CN108510773A - 车辆的控制方法、系统及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种车辆的控制方法、系统及车辆，该方法包括：通过预设终端获取车辆在当前行驶路段上所有路段位置的路面高度信息，其中，所述预设终端预先存储有所述当前行驶路段上所有路段位置的路面高度信息；获取所述当前行驶路段上的水洼的积水边缘的位置信息；根据水洼的积水边缘的位置信息和所述水洼对应位置的路面高度信息得到所述水洼的最大积水深度；根据所述水洼的最大积水深度和所述车辆的最大涉水深度进行相应的动作。本发明的方法可以有效地避免车辆涉水过深造成的车辆事故。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、系统及车辆。
背景技术
每天的降雨季，在车辆行驶道路上可能存在大量积水，当积水深度不明时，驾驶在积水道路上存在极大的隐患。
相关技术中，采用了相应的检测装置可以在车辆进入积水路面时测量当前涉水的水深，但得知水深时车辆可能已经进入积水很深、且可导致车辆事故的水洼，且当车速过快时，仍然不能避免事故的发生。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆的控制方法，该方法可以有效地避免车辆涉水过深造成的车辆事故。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆的控制方法，包括以下步骤：通过预设终端获取车辆在当前行驶路段上所有路段位置的路面高度信息，其中，所述预设终端预先存储有所述当前行驶路段上所有路段位置的路面高度信息；获取所述当前行驶路段上的水洼的积水边缘的位置信息；根据水洼的积水边缘的位置信息和所述水洼对应位置的路面高度信息得到所述水洼的最大积水深度；根据所述水洼的最大积水深度和所述车辆的最大涉水深度进行相应的动作。
进一步的，所述当前行驶路段的路面高度信息通过以下步骤得到：获取在所述当前行驶路段上的参考点的路面高度信息；根据所述参考点的路面高度信息采用递归算法依次得到其它采集点的路面高度信息；其中，所述递归算法中根据前一位置的路面高度信息、当前位置与所述前一位置的相对距离和相对坡度得到所述当前位置的路面高度信息。
进一步的，还包括：当所述车辆进入第一水洼时，获取所述车辆当前位置的水深信息；根据所述车辆的当前位置的路面高度信息、所述当前位置的水深信息和所述第一水洼中预设位置的路面高度信息得到所述第一水洼中预设位置的水深信息。
进一步的，所述根据所述水洼的最大积水深度和所述车辆的最大涉水深度进行相应的动作进一步包括：当所述水洼的最大积水深度小于所述车辆的最大涉水深度时，进行第一提示；当所述水洼的最大积水深度大于等于所述车辆的最大涉水深度时，进行第二提示或控制所述车辆停止。
相对于现有技术，本发明所述的车辆的控制方法具有以下优势：
本发明所述的车辆的控制方法，预先获取车辆行驶路段所有位置的路面高度信息，再根据水洼的积水边缘的位置信息可以得到水洼的最大积水深度，进而根据车辆的最大涉水深度和水洼的最大积水深度进行提示或直接控制车辆，可以有效地避免车辆涉水过深造成的车辆事故。
本发明的另一个目的在于提出一种车辆的控制系统，该系统可以效地避免车辆涉水过深造成的车辆事故。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆的控制系统，包括：路面高度信息获取模块，用于通过预设终端获取车辆在当前行驶路段上所有路段位置的路面高度信息，其中，所述预设终端预先存储有所述当前行驶路段上所有路段位置的路面高度信息；水洼的积水边缘的位置信息获取模块，用于获取所述当前行驶路段上的水洼的积水边缘的位置信息；控制模块，用于根据水洼的积水边缘的位置信息和所述水洼对应位置的路面高度信息得到所述水洼的最大积水深度，并根据所述水洼的最大积水深度和所述车辆的最大涉水深度进行相应的动作。
进一步的，所述路面高度信息获取模块还用于获取所述当前行驶路段上的参考点的路面高度信息；所述控制模块还用于根据所述参考点的路面高度信息采用递归算法依次得到其它采集点的路面高度信息；其中，所述递归算法中根据前一位置的路面高度信息、当前位置与所述前一位置的相对距离和相对坡度得到所述当前位置的路面高度信息。
进一步的，车辆的控制系统还包括：水深信息获取模块，用于获取水深信息；其中，所述控制模块还用于根据所述车辆的当前位置的路面高度信息、所述当前位置的水深信息和所述第一水洼中预设位置的路面高度信息得到所述第一水洼中预设位置的水深信息。
进一步的，车辆的控制系统还包括：提示模块，用于根据控制模块发送的提示指令进行相应的提示；其中，当所述水洼的最大积水深度小于所述车辆的最大涉水深度时，所述控制模块向所述提示模块发送第一提示指令；当所述水洼的最大积水深度大于等于所述车辆的最大涉水深度时，所述控制模块向所述提示模块发送第一提示指令或控制所述车辆停止。
进一步的，所述预设终端为所述车辆的车载终端或远程服务器。
所述的车辆的控制系统与上述的车辆的控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
本发明的另一个目的在于提出一种车辆，该车辆可以效地避免车辆涉水过深造成的车辆事故。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆，设置有如上述实施例所述的车辆的控制系统。
所述的车辆与上述的车辆的控制系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的车辆的控制方法流程图；
图2为本发明实施例所述的车辆的控制系统的结构框图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
图1是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图。
S1：通过预设终端获取车辆在当前行驶路段上所有路段位置的路面高度信息。其中，预设终端预先存储有当前行驶路段上所有路段位置的路面高度信息。
在本发明的一个实施例中，预设终端为车辆的车载终端或远程服务器。车辆从车载终端或远程服务器中行驶路段上所有路段位置的路面高度信息。
在本发明的一个实施例中，当前行驶路段的路面高度信息通过以下步骤得到：
S101：获取在当前行驶路段上的参考点的路面高度信息。
在当前行驶路段上选择一个点为作为参考点，可以将参考点的路面高度标注为“0”或其他数值，也可以将参考点的高度标注为海拔高度，如果将参考点的高度标注为海拔高度，则之后完成的标记高度的地图就是精确的海拔高度图。在本示例中，将以参考点X0的高度为H0进行说明，本领域人员可以根据需要选择其他的说明方式。
S102：根据参考点的路面高度信息采用递归算法依次得到其它采集点的路面高度信息。其中，递归算法中根据前一位置的路面高度信息、当前位置与前一位置的相对距离和相对坡度得到当前位置的路面高度信息。
具体地，当前行驶路段在高度方向上可以分为多个连续且具有不同坡度路段，定义在每个不同坡度的路段的起始点为采集点，则当前行驶路段可以包括多个采集点X1、X2……Xn。
对于采集点X1、X2……Xn的路面高度通过以下公式计算：
Hn＝Hn-1+S*sinθn∈1、2……n
其中，Hn为采集点Xn的路面高度，S为采集点X0与采集点Xn-1之间的直线距离，θ为参考点采集点X0与采集点Xn-1之间的相对坡度(角度)。
在每个坡度之间的采集点通过上述公式计算得到。然后，当前行驶路上的多个采集点的路面高度信息存入本车的车载终端中，并发送给远程服务器进行存储。当某个车辆行驶在该路段时，如果本车未存储有该路段所有位置的路面高度信息，则从远程服务器中获取该路段所有位置的路面高度信息；如果自身存储有该路段所有位置的路面高度信息，则从本车的车载终端调取该路段所有位置的路面高度信息。
在本发明的一个实施例中，计算当前行驶路段的路面高度信息时，还需要采集车辆的位置信息和车速信息，根据参考点的路面高度信息、车辆的位置信息和车速信息，采用递归算法得到其它采集点的路面高度信息。
具体地，在车辆刹车时，前轮的高度会相应降低且后轮的高度会相应抬升，造成车辆的前倾状态；在车辆起步或加速时，前轮的高度会相应抬升且后轮的高度会相应降低，造成车辆的后仰状态。因此，车速会对当前行驶位置的坡度存在影响。在基于前述采用递归算法的基础上，通过采集车速信息，并通过一定的算法消除车速变化对于坡度的影响，可以得到当前行驶路段上更精确地坡度信息。此外，车速也影响两个连续的采集点之间距离的判断，例如车辆在进行加速、匀速或减速行驶时，计算两个连续的采集点之间的距离则需要调整计算公式(原两采集点直接之间的距离计算公式默认车辆匀速行驶时设定的)。通过获取车速信息，可以对提升对当期行驶路段上各个采集点之间的距离计算的精确性。
在本发明的一个实施例中，在完成一次对当前行驶路段的各个采集点的路面高度信息的记录和标注后，需要多次采用上述计算各个采集点的路面高度的方式对各个采集点得到的路面高度信息进行修改和完善。
在本发明的一个实施例中，为进一步保证该路段所有位置的路面高度信息的实时性和准确性，可以通过使多个(或所有)车辆经过该路段时采集所有位置的路面高度信息上传给远程服务器，以便远程服务器进行及时更新。在远程服务器更新该路段所有位置的路面高度信息时，对于积水后的路面高度信息不应替换为路面高度信息。
S2：获取当前行驶路段上的水洼的积水边缘的位置信息。
具体地，可以通过在车辆的前方/后方安装摄像头，采集车辆前方/后方道路的路面图像，通过路面图像与存储的水洼图像的特征对比等方式判断采集到的图像是否为水洼，并根据车速、摄像头安装的位置和车辆的当前位置(例如通过GPS得到)得到水洼的积水边缘的在当前行驶路段上的位置信息。
S3：根据水洼的积水边缘的位置信息和水洼对应位置的路面高度信息得到水洼的最大积水深度。
具体地，由于前述步骤已经得到了当前行驶路段上所有位置(采集点)的路面高度信息，由于水洼的水面是平的，再通过水洼的积水边缘(主要指行驶方向上)的位置信息可以得到水洼的最大积水深度。
S4：根据水洼的最大积水深度和车辆的最大涉水深度进行相应的动作。
在本发明的一个实施例中，步骤S4进一步包括：
S4A：当水洼的最大积水深度小于车辆的最大涉水深度时，进行第一提示。第一提示可以通过视频、音频或视频与音频组合的方式进行提示。提示的内容为车辆可以通过当前水洼。
进一步地，当水洼的最大积水深度小于车辆的最大涉水深度，且差值小于安全差值阈值(例如为5厘米)时，提示车辆低速通过水洼，避免车速过快导致积水进入排气口。还可以通过一定的车速限制主动限制车速。
S4B：当水洼的最大积水深度大于等于车辆的最大涉水深度时，进行第二提示或控制车辆停止。第二提示可以通过视频、音频或视频与音频组合的方式进行提示，并根据与车辆与水洼边缘的距离控制车辆的车速或控制车辆停止。
进一步地，对于可提升悬架高度的车辆，如果车辆提升悬架高度后可以通过该水洼时，可以提示驾驶员是否通过提升悬架高度通过该水洼。
进一步地，对于可以调节车辆最大涉水深度的车辆(例如某些改装车辆安装了涉水喉，可以改变车辆的涉水能力)，根据车辆的当前最大涉水深度和水洼的最大积水深度判断车辆是否可以安全通过目标水洼，如果可以通过目标水洼时进行第一提示；如果以当前的最大涉水深度不足以安全通过目标水洼时，可以通过存储的排气口处于最高位置时的最大涉水深度与目标水洼额最大积水深度判断是否可以安全通过目标水洼，从而进行相应提示。
在本发明的一个实施例中，车辆的控制方法还包括：
当车辆进入第一水洼时，获取车辆当前位置的水深信息。其中，第一水洼为当前行驶路段上的任一水洼。在车辆进入水洼的时刻，通过水深传感器等方式确定水洼的边缘，并通过水深传感器等当时得到当前的水深。
根据车辆的当前位置的路面高度信息、当前位置的水深信息和第一水洼中预设位置的路面高度信息得到第一水洼中预设位置的水深信息。例如在驾驶员根据记忆和视觉认为前方5米处为水洼的最深处，通过获得前方5米处的路面高度，并通过当前车辆的路面高度和当前水深可以得到前方5米处的水深，进而可以根据前方5米处的水深和车辆的最大涉水深度判断车辆是否可以安全通过该水洼。
根据本发明实施例的车辆的控制方法，预先获取车辆行驶路段所有位置的路面高度信息，再根据水洼的积水边缘的位置信息可以得到水洼的最大积水深度，进而根据车辆的最大涉水深度和水洼的最大积水深度进行提示或直接控制车辆，可以有效地避免车辆涉水过深造成的车辆事故。
图2是根据本发明一个实施例的车辆的控制系统的结构框图。如图2所示，根据本发明一个实施例的车辆的控制系统，包括：路面高度信息获取模块210、水洼的积水边缘的位置信息获取模块220和控制模块230。
其中，路面高度信息获取模块210用于通过预设终端获取车辆在当前行驶路段上所有路段位置的路面高度信息。其中，预设终端预先存储有当前行驶路段上所有路段位置的路面高度信息水洼的积水边缘的位置信息获取模块220用于获取当前行驶路段上的水洼的积水边缘的位置信息。控制模块230用于根据水洼的积水边缘的位置信息和水洼对应位置的路面高度信息得到水洼的最大积水深度，并根据水洼的最大积水深度和车辆的最大涉水深度进行相应的动作。
根据本发明实施例的车辆的控制系统，预先获取车辆行驶路段所有位置的路面高度信息，再根据水洼的积水边缘的位置信息可以得到水洼的最大积水深度，进而根据车辆的最大涉水深度和水洼的最大积水深度进行提示或直接控制车辆，可以有效地避免车辆涉水过深造成的车辆事故。
在本发明的一个实施例中，路面高度信息获取模块210还用于获取当前行驶路段上的参考点的路面高度信息。控制模块230还用于根据参考点的路面高度信息采用递归算法依次得到其它采集点的路面高度信息。其中，递归算法中根据前一位置的路面高度信息、当前位置与前一位置的相对距离和相对坡度得到当前位置的路面高度信息。
在本发明的一个实施例中，车辆的控制系统还包括：水深信息获取模块，水深信息获取模块用于获取水深信息。其中，控制模块还用于根据车辆的当前位置的路面高度信息、当前位置的水深信息和第一水洼中预设位置的路面高度信息得到第一水洼中预设位置的水深信息。
在本发明的一个实施例中，车辆的控制系统还包括：提示模块，用于根据控制模块发送的提示指令进行相应的提示。其中，当水洼的最大积水深度小于车辆的最大涉水深度时，控制模块向提示模块发送第一提示指令；当水洼的最大积水深度大于等于车辆的最大涉水深度时，控制模块向提示模块发送第一提示指令或控制车辆停止。
在本发明的一个实施例中，预设终端为车辆的车载终端或远程服务器。
需要说明的是，本发明实施例的车辆的控制系统的具体实现方式与本发明实施例的车辆的控制方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不做赘述。
进一步地，本发明的实施例公开了一种车辆，设置有如上述任意一个实施例中的车辆的控制系统。该车辆可以效地避免车辆涉水过深造成的车辆事故。
另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过预设终端获取车辆在当前行驶路段上所有路段位置的路面高度信息，其中，所述预设终端预先存储有所述当前行驶路段上所有路段位置的路面高度信息；
获取所述当前行驶路段上的水洼的积水边缘的位置信息；
根据水洼的积水边缘的位置信息和所述水洼对应位置的路面高度信息得到所述水洼的最大积水深度；
根据所述水洼的最大积水深度和所述车辆的最大涉水深度进行相应的动作。
2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述当前行驶路段的路面高度信息通过以下步骤得到：
获取在所述当前行驶路段上的参考点的路面高度信息；
根据所述参考点的路面高度信息采用递归算法依次得到其它采集点的路面高度信息；
其中，所述递归算法中根据前一位置的路面高度信息、当前位置与所述前一位置的相对距离和相对坡度得到所述当前位置的路面高度信息。
3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：
当所述车辆进入第一水洼时，获取所述车辆当前位置的水深信息；
根据所述车辆的当前位置的路面高度信息、所述当前位置的水深信息和所述第一水洼中预设位置的路面高度信息得到所述第一水洼中预设位置的水深信息。
4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述水洼的最大积水深度和所述车辆的最大涉水深度进行相应的动作进一步包括：
当所述水洼的最大积水深度小于所述车辆的最大涉水深度时，进行第一提示；
当所述水洼的最大积水深度大于等于所述车辆的最大涉水深度时，进行第二提示或控制所述车辆停止。
5.一种车辆的控制系统，其特征在于，包括：
路面高度信息获取模块，用于通过预设终端获取车辆在当前行驶路段上所有路段位置的路面高度信息，其中，所述预设终端预先存储有所述当前行驶路段上所有路段位置的路面高度信息；
水洼的积水边缘的位置信息获取模块，用于获取所述当前行驶路段上的水洼的积水边缘的位置信息；
控制模块，用于根据水洼的积水边缘的位置信息和所述水洼对应位置的路面高度信息得到所述水洼的最大积水深度，并根据所述水洼的最大积水深度和所述车辆的最大涉水深度进行相应的动作。
6.根据权利要求5所述的车辆的控制系统，其特征在于，
所述路面高度信息获取模块还用于获取所述当前行驶路段上的参考点的路面高度信息；
所述控制模块还用于根据所述参考点的路面高度信息采用递归算法依次得到其它采集点的路面高度信息；
其中，所述递归算法中根据前一位置的路面高度信息、当前位置与所述前一位置的相对距离和相对坡度得到所述当前位置的路面高度信息。
7.根据权利要求5或6所述的车辆的控制系统，其特征在于，还包括：
水深信息获取模块，用于获取水深信息；
其中，所述控制模块还用于根据所述车辆的当前位置的路面高度信息、所述当前位置的水深信息和所述第一水洼中预设位置的路面高度信息得到所述第一水洼中预设位置的水深信息。
8.根据权利要求5所述的车辆的控制系统，其特征在于，还包括：
提示模块，用于根据控制模块发送的提示指令进行相应的提示；
其中，当所述水洼的最大积水深度小于所述车辆的最大涉水深度时，所述控制模块向所述提示模块发送第一提示指令；当所述水洼的最大积水深度大于等于所述车辆的最大涉水深度时，所述控制模块向所述提示模块发送第一提示指令或控制所述车辆停止。
9.根据权利要求5所述的车辆的控制系统，其特征在于，所述预设终端为所述车辆的车载终端或远程服务器。
10.一种车辆，其特征在于，设置有如权利要求5-9任一项所述的车辆的控制系统。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20180907 |