CN108501011A - 一种用于杯壁搬运的柔性机械手机构 - Google Patents

一种用于杯壁搬运的柔性机械手机构 Download PDF

Info

Publication number
CN108501011A
CN108501011A CN201810323433.9A CN201810323433A CN108501011A CN 108501011 A CN108501011 A CN 108501011A CN 201810323433 A CN201810323433 A CN 201810323433A CN 108501011 A CN108501011 A CN 108501011A
Authority
CN
China
Prior art keywords
tube body
fluid
accommodating chamber
wall
cup
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810323433.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108501011B (zh
Inventor
李华
Original Assignee
Foshan Olympic Machinery Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Foshan Olympic Machinery Equipment Co Ltd filed Critical Foshan Olympic Machinery Equipment Co Ltd
Priority to CN201810323433.9A priority Critical patent/CN108501011B/zh
Publication of CN108501011A publication Critical patent/CN108501011A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108501011B publication Critical patent/CN108501011B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0023—Gripper surfaces directly activated by a fluid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种用于杯壁搬运的柔性机械手机构,包括：至少两根管体，所述管体内形成有第一容纳腔和第二容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第一流体的体积与所述第二流体的体积不同，所述管体朝向体积小的一侧弯曲，两根所述管体的所述第二容纳腔相对设置或者多根所述管体的所述第一容纳腔组成环形，所述第二容纳腔设于所述环形的内侧。根据本发明实施例的用于杯壁搬运的柔性机械手机构，利用至少两根管体相结合的结构，不仅能高效对环形件的内壁进行吸附，具有结构简单、操作方便，便于使用等优点。

Description

一种用于杯壁搬运的柔性机械手机构
技术领域
本发明涉及柔性机械手技术领域,具体涉及一种用于杯壁搬运的柔性机械手机构。
背景技术
在工业自动化领域，对于环形件的抓取经常使用气动柔性机械手实现抓取动作，但是目前的柔性机械手的结构较为复杂，加工生产成本较高，在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂，安装和维护的难度较高，可靠性低，而且控制抓取方向的结构较为复杂，安装和拆卸都浪费时间，并且自由度低，在抓取杯壁等环形件的时候操作较为复杂，抓取搬运的效率和效果差。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种用于杯壁搬运的柔性机械手机构。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
根据本发明实施例的用于杯壁搬运的柔性机械手机构，包括：至少两根管体，所述管体内形成有第一容纳腔和第二容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第一流体的体积与所述第二流体的体积不同，所述管体朝向体积小的一侧弯曲，两根所述管体的所述第二容纳腔相对设置或者多根所述管体的所述第一容纳腔组成环形，所述第二容纳腔设于所述环形的内侧。
进一步地，所述管体包括：第一管体，所述第一管体内形成有所述第一容纳腔；第二管体，所述第二管体设于所述第一管体一侧且与所述第一管体连接，所述第二管体内形成有所述第二容纳腔。
进一步地，所述管体的数量为多根且间隔开布置。
进一步地，相邻所述管体的一端相互连接，所述管体的另一端为自由端，所述第二流体的体积小于所述第一流体的体积。
进一步地，所述第二流体为气体，所述第二流体为气体或液体。
进一步地，相邻所述管体的两端相互连接，相邻所述管体的中间段间隔开设置，所述第二流体的体积大于所述第一流体的体积。
进一步地，所述第一流体为气体，所述第二流体为气体或液体。
进一步地，所述的用于杯壁搬运的柔性机械手机构还包括：至少一个变形件，所述变形件设于多根所述管体的中心位置；所述变形件包括：弹性管，所述弹性管形成有第三容纳腔，所述弹性管内设有第三流体；可压缩件，所述弹性管外周依次设有所述可压缩件和所述管体；控制组件，所述控制组件与所述弹性管连通以控制所述第三流体的体积。
进一步地，所述弹性管沿其壁厚方向贯通有多个通孔，通过所述通孔产生吸附力，所述变形件还包括：吸盘，所述吸盘具有中空结构，所述吸盘通过所述通孔与所述第三容纳腔连通，所述吸盘远离所述弹性管的一端为弹性面。
进一步地，所述可压缩件形成为泡沫。
本发明上述技术方案的有益效果如下：
根据本发明实施例的用于杯壁搬运的柔性机械手机构，通过采用第一容纳腔和第二容纳腔结合的装置，具有如下优点：
(1)采用第一容纳腔和第二容纳腔相互配合，实现对于杯壁的快速高效搬运，防止杯壁在搬运的过程中杯壁与管体脱离，结构简单，便于操作；
(2)在多根管体的中心位置设有变形件可以通过调整变形件所占空间，进一步提高管体对杯壁的挤压力；
(3)可以通过调整第三流体的体积改变弹性管的尺寸，使用方便，便于操作；
(4)在弹性管设有多个通孔，通过通孔与中空吸盘配合，可以通过吸盘进一步提高吸附力，还可以通过使吸盘的弹性面鼓起，实现吸盘与杯壁之间的快速分离；
(5)可压缩件可形成为泡沫，价格便宜，便于加工生产，降低生产成本。
附图说明
图1为本发明的一实施例的用于杯壁搬运的柔性机械手机构的结构示意图；
图2为本发明的又一实施例的用于杯壁搬运的柔性机械手机构的结构示意图。
附图标记：
用于杯壁搬运的柔性机械手机构100；
管体10；第一容纳腔11；第二容纳腔12；
变形件20；弹性管21；可压缩件22；通孔23；吸盘24。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图具体描述根据本发明实施例的用于杯壁搬运的柔性机械手机构100。
如图1和图2所示，根据本发明实施例的用于杯壁搬运的柔性机械手机构100包括至少两根管体10。
具体而言，管体10内形成有第一容纳腔11和第二容纳腔12，第一容纳腔11内设有第一流体，第二容纳腔12内设有第二流体，第一流体的体积与第二流体的体积不同，管体10朝向体积小的一侧弯曲，两根管体10的第二容纳腔12相对设置或者多根管体10的第一容纳腔11组成环形，第二容纳腔12设于环形的内侧。
换言之，根据本发明实施例的用于杯壁搬运的柔性机械手机构100主要由至少两根管体10组成，管体10包括第一容纳腔11和第二容纳腔12，在第一容纳腔11内设有第一流体，在第二容纳腔12内设有第二流体，由于第一流体和第二流体的体积不同，因此管体10会朝向体积小的一侧弯曲，由于管体10的数量为两根，当管体10为两根时，两根管体10相对设置且中间设有间隙，由于两根管体10的第二容纳腔12相对设置，因此当第二容纳腔12内的第二流体的体积小于第一容纳腔11内的第一流体的体积时，管体10的一端为弯曲且两根管体10同时向第二容纳腔12的方向弯曲，管体10的中间段会鼓起来，从而可以快速与杯壁的内壁接触，并向杯壁施加向外的作用力，防止杯壁在搬运的过程中下滑，当第二容纳腔12内的第二流体的体积大于第一容纳腔11内的第一流体的体积时，管体10的一端弯曲且朝向第一容纳腔11方向弯曲，也就是说，管体10的一端与杯壁接触并对杯壁施加向外的作用力，防止杯壁在搬运过程中与管体10的一端脱离，当管体10的数量为多根时，多根管体10呈环形排布，多根管体的第一容纳腔11可形成为环形，多个第二容纳腔12也可排布为环形，第二容纳腔12可设于环形的内侧。
由此，根据本发明实施例的用于杯壁搬运的柔性机械手机构100采用第一容纳腔11和第二容纳腔12相互配合，实现对于杯壁的快速高效搬运，防止杯壁在搬运的过程中杯壁与管体10脱离，结构简单，便于操作。
如图2所示，根据本发明的一个实施例，管体10可包括第一管体13和第二管体14。
具体地，第一管体13内形成有第一容纳腔11，第二管体14设于第一管体13一侧且与第一管体13连接，第二管体14内形成有第二容纳腔12，也就是说，管体10内可设有隔板，隔板可与管体10的内壁相互配合限定出第一容纳腔11和第二容纳腔12，管体10也可以包括第一管体13和第二管体14，在第一管体13内设有第一容纳腔11，在第二管体14可设有第二容纳腔12，第一管体13和第二管体14连接，便于加工生产和拆卸安装。
在本发明的一些具体实施方式中，管体10的数量为多根且间隔开布置。
根据本发明的一个实施例，相邻管体10的一端相互连接，管体10的另一端为自由端，第二流体的体积小于第一流体的体积。
进一步地，第二流体可为气体，第二流体可为气体或液体。
根据本发明的一个实施例，相邻管体10的两端相互连接，相邻管体10的中间段间隔开设置，第二流体的体积可大于第一流体的体积。
进一步地，第一流体可为气体，第二流体可为气体或液体。
在本发明的一些具体实施方式中，用于杯壁搬运的柔性机械手机构100还包括至少一个变形件20，变形件20设于多根管体10的中心位置，也就是说，当管体10在杯壁内时，在多根管体10中心位置可设有至少一个变形件20。
变形件20可包括弹性管21、可压缩件22和控制组件。
具体地，弹性管21内可形成有第三容纳腔，弹性管21内设有第三流体，弹性管21外周依次设有可压缩件22和管体10，控制组件与弹性管21连通以控制第三流体的体积。
也就是说，可以调整第三流体的体积，第三容纳腔内的第三流体的体积增大时，弹性管21的尺寸变大，由于弹性管21和管体10之间为可压缩件22，可压缩件22受到压缩，管体10与杯壁之间的作用力增强。
可选地，弹性管21沿其壁厚方向贯通有多个通孔23，通过通孔23产生吸附力，变形件20还包括吸盘24，吸盘24具有中空结构，吸盘24通过通孔23与第三容纳腔连通，吸盘24远离弹性管21的一端为弹性面，也就是说，可以通过吸盘24进一步提高吸附力，还可以通过使弹性面鼓起，实现吸盘24与杯壁之间的快速分离。
进一步地，可压缩件22可形成为泡沫，价格便宜，便于加工生产，降低生产成本。
需要说明的是，不仅可以用于杯壁搬运，还能用于环形件的搬运。
总而言之，根据本发明实施例中的用于杯壁搬运的柔性机械手机构100，不仅能高效对环形件的内壁进行吸附，具有结构简单、操作方便，便于使用等优点。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于杯壁搬运的柔性机械手机构，其特征在于，包括：
至少两根管体，所述管体内形成有第一容纳腔和第二容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第一流体的体积与所述第二流体的体积不同，所述管体朝向体积小的一侧弯曲，两根所述管体的所述第二容纳腔相对设置或者多根所述管体的所述第一容纳腔组成环形，所述第二容纳腔设于所述环形的内侧。
2.根据权利要求1所述的用于杯壁搬运的柔性机械手机构，其特征在于，所述管体包括：
第一管体，所述第一管体内形成有所述第一容纳腔；
第二管体，所述第二管体设于所述第一管体一侧且与所述第一管体连接，所述第二管体内形成有所述第二容纳腔。
3.根据权利要求1所述的用于杯壁搬运的柔性机械手机构，其特征在于，所述管体的数量为多根且间隔开布置。
4.根据权利要求2或3所述的用于杯壁搬运的柔性机械手机构，其特征在于，相邻所述管体的一端相互连接，所述管体的另一端为自由端，所述第二流体的体积小于所述第一流体的体积。
5.根据权利要求4所述的用于杯壁搬运的柔性机械手机构，其特征在于，所述第二流体为气体，所述第二流体为气体或液体。
6.根据权利要求2或3所述的用于杯壁搬运的柔性机械手机构，其特征在于，相邻所述管体的两端相互连接，相邻所述管体的中间段间隔开设置，所述第二流体的体积大于所述第一流体的体积。
7.根据权利要求6所述的用于杯壁搬运的柔性机械手机构，其特征在于，所述第一流体为气体，所述第二流体为气体或液体。
8.根据权利要求1所述的用于杯壁搬运的柔性机械手机构，其特征在于，还包括：
至少一个变形件，所述变形件设于多根所述管体的中心位置；
所述变形件包括：
弹性管，所述弹性管形成有第三容纳腔，所述弹性管内设有第三流体；
可压缩件，所述弹性管外周依次设有所述可压缩件和所述管体；
控制组件，所述控制组件与所述弹性管连通以控制所述第三流体的体积。
9.根据权利要求8所述的用于杯壁搬运的柔性机械手机构，其特征在于，所述弹性管沿其壁厚方向贯通有多个通孔，通过所述通孔产生吸附力，所述变形件还包括：
吸盘，所述吸盘具有中空结构，所述吸盘通过所述通孔与所述第三容纳腔连通，所述吸盘远离所述弹性管的一端为弹性面。
10.根据权利要求9所述的用于杯壁搬运的柔性机械手机构，其特征在于，所述可压缩件形成为泡沫。
CN201810323433.9A 2018-04-10 2018-04-10 一种用于杯壁搬运的柔性机械手机构 Active CN108501011B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810323433.9A CN108501011B (zh) 2018-04-10 2018-04-10 一种用于杯壁搬运的柔性机械手机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810323433.9A CN108501011B (zh) 2018-04-10 2018-04-10 一种用于杯壁搬运的柔性机械手机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108501011A true CN108501011A (zh) 2018-09-07
CN108501011B CN108501011B (zh) 2020-11-20

Family

ID=63381774

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810323433.9A Active CN108501011B (zh) 2018-04-10 2018-04-10 一种用于杯壁搬运的柔性机械手机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108501011B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0364832A1 (en) * 1988-10-11 1990-04-25 Bridgestone Corporation Catching head of apparatus for handling works such as lipstick and the like
US5156081A (en) * 1989-12-20 1992-10-20 Kabushiki Kaisha Toshiba Gripping actuator with independently flexible cylinders
CN102525380A (zh) * 2010-12-23 2012-07-04 德昌电机(深圳)有限公司 弯曲结构及使用该弯曲结构的内窥装置、胃管和机械关节
CN107234627A (zh) * 2017-03-24 2017-10-10 北京航空航天大学 一种软体吸附缠绕抓持器

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0364832A1 (en) * 1988-10-11 1990-04-25 Bridgestone Corporation Catching head of apparatus for handling works such as lipstick and the like
US5156081A (en) * 1989-12-20 1992-10-20 Kabushiki Kaisha Toshiba Gripping actuator with independently flexible cylinders
CN102525380A (zh) * 2010-12-23 2012-07-04 德昌电机(深圳)有限公司 弯曲结构及使用该弯曲结构的内窥装置、胃管和机械关节
CN107234627A (zh) * 2017-03-24 2017-10-10 北京航空航天大学 一种软体吸附缠绕抓持器

Also Published As

Publication number Publication date
CN108501011B (zh) 2020-11-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3479974B9 (en) Soft finger, soft gripper, and soft robot
CN108453770A (zh) 一种具有仿生蹼结构的柔性机械手
CN108638097A (zh) 一种含非牛顿流体的柔性机械手
CN108189069A (zh) 一种可翻转的柔性机械手
CN108202341B (zh) 一种钳形柔性机械手
CN108501011A (zh) 一种用于杯壁搬运的柔性机械手机构
CN108501031A (zh) 一种夹持柔性机械手
CN106956288A (zh) 多自由度软体抓取装置
CN108501023A (zh) 一种多自由度柔性机械手
KR101472503B1 (ko) 이젝터 어셈블리 및 진공펌프
CN108501024A (zh) 一种弯曲可控的柔性机械手
CN100546776C (zh) 一种多自由度柔性拟人手指
CN106460873B (zh) 真空泵
CN100348385C (zh) 气动柔性人工手指
CN108638124A (zh) 一种螺旋形柔性机械手
CN110238835B (zh) 基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置
CN108453752A (zh) 一种螺旋结构可控的柔性机械手
CN108527411B (zh) 一种可变刚度的柔性机械手
US6958089B1 (en) Structure of an electrostatic precipitator
CN108453750A (zh) 一种弯曲方向可控的柔性机械手
CN206103659U (zh) 用于制备碳纳米管的废气处理设备
CN108515530A (zh) 一种多方向柔性机械手
CN108515529B (zh) 一种可弯曲的柔性机械手
CN108502533B (zh) 一种网状柔性机械手
CN210542518U (zh) 一种吸排换气装置及消毒柜

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20201105

Address after: No.63, Dongbian natural village, Weiguo administrative village, Hongxiang Township, Wuwei City, Anhui Province 241000

Applicant after: Wang Tianyu

Address before: 528000 6259 (Residence Declaration) on the 6th floor of No. 2 Building No. 117 Zhangcha Road, Chancheng District, Foshan City, Guangdong Province

Applicant before: FOSHAN AOYEKESI MACHINERY EQUIPMENT Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant