位于下方，球拍连接架(206)用于安装羽毛球球拍(204)；所述的一副羽毛球球拍(204)中一只通过两个不锈钢钢葵(205)与上方球拍连接架(206)相连接，另一个通过两个不锈钢钢葵(205)与下方球拍连接架(206)相连接；所述的两个气缸旋转接头支座(207)分别安装在两个球拍连接架(206)上，且两个气缸旋转接头支座(207)分别与两个气缸旋转接头(203)相连接。

3.根据权利要求1所述的一种羽毛球陪练机器人，其特征在于：所述的行走装置(6)包括电机安装板(61)、四个电机安装支架(62)、四个行星减速电机(63)和四个全向轮(64)，所述的电机安装板(61)与机架(1)相连接；所述的四个电机安装支架(62)安装在电机安装板(61)上；所述的四个行星减速电机(63)与电机安装支架(62)相连接；所述的四个全向轮(64)安装在行星减速电机(63)主轴上。